灯壳冲压自动生产线用下料机械手设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘 要 本文简要的介绍了下料机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式以及 液压驱动技术的特点， 本文对机械手的总体方案进行设计， 根据设计要求， 确定机械手 为圆柱 坐标形式 并且具有四个 自由度，以及机械手的技术参数 如手臂伸缩行程 500臂升降行程100时确定了机械手的手部结构为夹钳式结构，设计了手腕、手臂和基座结构 ，绘制了机械手液压系统原理图，通过对液压系统工况图进行研究，提高了图纸的质量和绘图的效率。 采用 位控制对机械手进行控制， 选取了合适的 号 ,根据设计要求选用的 据机械手的工况流程图，制定了 制方案，分配 I/O 接线口，绘制 关键词： 机械手，液 压驱 动 ， 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of of of as LC It of in s to s of as 00mm,00at is s of LC a LC to to LC , 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目录 1 绪论 . 1 题背景及意义 . 1 内外研究现状和趋势 . 1 计原则 . 3 械手的总体研究方案 . 3 章小结 . 4 2 机械手机械部分的设计和计算 . 5 部的设计和计算 . 5 腕的设计和计算 . 9 臂 的设计和计算 . 11 章小结 . 18 . 19 压系统的组成 . 19 压系统的优缺点 . 19 定液压系统的基本方案 . 20 压缸的结构设计 . 20 压元件的选型 . 21 压系统性能验算 . 23 压控制原理及过程 . 24 缸泄露问题与密封装置 . 25 路布置 . 25 章小结 . 26 4 制系统设计 . 27 功能和应用 . 27 用的位置检测元件 . 28 制系统的设计 . 28 章小结 . 31 5 结论 . 32 参考文献 . 33 致谢 . 34 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 绪论 灯壳冲压自动生产线视为冲制汽车、拖拉机外装式大灯和防雾灯的灯壳而设计的。从圆片料 冲制成灯壳成品，需要经过九道工序，即冲压成形、切边、滚边、扳口、冲耳环孔、冲凸形、冲铆钉孔、冲电线孔和翻电线孔等。这九道工序分别在双动压床、二工位切滚边自动机和六工位自动冲床上进行。 题背景及意义 随着社会的不断发展 ,科技不断地提高，汽车可谓是无处不在，这使得我们要大量的 生产汽车大灯和防雾灯的灯壳，单纯的通过手工操作已经达不到生产的要求了，而生产中应用机械手也是我国目前生产中比较普遍的了，机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代表人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机 械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。 下图 1 图 1械手外形图 内外研究现状和趋势 国内外研究现状有以下几点 : (1)重复高精度 精度是指机械手达到指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复次数多，机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机械手定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 预测的，因此可以通过编程予 以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数的重复运行机械手来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，机械手的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔；如核工业和军事工业等。 (2)模块化 有的公司把带有系列导向驱动装置的机械手称为简单的传输技术，而把模块化拼装的机械手称为现代传输技术。模块化拼装的机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置，使机械手动作自如。模块化机械手使同一机械手可能应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了机械手的应用范围，是机械 手的应用范围，是机械手的一个重要的发展方向。 (3)节能化 为了适应食品、医药、生物工程、电子、纺织、精密仪器等行业的无污染要求不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。随着材料技术的进步，新型材料的出现，构造特殊、用自润滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油、不污染环境，而且系统简单、摩擦性能稳定、成本低、寿命长。 (4)机电一体化 由 “ 可编程控制器 传感器 液压元件 ” 组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面；发展与电子技术相结合的自适应控制液压元件，使液压技术从 “ 开关控制 ”进入到高精度的 “ 反馈控制 ” ；节 省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。而今，电磁阀的线圈功率越来越小，而 接控制线圈变得越来越可能。 国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界的条件变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，既能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前，已取得一定的成绩。视觉功能即在形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类，大小，颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能 即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力大小。 随着科学与技术的发展，机械手的应用领域也不断地扩大。目前，机械手不仅应用于传统的制造业，如采矿、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能，航空、航天、医药、生化等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。 总的来说，国内外的机械手发展趋势大体可分为两个方向 ： (1)机械手的 智能化，多传感器，多控 制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统 (2)与生产加工相联系，性价比高，在满足工作要求的基础上追求系统的经济，简买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 洁，可靠，大量采用工业控制器，市场化，模块化的元件。 对于国外来说他们比较追求机械手的智能化，而相对我国因为是生产大国，对于生产力的提高是非常重要的，因此，我们侧重于机械手的生产加工方向。 计 原 则 本次毕业设计的设计原则是：以任务书所要求的设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元 配件，以降低成本，同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计是毕业设计，将大学期间所学过的知识，如机械设计、液压传动、机电传动控制、三菱 统设计等知识综合运用到本次设计中，使得我们在大学期间学到的知识得到巩固和强化。 械手的总体研究 方案 械手的自由度 根据设计要求，机械手的总自由度为 4个。 其中：手臂包括 2个自由度（ 1个移动副， 1个转动副）；而手腕包括 1 个自由度即1个转动副，手部则有 1 个移动副。 下 图 1圆柱坐标形式的机械手。 图 1 圆柱坐标形式的机械手 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 定的主要技术参数 表 1主要的技术参数 械手的 执行部件的选择 各执行部件的类型选择，即液压缸的选择，具体如下： 手部的抓紧和松开通过一个伸缩缸来实现，手腕的回转用一个回转缸来实现其运动 ，而手臂的上升下降 伸缩 则通过一个升降缸和一个 伸缩缸 来实现 的，基座的回转则采用一个回转缸。 制 方式 根据设计要求采用 制，具体的步骤为： （ 1） 确定 I/确定输入输出设备 （ 2）选择 （ 3）分配 I/（ 4）设计梯形图程序 （ 5）绘制各电路图 章小结 通过本章内容了解了机械手的结构分类和国内外目前机械手的发展情况， 明确设计原 则和机械手的 总体研究方案，根据设计要求，给定参数，对机械手手爪、手腕、手臂、基座 进行 分析， 来 确定各执行部件 、零件的尺寸、合理的选择标准件， 以及编写程序，画梯形图等，完成本次毕业设计。买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 机械手 机械部分 的设计和计算 部的设计和计算 型手部结构 1)回转型 （ 1） 滑槽杠杆式 （ 2） 连杆杠杆式 2)移动型 3)平面平行移动型 根据要求选取滑槽杠杆式的手部结构 ，下图 2 图 2滑槽杠杆式的手部结构 紧缸驱动力计算 (1)夹紧装置 夹紧装置是 使手爪开，闭动作的动力装置。其动力源可以使液压或气动。下三张图是夹紧装置的三 种结构型式的原理示意图。手爪壳和缸壳连成一体，当压力油（或压缩空气）从液压缸右边油管进油时，活塞杆向左运动，推动手爪闭合；当压力油从液压缸左边油时，拉动手爪张开。 图 的拉力（或推力）（ N）为： （拉 22 (2式中 D 活塞直径（ m） d 活塞杆直径（ m） p 驱动压力（ 图 压缩弹簧使爪牙张开，称之为常开式夹紧装置 图 缩弹簧使手爪闭合夹住工件，称之为常闭式夹 紧装置 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 (a)单杆活塞缸 (b)常开式夹紧装置 (c)常闭式夹紧装置 图 2夹紧装置的三种形式 （ 2） 各种夹紧缸装置驱动力计算 手爪的结构很多，在设计和确定手爪 的结构方案时，一方面应根据实际要求选取具体的结构， 另一方面必须进行力的分析，以便在设计选取时进行比较，才能正确选择手爪结构方案，确定各构件的尺寸，以满足夹持工件的具体要求。 算步骤 （ 1）首先根据对机械手的工艺及设计要求确定安全系数 1K ；计算出最大加速度，确定工作情况系数 2K ，根据手爪夹紧方位从表中查出方位系数3K；求出夹紧力 （ 2）根据手爪的结构方案，由表查出驱动力的计 算公式，求出液压（气）缸应具有的驱动力计算F。 （ 3）实际所采用的液压（气）缸驱动力实际虑手爪的机械效率 ；一般取 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 2夹钳式手爪尺寸图 抓取重物根据要求所受重力为 G=10N， =120， a=48b=108 =30 11K 2 21N （ 2 根据参考资料 查到驱动力公式 图 2驱动力公式 驱动力的公式为： 2)c o c 算（ 2 将已知条件代入得： o 082F 2 计算 取 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 7 计算实际 （ 2 确定液压缸的直径 D p）（实际 22 （ 2 取 d 压力油工作压力 P=105 D=103- m=据液压缸内径系列（ 选取液压缸内径为 D=25则 活塞杆直径为 d=12 爪的夹持误差分析与计算 机械手能否准确的夹持 工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度（由臂部和腕部等运动部件确定），而且也与手指的夹持误差大小有关。特别是在多种的中，小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定 范围内变化，避免产生手指夹持的定位误差，必须注意选适用合理的手部结构参数，从而使夹持误差控制在较小的范围内。在机械加工中 ，通常情况使手爪的夹持误差不超过 1根据要 求所设计的机械手是单支点回转型手爪，抓取工件 0， 0 。 工件的平均半径 0 取手指为 2倍的工件半径 B 1202 =120 偏转角 按最佳偏转角确定： 4454s o s 1 （ 2 计算 o i o ss i s i ss i s i n( a a B （ 2 代入数据，得： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 同理根据公式 s i ss i s i n( i i （ 2 故满足夹持误差的设计要求 1 。 腕 的设计和计算 腕设计的基本要求 (1)力求结构紧凑、重量轻 腕部处于臂部的最前端，它连同手部的静 、动载荷均由臂部承受。显然，腕部的结构、重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构、重量和运载性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。 (2)综合考虑，合理布局 腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支承作用，除保证力和运动的要求以及具有足够的强度，刚度外，还应综合考虑，合理布局，如应解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑，维修，调整等问题。 (3)必须考虑工作条件 对于高温作业和腐蚀性介质 中工作的机械手， 其腕部在设计时应充分估计环境对腕部的不良影响。 型腕部结构 （ 1） 具有一个自由度的回转缸驱动的腕部结构 （ 2） 用齿条活塞驱动的腕部结构 （ 3） 具有两个自由度的回转缸驱动的腕部结构 （ 4） 机 根据要求所选用的腕部结构是具有一个自由度的回转缸驱动的腕部结构 部回转力矩的计算 腕部回转时，需要克服以下几种阻力 (1)腕部回转支承的摩擦力矩 M 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 2机械手腕部支承反力的示意图 从上 图中可知： ）（摩 2 （ 2 式中 F 、 轴承处支反力 21 轴承直径 F 摩擦系数，取 因为所选的轴承为滚动轴承。 手腕转动件重量手部重量，工件重量， 321 F 、由静力学方程求出 021 ， 22112233处为支点取（ 2 551 4 0101 0 050752 5 0 2 4572 同理可求出 1112211332 处为支点取（ 2 8010455050 0 M (1)克服由于工件重心偏置所需的力矩 偏 （ 2 式中 直距离 3 2 4 m 偏， 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 (2)克服启动惯性所需的力矩惯据手腕回转的角速度 及启动所用时间启启工件惯 t) （ 2 2322 00030( 242 工件 启工件惯得，）（代入 (3)回转液压缸所产生的驱动力矩计算 总 2) 22 （ 2 总M 手腕回转时的总的阻力矩 P 回转液压缸的工作压力 R 缸体内孔半径 R 输出轴半径 b 动片宽度 代入数据的，得 )1018()1045(32335 总经检验 MM f 臂的设计和计算 通常先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定 有关机构的主要尺寸，再进行校核计算，修正设计。如此反复数次，检出最终的结构。 为便于进行液压机械手的设计计算 ，先进行 伸缩液压缸、 回转液压缸的设计计算，解决臂部运动驱动力的计算问题，在结合臂部和机身的结构设计，确定臂部和机身的结构。 （ 1） 伸缩液压缸的设计计算 作水平伸缩直线运动液压缸的驱动力 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 根据液压缸运动时所需克服的摩擦、回油背压及惯性等几个方面的阻力，来确定液压缸所需的驱动力 （ 2） 液压缸活塞的驱动力的计算 惯回密摩 （ 2 式中 摩F 摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。 密F 密封装置处的摩擦阻力 回F 液压缸回油腔低压油液所造成的阻力 惯F 起动或制动时，活塞杆所受平均惯性力 惯回密摩 、 1）摩 不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体的情况进行估算。 手臂上所设计的导向杆是一个导向杆，具体计算如下： 0 (2b 2 4 0 0 0 321 ，总总 155F b 0Y (2F G）（总 a q L a (2 摩摩摩(2）（总摩 a ）（摩 式中 总G 参与运动的零部件所受的总重力（含工件重）（ N） L 手臂参与运动的零部件 的总重量的重心到导向支承前端的距离（ m） a 导向支承的长度 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关 摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时 钢对青铜：取 =对铸铁：取 =）密 不同的密封圈其摩擦阻力不同，其计算公式如下： (1） “ O”形 密封圈 当液压缸工作压力小于 10塞杆直径的一半，活塞与活塞杆处都采用“ O”形密封圈时，液压缸密封处的总的摩擦力为： 1 封封 (2式中 F 驱动力 P 工作压力（ ， D 伸缩油管的直径（ m） 为了保证“ O”型密封圈装入密封沟槽，并与配 合件接触后起到严格的密封，在加工密封沟槽时考虑密封圈的预压缩量 3）回 一般背压阻力较小，可按 回4）惯 总惯 F 惯(2总G 参与 运动的零部件所受的总重力（包括工件重量）（ N） g 重力加速度，取 v 由静止加速度到 常速的变化量（ m/s） t 起动过程时间（ s），一般取 轻载低速运动部件取较小值，对重载高速运动部件取较大值 (1)手臂作升降运动的液压缸驱动力 回密摩惯 密 p=8 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 式中 摩F 摩擦阻力 G 零部件及工件所受总重力。 算，得的计算与上相同，经计、 密回惯 惯 回 p 密 得到手臂作升降运动的液压缸驱动力为 : (2)确定液压缸的结构尺寸 1)液压缸内径的计算 当油进入无杆腔 41 p (2当油进入由杆腔 4 22 ） （p (2液压缸的有效面积： S=1 S= 6 5108 =D=14无杆腔） D=31 圆整为 30= 214 （有杆腔） 式中 F 驱动力（ N） 液压 缸的工作压力（ d 活塞杆直径（ m） D 液压缸内径（ m） 液压缸机械效率，在工程机械中用耐油橡胶可取 =文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 选择适当的液压缸工作压力很重要。选高了，可以减小液压缸内径及其执行机构的尺寸，使机械手手臂结构紧凑，但要选用价格较贵的高压油泵和阀，并使密封复杂化。选低了，可用价格较低的泵和阀，但使结构庞大，自重增加。一般 取 2 8 2)液压缸壁厚计算 液压缸壁厚计算，在实际使用中有三种公式： （ 1）中 等壁厚，即 16D = )11(2式中 液压缸内工作压力（ 强度系数（当为无缝钢管时 =1） C 计入管壁公差及侵蚀的附加厚度，一般 圆整到标准壁厚值 D 液压缸内径（ m） （ 2）薄壁：即 16 2 1 (2（ 3）厚壁：即当 1) (211 (2 (2）材料抗拉强度（ b n 安全系数， n=5 取 n=4 一般常用缸体材料的许用应力 取 =60代入经计算 锻钢 =110 120钢 =60缝钢管 =100 110)活塞杆的计算 活塞杆的尺寸要满足活塞（或液压缸）运动的要求和强度要求。对于杆长 5倍（即 L 15d）的活塞杆还必须具有足够的稳定性。 42 11 取 d=15 (2买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 或 d4F =钢 =100 120算出的直径 4)活塞杆的稳定性校核 当活塞杆 时，一般应进行稳定性校核。 为保证联接的可靠性，对于压力较高的液压缸，应校核联接螺钉的强度。 (1)缸盖螺钉的计算 图 2须规定螺钉的间距，然 后决定螺钉的数目 图 2液压缸端盖的几种联接方式 图 2缸盖受力简图 (2)在这种联接中，每一个螺钉在危险剖面上承受的拉力0作载荷和 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 0(2 41084 ）（ = (2F 驱动力（ N） Z 螺钉数目 P 工作压力（ 预紧力 K= 危险剖面直径（ m） 5)手臂回转后液压缸的设计计算 (1) 手臂回转时所需的驱动力矩 采用回转液压缸实现手臂回转运动时，其受力情况可化简成图 驱动手臂回转的力矩 该与手臂起动时所产生的惯性力矩 摩和 相平衡。 摩惯驱 (2式中 摩M 摩擦力矩 （ ） t 00 式中 回转缸动片的角速度变化量（ s），在起动过程中 = 220 t 起动过程的时间（ s） 0J 手臂回转部件（包括工件）对回转轴线的转动惯量 （ mN ） 若手臂回转零部件的重心与回转轴的距离为 20 (2式中 回转零件对重 心轴线的转动惯量 12 (2买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 0 (2) 驱动力矩的计算 回转液压缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩驱= p )(2 22 (2 26驱 (3)回转缸内径 驱驱 驱M=8 )(22 (22 驱 D=240mm b=15中 D 回转缸半径（ m） 驱M 作用在动片的外载荷力矩 P 回转液压缸的工作压力（ D 输出轴与动片联接处的直径（ m） 初步设计时按b 动片宽度（ m） 动片宽度可选用 22 回转液压缸内径（ m） 章小结 本章内容主要是以 机械手机械部分的 计算为主， 首先是介绍手爪结构的一些形式 ，其次根据设计要求对手爪进行计算，同理手腕 和 手臂等 也是如此，介绍手腕和手臂的一些结构特点，从中选取所要设计的结构， 确定所要设计的机械手 机械部分 的主要尺寸，方便对机械手 装配图的绘制。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 液压系统设计 压系统的组成 液压系统主要由以下五部分组成 ： （ 1） 能源装置 把机械能转换成油液液压能的装置。最常见的形式就是液压泵，它给液压系统提供压 力油 （ 2） 执行元件 把油液的液压能 转 换成机械能的元件。有作直线运动的液压缸，或作旋转运动的液压马达 （ 3） 控制调节元件 对系统中油液压力、流量或油液流动方向进行控制或调节元件。如溢流阀、节流阀、换向阀、 开停阀等。这些元件的不同组合形成了不同功能的液压系统 （ 4） 辅助装置 如油箱、过滤器、油管等 （ 5） 工作介质 压系统的优缺点 液压传动有以下一些优点： （ 1） 在同等体积下，液压装置能比电气装置产生出更大的动力。在同等的功率下，液压装置的体积小，质量轻，即其功率密度大，结构紧凑。液压马达的体积和质量只有同功率电动机的 12%左右 （ 2） 液压装置工作比较平稳。由于质量轻、惯性小、反应快，液压装置易于 实现快速起动、制动和频繁的换向 （ 3） 液压装置能在大范围内实现无极调速（调速范围可达 2000），它还可以再 运行的过程中进行调速 （ 4） 液压传动易于对液体压力、流量或流动方向进行调节或控制。当将液压控置和电气控制、电子控制或气动 控制结合起来使用时，整个 传动装置能实现很复杂的顺序动作，也能方便的实现远程控制和自动化 液压装置易于实现过载 保护 （ 5） 由于液压元件已经实现标准化、系列化和通用化，液压系统的设计、制造和使用都比较方便 （ 6） 有液压传动实现直线运动远比机械传动简单 液压传动的缺点是： （ 1） 液压传动在工作过程中常 有较多的能量损失（摩擦损失、泄露损失等），长距离传动时更是如此 （ 2） 液压传动对油温变化比较敏感 ，它的工作稳定性很易受到温度的影响，因此买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 它不宜在很高或很低的温度条件下工作 （ 3） 为了减少泄露，液压元件在制造精度上要求较高，因此它的造价较高，而且对工作介质的污染比较敏感 （ 4） 液压传动出现故障时不易找出原因 2 定 液压系统 的基本方案 (1)制定调速方案 确定完液压执行元件以后，通过改变液压执行元件的输入或输出的流量来达到调速的目的。 (2)制定方向方案 确定控制元件，这里所用的是三位四通电磁换向阀 通过电磁铁的得电、失电来实现方向的改变，即实现手臂上升下 降，手臂伸缩，还有手爪的夹紧和松开的。这里手腕的回转和手臂的回转也是如此，就是 回转选用的是回转缸，而升降，伸缩选用的是一般直线运动的液压缸。 (3)制定压力控制方案 系统运行时，要求系统保持一定的工作压力，在一般的节流调速系统中，由定量泵供油，溢流阀