立式精锻机自动上料机械手的设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就 送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 摘 要 错误 !未找到引用源。 本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是大臂的升降和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回转型；机械手驱动方式采用液压驱动。控制方式为点位程序控制。本次设计主要进行大臂 升降及回转机构设计、手臂及伸缩结构设计、手部结构设计，并且对液压系统进行理论分析和比较。 关键词 ： 双作用式油缸；点位控制；液压系统；结构设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 单击此处键入中文关键词（自定义 3）；用分号隔开买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 is a of to or It or or a to It is In it It a of to to of s it of s is of of of of of is to be is is of of of of is of of 误 !未找到引用源。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 录 摘 要 . 绪 论 . 1 械手的基本概念 . 1 械手的分类及简史 . 2 械手的分类 . 2 械手的简史 . 4 械手的应用简况 . 5 械手的 发展趋势 . 5 械手的组成 . 7 行机构 . 7 动机构 . 8 制系统 . 9 用机械手的意义 . 9 2 系统设计方案 . 11 械手的设计参数 . 11 械手的工艺流程 . 12 械手的总体结构 . 12 械手的工作过程 . 16 械手的座标型式与自由度选择 . 17 械手的手部结构方案设计 . 18 械手的手腕结构方案设计 . 18 械手的手臂结构方案设计 . 18 械手的驱动方案设计 . 18 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 V 械手的控制方案设 计 . 18 3 机械手结构设计 . 19 械手材料 . 19 械材料选用原则 . 19 件材料 . 21 动方式 . 23 传动 . 23 传动 . 24 轮传动 . 24 传动 . 25 械手手部设计 . 25 部结构 . 25 紧力计算 . 26 持误差 . 27 械手腕部设计 . 27 臂的设计计算 . 28 压缸系统设计 . 29 压系统的工作原理 . 29 压传动的工作特性 . 29 压系统的组成 . 30 压系统的优、缺点 . 30 压传动的主要缺点 . 31 动上料机械手液压系统 . 31 压缸计算 . 33 压缸壁厚计算 . 34 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 械手转轴强度校核 . 36 械手联结键校核 . 39 动轴校核 . 39 承校核 . 42 4 主要零部件三维制作过程 . 45 转缸绘制过程 . 45 部结构及加紧缸的绘制过程 . 47 单连接件的绘制过程 . 51 装图的绘制 . 52 5 机械手控制策略 . 54 端执行器控制策略 . 54 感器 . 54 端执行器控制策略 . 55 5. 2 机械手控制策略 . 56 6 结论和展望 . 57 论 . 57 望 . 57 参考文献 . 58 致 谢 . 59 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 1 绪 论 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能 、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自 动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨 学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 错误 !未找到引用源。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 械手的基本概念 错误 !未找到引用源。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。我国国家标准 ( 12643机械手的定义 :“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。 械手的分类及简史 械手的分类 （一） 按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种： 1、专用机械手 它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和“加工中心”。 2、通用机械手 它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手 。格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种 :简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制 :可以是点位的，也可以实现连续轨迹控制，伺服型具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 (二 )按驱动方式分 1、液压传动机械手 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是 :抓重可达几百公斤以上、 传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 2、气压传动机械手 是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是 :介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在 30 公斤以下，在同样抓重条件下它 比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 3、机械传动机械手 即由机械传动机构 (如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等 )驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 4、电力传动机械手 即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方 便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。 (三 )按控制方式分 1、点位控制 它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 2、连续轨迹控制 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。 械手的简史 机械手首先是从美国开始研 制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。 1962 年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为 万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司 ,专门生产工业机械手。 1962 年美国机械制造公司也实验成功一种叫 械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978 年美国 司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于 1 毫米。联邦德国机械制造业是从 1970 年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。 联邦德国 司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 日本是工业机械手发展最 快、应用最多的国家。自 1969 年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。 前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至 1977 年底，其中一半是国产，一半是进口。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 目前，工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠工人进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。 第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造 系统 柔性制造单元 的重要一环。 械手的应用简况 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。 有资料统计：美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所改变。 机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 国内机械手工业、铁路工业中首先在 单机、专机上采用机械手上下料，减轻工人的劳动强度。 国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴、轮等大、中批零件。并和机床共同组成一个综合的数控加工系统。 采用机械手进行装配更始目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 械手的发展趋势 目前工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。 在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专 用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。 我国的机械手研究与开发工作起步较早，曾经有过一些成果，但在产业化和应用上，一直步履维艰。改革开放以来，通过“七五”、“ 八五”科技攻关，目前基本掌握了机械手的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机械手关键元器件，开发出了喷漆、弧焊、装配、搬运等机械手 国的机械手技术及其应用程度和发达国家 相比还有很大的 差距，如 :可靠性低于国外产品 ;机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距 ;在应用规模上远远赶不上发达国家。以上原因主要是没有实现机械手的高度产业化。当前我国机械手的生产几乎都是应用户的要求，“一个客户，一次重新设计，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低 、 供货周期长、成本高，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。 此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。 此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一 定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。 视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及微型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。 触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小 通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进一步提高。 更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。 械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 行机构 错误 !未找到引用源。 图 1 执行机构 （ 1）手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。 本课所指的机械手仅需开闭手指。 机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。 本课所做的机械手采用二指形状。 （ 2）手臂 手臂有无关节和有关节手臂之分 本课所做的机械手的手臂采用无关节臂 手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够 正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。 本课题所做的机械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左转、右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。 躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。 动机构 驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占 90%以上，电动、机械驱动用的较少。 液压驱动主要是通过油 缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。 气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用 4大气压，个别的达到 8大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑 性较差，气压系统容易生锈。 为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。 电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构；直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机、直流或交流的伺服电机、变速箱等。 电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统一形式的动力，出力比较大；缺点是控制响应速度比较慢。 机械驱动只用于固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高， 成本低；缺点是不易调整。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 制系统 机械手控制系统的要素，包括工作顺序、到达位置、动作时间和加速度等。 控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。 用机械手的意义 随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。 在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 错误 !未找到引用源。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 2 系统设计方案 错误 !未找到引用源。 械手 的设计参数 抓重： 60 自由度数： 4 个； 坐标形式：圆柱坐标； 最大工作半径： 1700 毫米； 手臂最大中心高： 2300 毫米； 手臂运动参数； 手臂伸缩范围： 0500 毫米 手臂伸缩速度：伸出 176 毫米每秒； 手臂升降范围： 0600 毫米； 手臂升降速度：上升 102 毫米每秒； 下降 152 毫米每秒； 手臂回转范围： 00 2000 (实际使用为 950)； 手臂回转速度： 630 每秒； 手腕运动参数： 手腕回转范围： 0180 手腕回转速度： 200/s 手指夹持范围 30120缓冲方式及定位方式： 手臂伸缩：伸出时由行程开关适时切断油路，手臂缓冲，缩回时由行程开关控制返回终了位置。 手臂升降：上升时是靠可调碰铁触动行程开关而发信，使电液换向阀变为“ o”型滑阀机能，切断油路而实现缓冲定位，下降时靠油缸端部节流缓冲，由行程开关控制终了位置。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 手臂回转：采用行程节流阀（双向使用）减速缓冲，用定位油缸驱动定位销而定位。 手腕回转：采用行程开关发信，切断油路滑行缓冲，死挡块定位。 驱动方式：液压 控制方式：点位程序控制 械手的工艺流程 机械手原位机械手前伸机械手上升机械手抓取并夹紧机械手后退 机械手左转机械手前伸机械手松开机械手下降机械手右转退至原位 械手的总体结构 本机械手系统由执行系统、驱动系统和控制系统组成。执行系统包括手部、手臂、手腕。驱动系统包括动力源、控制调节装置和辅助装置组成。控制系统由程序控制系统和电气系统组成。 1）自动上料机械手的组成 它是由手臂升降机构 1，中间座部件 2，手臂回转机构（由回转油缸 3 和行星轮系及回转定 位油缸 4 等组成），手臂伸缩机构 5，手腕 6 和夹持式手部 7 等部分组成。 2）自动上料机械手手臂升降机构 该机构采用双作用式油缸实现垂直升降运动，其行程最大为 600降机构的结构如图所示，升降缸体与缸体支撑座用螺钉联接；活塞杆的上端通过球形铰链，上球形铰座，连接盘和导向套等组成升降机构的运动部分。当压力油分别进入升降缸上下两腔后，推动活塞杆并带动导向套一起做升降运动。在导向套上安装有导向键，它能在缸体支撑座上的键槽内滑动，用此键防止导向套升降时可能出现的转动。用导向套作导向装置，其导向性能好， 刚度大工作买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 平稳。活塞杆与连接盘间用球型铰链联接，可自动弥补导向套倾斜所引起的偏差，使活塞杆升降时滑块。手臂下降运动的缓冲由油缸底部的缓冲调节阀来实现。手臂升降行程是通过安装在侧板上的可调撞块和行程开关来控制。如图所示 图 2 升降机构 3）上料机械手中间座部件 中间座部件齿圈固定在支架上，并与齿轮相啮合，齿轮与手臂回转油缸的转轴固定联接，而回转油缸 的壳体又固定在手臂伸缩机构的中间架体上。当回转油缸的转轴带动齿轮自转时，因齿圈固定，齿轮除自转还要绕齿圈公转，致使手臂伸缩机构为一整体而回转，即是手臂的回转运动。回转油缸壳体上装有行程减速阀，齿轮端面上装有挡块，当手臂回转时，行程减速阀与挡块买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 相接触压动阀芯徐徐关断油路，实现手臂回转终点位置的缓冲。在支架上装有联接座，在开关座上装有组合式行程开关，在手臂回转过程中靠碰块触动组合式行程开关发出信号，控制手臂回转运动的位置。为使其精确定位，控制系统发出信号，使安装在手臂中间架体上的定位油缸动作，实现插销定位。 4） 手臂回转油缸的结构 回转缸壳体和上端盖，下端盖，定片间均用螺钉联接，并将它们作为一体通过上端盖与手臂伸缩机构联接形成一个运动部件。转轴支撑在上，下端盖上，与动片固定联接，其伸出端通过花键轴部分与中间座的齿轮联接，向手臂传递运动。 5） 手臂回转定位油缸 手臂回转定位油缸是依靠弹簧复位。用螺钉和圆柱销固定在手臂伸缩机构的中间架体上，使手臂在水平面内回转得到精确定位，其结构简单，动作灵活可靠。 6） 手臂伸缩机构 该机构主要由活塞杆，油缸体，中间架体，左压条，滑枕和右压条等组成。中间 架体的底部止口处与中间座联接；滑枕的右端止口处与手腕和夹紧缸部分联接。油缸体固定在滑枕上，活塞固定在中间架体上。当压力油分别进到油缸两腔时，油缸体带动滑枕在燕尾形导轨内实现手臂的往复运动，其行程大小靠挡块和组合行程开关来调整，伸出端装有可调式定位螺钉，确保定位精度。手臂伸缩的导向装置采用燕尾形滑枕，导向性能好，手臂刚度大，工作时运动平稳。油缸的输油管路采用伸缩油管型式，保护了油管，但工艺性能差。 7）手腕和夹紧油缸 手腕和夹紧油缸由支撑座，夹紧油缸，手臂回转油缸，活塞拉杆和隔离套等组成。夹紧油缸装 在支撑座上，支撑座与手臂伸缩机构的中间夹体用螺钉联接，当压力油进入夹紧油缸两腔时，就推动活塞杆往复移动输出动力，作为夹持手部的动力源。手腕回转油缸的两油孔分别进压力油时，推动片连同转套一买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 起回转，转套的端部通过牙嵌式联轴器把旋转运动传递到转轴上，转轴端部的法兰盘与手部用螺钉联接，顾手部和转套的转动即实现手腕的回转运动。 8）手部结构 手部结构如图所示，它主要由手架 1，轴环 4，左指座 5，右指座 6，拉紧轴 7 和手指 10组成。它属于滑槽杠杆夹持式手部。手指的开闭角度是靠轴环带动拉紧轴作往复 运动实现的。轴环与夹紧油缸活塞