安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计说明书 专 业：机械设计制造及其自动化 学 生： 指导老师： 完成日期： 2014 年 6 月 2 日 扬州大学广陵学院 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 要 随着现代科技的迅速发展，装配自动化正在逐步发展成为当今世界装配的发展主流，逐步取代人工的手工装配。它已成为衡量一个国家机械发展水平的主要标志之一。 自动装配技术的重要性还在于促进产品制造系统的整体优化，生产率得以全面提高，用少量调整工人服务于一 定数量的自动装配设备，在一定程度上提高均衡生产水平。自动装配不会因为工人疲劳，疏忽，情绪，技术不熟练等因素影响而造成产品质量缺陷或不稳定。时间表明，当达到一定批量的与手工装配保持同一水平的自动化装配将会使成本下降。同时，在许多情况下，装配自动化所占用的生产面积比手工装配完成同样生产任务的工作面积要小的多。 本课题设计一种应用于工业生产装配线中的专用自动装配机械手，能通过自动控制操作工业机械手，实现多自由度的抓持与运动，代替人完成 安全带卷加速敏感器组件 的装配。 关键词 ：自动装配，机械手，气动，结构设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of is of in It of to of of a is to be a of in It in of or of of s It a of At in a in is a in to It is of of 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 录 摘 要 . . 一章 绪论 . 1 动装配机的概况 . 1 动装配机的定义 . 1 动装配机的组成 . 1 动装配机的传动结构 . 1 动装配机的控制系统 . 2 动装配机的适用性 . 2 机械手的发展趋势 . 2 题研究的目的及要求 . 4 题背景 . 4 第二章 总体方案设计与论证 . 6 械手的概况 . 6 械手的概述及分类 . 6 械手的组成结构 . 7 计背景 . 9 械手的坐标型式与自由度 . 9 械手的主要参数 . 10 动方式和传动方式的选择 . 11 动方式的选择 . 11 动方式的选择 . 11 个自由度的实现 . 11 部纵向运动 . 11 臂伸缩运动 . 11 座升降运动 . 11 第三章 装配夹具的结构设计 . 12 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 V 位原理 . 12 定定位方式 . 12 紧机构 . 13 定总体结构和尺寸 . 14 第四章 1#机械手的结构设计 . 15 径规划 . 15 部结构设计 . 15 指的形状和分类 . 15 计时考虑的几个问题 . 16 部夹紧气缸的设计 . 17 臂结构设计 . 20 臂伸缩结构设计 . 20 臂伸缩驱动力的计算 . 20 臂伸缩气缸的设计 . 22 降缸结 构设计 . 24 降缸结构设计 . 24 降缸驱动力的计算 . 24 降气缸的设计 . 25 第 5 章 2#机械手的结构设计 . 28 径规划 . 28 部结构设计 . 28 指的形状 . 28 部夹紧气缸的设计 . 28 气缸的设计 . 29 第六章 总结 . 30 致 谢 . 31 参 考 文 献 . 32 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 第一章 绪论 动装配机的概况 动装配机的定义 装配是指将产品的若干个零部件通过紧配、卡扣、螺纹连接、粘合 、铆合、焊接等方式组合到一起得到符合预定的尺寸精度及功能的成品（半成品）。由人工处理（接触、整理、抓取、移动、放置、施力等）每一个零部件而实现的装配，严格的讲，只能称为人工装配。不需要由人工处理（接触、整理、抓取、移动、放置等）零部件而完成的装配，可称为自动装配。介于两者之间的为半自动装配。 动装配机的组成 1. 零部件定向排列、输送、擒纵系统 将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。 2. 抓取 放置机构 将 由擒纵机构定点定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置（通常为装配工作位置）。 3. 装配工作机构 指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。 用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，如缺零件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清料检测。 5. 工件的取出机构 用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的机构。 动装配机的传动结构 1) 按被装配工件在机器中的流动时间连贯性来分，有 间隙运动式装配机和连续运动式装配机。 2）按装配机中工作位置数量来分，有单工位装配机和多工位装配机。 3）按装配机中工件的传动轨迹来分，有圆形工作台式装配机和环形工作台式装配机。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 动装配机的控制系统 通常采用 各执行机构发出指令。机器中配备多种传感器等信号采集器来监视机器中每一执行机构的运行情况，经判断后发出下一步的执行指令。人机界面用来显示机器的运行情况、运行记录，以及用来由操作者向机器发指令。 动装配机的适用性 近年来 ,随着中国经济的发 展 ,更多的企业出现劳资纠纷及一线员工不好管理的问题频频发生 ,更多的企业都在选择自动化机械装配 ,如同富士康在近来三年内要增加 100 万台机器人来解决员工问题。当然根据行业的不同 ,自动装配机的应用也自然不同。自动装配机根据行业的不同可分为以下几种： 1 电子电气类 轻触开关装配机 ,继电器自动装配机 ,复位健装自动装配机 ,变压器自动装配机等 2 五金类 脚轮自动装配机 ,轴承自动装配机 ,玩具自动装配机 ,齿轮自动装配机 ,牙箱自动装配机等 自动装配机还应用到家电 ,汽车行业 ,总而言之 ,自动装配机将是工厂工业化的一种趋势。 机械手的发展趋势 国外机械手领域发展近几年有如下几个趋势 : (1)工业机械手性能不断提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修 )，而单机价格不断下降，平均单机价格从 91年的 7年的 65万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化 :由关节模块、连杆模块用重组方式构造机械手整机 ;国外已有模块化装配机械手产品问市。 (3)工业机械手控制系统向基于 的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化 ;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且 采用模块化结构 :大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机械手还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机械手则采买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制 ;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手。 (6)当代遥控机械手系统的发展特点不是追求全自治系统，而是 致力于操作者与机械手的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机械手走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机械手就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机械手化机械开始兴起。从 94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 我国的工业机械手从 80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机械手操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹 规划技术，生产了部分机械手关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机械手 ;其中有 130 多台套喷漆机械手在二十余家企业的近 30 条自动喷漆生产线 (站 )上获得规模应用，弧焊机械手己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如 :可靠性低于国外产品；机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距 ;在应用规模上，我国己安装的国产工业机械手约 200 台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机械手产业，当前我国的机械手生产都 是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程 863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机械手， 6000开发出直接遥控机械手、双臂协调控制机械手、爬壁机械手、管道机械手等机种 :在机械手视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机械手、智能装配机械手、机械手化机械等的开发应用方买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。 题研究的目的及要求 自动装配是当前应广泛的一种制造工艺，在生产生活中日益受到重视。本课题针对企业实际零件的制造需求和自动装配技术的应用现状，设计满足企业专门零件加工需要的自动装配机。主要针对专门零件，结 合其装配工艺特点，设计满足企业实际工艺要求的专用自动装配机器人，为企业生产提供有效的手段和方法。 通过课题研究，使学生掌握机械制造装备设计、分析的方法，并且熟悉使用一种 件，着重培养学生综合应用专业知识和自动装配机器人设计技术知识的能力，以及独立解决和分析实际问题的能力。 主要任务： 1）查阅相关文献资料 15 篇以上，并完成指定的不少于五千印刷符的英文资料翻译，掌握自动装配系统设计的一般方法，学会使用相关手册完成设计任务； 2）明确本题目的设计参数，技术条件，根据设计任务完成自动装配系统方案的拟定，绘 制全套自动装配夹具和机器人的机械零件图、装配图； 3）完成毕业设计说明书。 题背景 装配过程是机械制造过程中必不可少的环节。人工操作的装配是一个劳动密集型的过程，生产率是工人执行某一具体操作所花费时间的函数，其劳动量在产品制造总劳动量中占有相当高的比例。随着先进制造技术的应用，制造零件劳动量的下降速度比装配劳动量下降速度快得多，如果仍旧采用人工装配的方式，该比值还会提高。据有关资料 统计 分析，一些典型产品的装配时间占总生产时间的53%左右，是花费最多的生产过程，因此提高装配效率是制造工业中急需解决的关键问题之一。 自动化装配具备如下优点。 1. 装配效率高，产品生产成本下降。尤其是在当前机械加工自动化程度不断得到提高的情况下，装配效率的提高对产品生产效率的提高具有更加重要的意买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 义。 2 用各种机械化装置来完成劳动量最大和最繁重的 工作 ，大大降低了工人的劳动强度。 3. 不会因工人疲劳、疏忽、情绪、技术不熟练等因素的影响而造成产品质量缺陷或不稳定。 4 5 学、宇航、国防等行业中，许多装配操作需要特殊 环境 ，人类难以进人或非常危险，只有自动化装配才能保障生产安全。 随着 科学技术的发展和进步，在机械制造业， 们不仅具备高度自动化的加工能力，而且具有对加工对象的灵活性。如果只有加工技术的现代化，没有装配技术的自动化， 配自动化的意义还在于它是 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 第二章 总体方案设计与论证 在科学技术突飞猛进的今天，装配线机械手的设计思想主要是通过对以前及现有的最具有代表性的装配线机械手进行分析研究，吸收它们的优点，将各个优点结合起来，将不同结构进行组合变化，使之达到较理想的方案。从而达到较好的运动精度和工作稳定性，进而使之在市场上更具有竞争力。本次设计就是在分析、研究以往优秀的装配线机械手的基础上加以改进而成的。 械手的概况 械手的概述及分类 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率 :可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产 ;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工 作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用 . 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种 独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“ 它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的 。本项目要求设计的机械手模型可归为第一类，即通用机械手。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 械手的组成结构 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图 2 图 1(一 )执行机构 包括手部 、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。 夹持式手部由手指 (或手爪 )和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单 ，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位 (是外廓或是内孔 )和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、 V 形面的和曲面的 :手指有外夹式和内撑式 ;指数有双指式、多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多，常用的有 :滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 吸附式手部主要由 吸盘等构成，它是靠吸附力 (如吸盘内形成负压或产生电磁力 )吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。 对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。 用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。 此外，根据特殊需要，手部还有勺式 (如浇铸机械手的浇包部分 )、托式 (如冷齿轮机床上下料机 械手的手部 )等型式 . 2、手腕 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位 (即姿势 )。 3、手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置 . 工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件 (如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等 )与驱动源 (如液压、气压或电机等 )相配合，以实现手臂的各种运动。 手臂可能实现的运动如下 : 直线运动：如伸缩、升降、横移运动。 基本运动 回转运动：如水平回转、上下摆动 （即俯仰运动）。 直线运动与回转运动的组合（即螺旋运动）。 复合运动 两直线运动的组合（即平面运动）。 两回转运动的组合（即空间曲面运动）。 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。 导向装置结构形式，常用的有 :单圆 柱、双圆柱、四圆柱和 V 形槽、燕尾槽等导向型式。 4、立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升手臂运动 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 降 (或俯仰 )运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 5、行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚滚轮轮式式布行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。 6、机座 机座是机械手的基础部分，机械手执行机 构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。 计背景 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本课题设计一种应用于工业生产装配线中的机械手，能代替人完成装配的能自动控制的多功能的多 自由度的工业机器人。气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 图 2全带卷 械手的坐标型式与自由度 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式可分为直角坐标买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。由于本机械手在装配过程中手臂具有升降、收缩运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为 了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度。 图 2腕、手臂的运动示意图。 图 2械手的运动示意图 械手的主要参数 1、机械手的主要参数为最大抓重，目前机械手最大抓重以 10 公斤左右的为数最多。本次所要装配的两个零件具有质量轻体积小的特点，所以最大抓重定为 100g。 2、机械手主要的基本参数为运动速度。影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。操作节奏对机械手速度提出了要求，设计速度过低则限制了它的使用范围。 本设计 机械手选取最大移动速度设计为 s，平均移动速度为 lm/s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。 除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为 600大工作半径约为 1500臂安装前后可调 200臂回转行程范围定为 2400(应大于 180否则需安装多只手臂 )，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为 150 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为土 1 动方式和传动方式的选择 动方式的选择 在整个设计中，各自由度均采用气压驱动，之所以用气压驱动，是因为气压驱动具有以下优点： 且还可以无级调速，易于适应不同工作要求； ，即驱动力或驱动力矩大； 而具有惯性小的特点，故而它的速度反应性比较好； 吸收冲击力可以较平稳地实现频繁转向； 正因为气压传动有以上优点，故本装配线机械手采用气压驱动。 动方式的选择 传动方式是将动力源的驱动力传递到实现自由度的运动的过程，在本设计中，就是将直线气缸的直线运动传递出去。针对不同结构需要和运动方式，小臂伸缩、小臂俯仰、大臂升降、纵向移动采用直线气缸驱动。 个自由度的实现 部纵向 运动 腕部位于手爪和小臂之间，它的作用是在小臂的基础上，进一步改变和调整手爪的空间姿态和方位，夹紧工件，扩大机械手的动作空间和应用范围。在本设计中用气缸实现腕部运动。 臂伸缩运动 手臂的主要作用是连接腕部和大臂承受抓取工件的弯矩，因此应加强手臂的刚度和强度，所以采用单作用活塞气缸驱动，这种结构的特点是受力均衡，可用于抓取重量较大，行程较长的情况。 座升降运动 此处设计采用单作用活塞缸来驱动，这样的结构能提高底座的强度，并且装卸维修方便。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 第三章 装配夹具的结构设计 位原理 六点定位原理是指工件在空间具有六个 自由度 ，即沿 x、 y、 由度 和绕这三个坐标轴的转动自由度 。因此，要完全确定工件的位置，就必须消除这六个自由度，通常 用六 个支承点（即定位元件）来限制工件的六个自由度，其中每一个支承点限制相应的一个自由度。 六点定位原理对于任何形状工件的定位都是适用的，如果违背这个原理，工件在夹具中的位置就不能完全确定。然而，用工件六点定位原理进行定位时，必须根据具体加工要求灵活运用，工件形状不同，定位表面不同，定位点的布置情况会各不相同，宗旨是使用最简单的定位方法，使工件在夹具中迅速获得正确的位置。 工件定位的实质就是使工件在夹具中占据确定的位置，因此工件的定位问题可转化为在空间直角坐标系中决定刚体坐标位置的问题来讨论。在 空间直角坐标系 中，刚体具有六个 自由度 ，即沿 X、 Y、 用六 个合理分布的支承点限制工件的六个自由度，使工件在夹具中占据正确的位置，称为六点定位法则。人们在阐述六点定 位法则时常以图 3个点 体现主定位面 A，限制 X、Y 方向的旋转自由度和 Z 方向的移动自由度； 个点体现侧面 B，限制 方向的旋转自由度； 体现止推面 C，限制 样，工件的六个自由度全部被限制，称为 完全定位 。当然，定位只是保证工件在夹具中的位置确定，并不能保证在加工中工件不移动，故还需夹紧。定位和夹紧是两个不同的概念。 图 3型完全定位 图 3全带卷底盘 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 定定位方式 安全带卷的底盘如图 3据其结构特征采用一面两孔的定位方式。 紧机构 在确定夹紧力的方向、作用点的同时，要确定相应的夹紧机构。确定夹紧机构要注意以下几方面的问题： 夹紧机构应具备足够的强度和夹紧力，以防止意外伤及夹具操作人员。 减轻操作 人员的劳动强度。 提高夹具的工作效率。 便。 确定夹紧力的方向、作用点，以及夹紧元件或夹紧机构，要选择和设计动力源。夹紧方案也需反复分析比较，确定后，正式设计时也可能在具体结构上作一些修改。 利用一面两孔的方式对安全带卷的底盘进行定位后，底盘还能够上下移动，若不将其夹紧必然会影响装配的精度。鉴于该零件的特殊性，准备用一阶形螺钉将底盘固定住，从而可以保证装配精度。 当 1#机械手将 1#零件（如图 3配好之后，在装配 2#零件（如图3示）前必须把 1#零件先固定住，否则必将影响 2#零件的装配精度，因此该夹具还应设计第二次装夹。于是，特地在夹具体上设计了一个专门针对此零件的二次装夹工件（如图 3可以通过特定的机械手拨动此零件夹紧 1#零件，从而实现其自动装配的过程。 图 3#零件 图 3#零件 图 3次装夹 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 定总体结构和尺寸 在自动装配的过程中，工作台的尺寸如图 3 3形槽的尺寸要求。 图 3作台 图 3 形槽 其中 B=200， 35， l=45， m=10， L=870， 15， E=70， 5， 0，a=14， b=25， h=11， c=12。 根据工作台的尺寸要求，将夹具体的底座设计成长 100，