机械手控制系统设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 目 录 第 1章 绪论 1 课题研究目的及意义 1 国内外机械手研究概况 1 课题研究的内容和预计达到目的 2 第 2章 机械手介绍 3 机械手驱动系统选型 3 机械手控制系统 选型 5 第 3章 8 8 9 第 4章 电机和传感器选择 11 电机选择 11 传感器选择 12 第 5章 控制部分设计 14 电机正反转的实现 14 15 24 第 6章 总结 26 致谢 27 主要参 考文献 28 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 第 1 章 绪论 机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对 象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。 可编程序控制器 (专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速 发展， 硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一。 由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而 具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用 械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用 次课题设计的机械手就是通过 实现自动化控制的。通过此次设 计可以更进一步学习 相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。 内外机械手研究概况 机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过 40 多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，正式投入使用的绝大部分机械手属于第一代机械手，即程序控制机械手。这代机械手基本上采用点位控制系统，没有感觉外界环境信息的感觉器官，主要用于焊接、喷漆和上下料。第二代机械手具有感觉器官，仍然以程序控制为基础，但可以根据外界环境信息对控制程序进行校正。这代机械手通常采用接触传感器一类的简单传感装置和 相应的适应性算法。现在，第三代机械手正在第一、第二代机械手的基础上蓬勃发展起来，它是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能化机械手。它能识别景物，具有触觉、视觉、力觉、听觉、味觉等多种感觉，能实现搜索、追踪、辨色识图等多种仿生动作，具有专家知识、语音功能和自学能力等人工智能。 目前机械手技术有了新的发展：出现了仿人型机械手、微型机械手和微操作系统（如细小工业管道机械手移动探测系统、微型飞行器等）、机械手化机器、智能机械手（不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工 作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 作业顺序的规划，有效的动态学习等）。机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。 国外方面：近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降；机械结构向模块化、可重构化发展；控制系统向基于 的开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。 国内方面：目前在一些机种方面，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装 配机械手、特种机械手（水下、爬壁、管道、遥控等机械手）基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信、协调控制技术；在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。 题研究的内容和预计达到目的 本课题主要研究的是基于 机械手模型控制系统的设计，包括硬件的设计和软件的设计。通过设计编制 机械手模型控制系统的自动控制。利用组态软件 计出人机界面，进行设备和数据对象的连接，实现动画连接，实现机械手的监控。通过 机械手的动作过程进行动画演示，使机械手的动作形象化。提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。 本课题要达到的目的有： 现相应功能。 降，夹紧等动作的实现手段。 制动作的转换 现原位下降夹紧 上升右移下降放松上升左移原位的动作；搬运过程平稳可靠，断电情况下不会出现工件的脱落。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 第 2 章 机械手介绍 在本课题中机械手 主要是由执行机构，控制系统， 驱动系统三部分所构成。其中执行机构即机械手的机械部分，由于此课题主要研究的是通用机械手的控制系统设计，所以在这里不需要再另外进行机械部分的设计，所以这里只做简要的介绍。顾名思义在本课题中 执行机构即是指机械手，而机械手又由手指，关节，大臂，小臂，支座等几部分构成，通过这几部分来模拟人手臂，以期完成需要的动作实现其功能。与此同时在该装置中 驱动系统主要采用电机驱动，通过电机来给予整个装置提供动力和运动支持，它的选择是经过与其他驱动方式相互比较后得来的，这一点在后面的论文中会有详细的介绍。最后关于机械手的控制系统的选择及其 控制功能的实现，由于 有 简单易学 ， 使用和维护方便 ， 运行稳定可靠 ， 设计施工周期短 等优点，因此这里选择的是 编程逻辑控制器）控制系统。 该机械手 一共具有三 个独立的转动关节，连同末端机械手的运动，一共需要 三 个动力源。 机械手 常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电机驱动三种类型。这三种 方法各有所长，各种驱动方式的特点见 表 1 表 2内容 驱动方式 液压驱动 气动驱动 电 机 驱动 输出功率 很大，压力范围为 50 140，压力范围为48 60大可达 大 控制性能 利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制 气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速、高精度的连续轨迹控制 控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂 响应速度 很高 较高 很高 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 结构性能及体积 结构适当，执行机构可标准化、模拟化，易实现直接驱动。功率 /质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较大 结构适当，执行机构可标准化、模拟化，易实现直接驱动。功率 /质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较小 伺服电动机易于标准化，结构性能好，噪声低，电动机一般需配置减速装置，除 以直接驱动，结构紧凑，无密封问题 安全性 防爆性能较好，用液压油作传动介质，在一定条件下有火灾危险 防爆性能好，高于10000 个大气压 )时应注意 设备的抗压性 设备自身无爆炸和火灾危险，直流有刷电动机换向时有火花，对环境的防爆性能较差 对环境的影响 液压系统易漏油，对环境有污染 排气时有噪声 无 在工业 机械手 中应用范围 适用于重载、低速驱动，电液伺服系统适用于喷涂 机械手 、点焊 机械手 和托运 机械手 适用于中小负载驱动、精度要求较低的有限点位程序控制 机械手 ，如冲压机械手 本体的气动平衡及装配 机械手气动夹具 适用于中小负载、要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的 机械手 ，如 械手 、点焊 机械手 、弧焊 机械手 、装配 机械手 等 成本 液压元 件成本较高 成本低 成本高 维修及使用 方便，但油液对环境温度有一定要求 方便 较复杂 机械手 驱动系统各有其优缺点，通常对 机械手 的驱动系统的要求有： 1）驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高； 2）反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起、制买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 动，正、反转切换； 3）驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小； 4）安全可靠； 5）操作和维护方便； 6）对环境无污染，噪声要小； 7）经济上合理，尤其要尽量减少占地面积。 基于上述驱动系统的特点和 机械手 驱动系统的设计要求，本文选用电机驱动的方式对 机械手 进行驱动。 传统的工业设备自动控制主要由继电器或分立的电子线路来实现，这种控制方式投资相对少一些，目前仅在一些旧式的、简单的工业设备中还有一定市场，但该控制方式却有以下致命缺陷：（ 1）仅适合于简单的逻辑控制；（ 2）仅适合特殊的工程项目，而没有通用性；（ 3）没有改动和优化的可能性。伴随着工业自动化技术的迅速发展，我国工业领域的自动化已经基本实现了从继电器控制到计算机控制的转变，计算机控制方式具有以下两个特点：（ 1）硬件上至少有一 个微处理器；（ 2）通过软件实现控制思想。目前，工业自动化领域比较典型的控制方式有：（ 1）可编程序逻辑控制器（ （ 2）工业控制计算机（ （ 3）集散控制系统（ 下面对着三种控制方式做简要的介绍和对比： 计算机是为了满足快速大量数据处理要求的设备。硬件结构方面，总线标准化程度高，兼容性强，软件资源丰富，特别是有实时操作系统的支持，故对要求快速、实时性强、模型复杂和计算工作量大的工业对象的控制占有优势。 集散系统从工业自动化仪表控制系统发展到以工业控制计算机为中心的集散系统，所以其在模拟量 处理、回路调节方面具有一定优势，初期主要用在连续过程控制，侧重回路调节功能。 由继电器逻辑系统发展而来，主要应用在工序控制上，初期主要是代替继电器控制系统，侧重于开关量顺序控制方面。 近年来随着微电子技术、大规模集成电路技术、计算机技术和通信技术等的发展，技术和功能上发生了飞跃。在初期逻辑运算的基础上，增加了数值运算、闭环调买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 节等功能，增加了模拟量和 节等功能模块；运算速度提高， 能力赶上了工业控制计算机；通信能力的提高发展了多种局部总线和网络 (因而也可构成为一个集散系统。 特别是个人计算机也被吸收到 统中。 过程控制的发展将是一智能变送器和现场总线，暨向下拓展功能，开放总线。 在微电子技术发展的背景下，从硬件的角度来看， 业计算机、集散系统 (间的差别正在缩小，都将由类似的一些微电子元件、微处理器、大容量半导体存储器和 I/程方面也有很多相同点。 由于 过几十年的发展都形成了自身的装置特点和软件工具，实际上它们的区别仍然存在。 编程器或计算机编程，编程语言是梯形图、功能块图、顺序功能表图和指令表等。集 散系统自身或用计算机结构形成组态构成开发系统环境。 特别需要提出的是， 线工控机的区别，无论从维修、安装和模件功能都很相似。 适用于黑模式下运行，但在线运行时若要进行较大的程序修改，其能力略逊于 是从开关量控制而言， 总的来说，在选择控制器时，首先要从工程要求、现场环境和经济性等方面考虑。没有哪种控制器是绝对完善的，也没有哪种产品绝对差，只能说根据不同的环境选择更适用的产品。 现的自动控制系统，其控制功能基本都是通过设计软件来实现的，这 种软件是利用 据机械设备的工艺流程来设计。 过 20多年的发展，在美国、欧洲、日本等工业发达国家已成为重要产业，当前， 国际市场上已成为最受欢迎的工业控制畅销产品，用 计自动控制系统已成为世界潮流。 所以有生命力，在于它更加适合工业现场和市场的要求：高可靠性、强抗各种干扰的能力。编程安装使用简便、低价格长寿命。比之单片机，它的输入输出端更接近现场设备，不需添加太多的中间部件或需要更多的接口，这样节省了用户时间和成本。下端（输入端）为继电 器、晶体管和晶闸管等控制部件，而上端一般是面向用户的微型计算机。人们在应用它时，可以不必进行计算机方面的专门培训，就能对可编程控制器进行操作及编程，用来完成各种各样的复杂程度不同的工业控制任务。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 有很多的优点。机械手控制系统若采用 制，体积小、重量轻、控制方式灵活、可靠性高、操作简单、维修容易。由于 块化、易于扩展等特点，可以根据现场要求实现机械手的不同工作要求。机械手采用 以大大提高该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，提高 了控制系统的可靠性。同时，用 强控制功能。 综上所述，机械手的控制方式选择 这里采用最新版的 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 第 3 章 德国西门子公司生产的一种小型 许多功能达到大、中型 价格却和小型 此，它一经推出，即受到了广泛的关注。在 2000年以前，西门子在中国市场的 品主要是大中型的 本的小型 据了中国的大部分市场份额。在 出后 ，这种情况得到了明显的改变，最近几年以来的小型 7 西门子最早的小型 7列的 很快就被 列的产品所取代了。由于它具有多种功能模块和人机界面（ 供选择，所以系统的集成非常方便，并且可以很容易地组成 时它具有功能齐全的编程和工业控制组态软件，使得在完成控制系统的设计时更加简单，几乎可以完成任何功能的控制任务。现在最新版的 004年推出的，它的主要特点是：较高的可 靠性，丰富的指令集，丰富的内置集成功能 ，实时特性强和强大的通信能力。 7主机的基本结构是整体式，主机上有一定数量的输入 /输出（ I/O）点，一个主机单元就是一个系统。它还可以进行灵活的扩展，如果 I/O 点数量不够，则可以增加 I/O 扩展模块；如果需要其他特殊的功能，则可以增加相应的功能模块。一个完整的系统组成由主机单元，扩展单元，特殊功能模块，相关设备，软件五部分构成 ，其构成如 图 3 图 3文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 主机单元 ： 又叫基本单元或 它是由 储器、基本输入 /输出点和电源等组成，是 际上它就是一个完整的控制系统，可以单独完成一定的控制任务。 扩展单元： 也称扩展模块。当主机 I/户可以根据需要扩展各种 I/O 模块。根据 I/O 点数的数量不同（如 4 点， 8 点， 16 点等），性质不同（如 O,O 等），供电电压不同（如 I/个 。 ， 在此次的控制系统设计中 由于其主程序的网络有三十多条但 提供了 25 条输入网络因此需要用到一个输入扩展模块 里选择使用一个 16点的 特殊功能模块： 当需要完成某些特殊功能的控制任务时，需要扩展功能模块。它们是完成某种特殊控制任务的一些装置，如运动控制模块，特殊通信模块等。 相关设备： 相关设备是为充分利用系统的硬件和软件资源而开发，使用的一些设备，主要有编程设备，人机操作界面和网络设备等。 软件： 软件是为管理和使用这 些设备而开发的与之相配套的程序，对 其配套的软件主要有编程软件 机界面的组态编程软件在这里选用的是 7软元件： 用户使用的 的每一个输入 /输出，内部存储单元，定时器等都称作软元件。软元件有其不同的功能，有固定的地址。软元件的数量决定了可编程控制器的规模和数据处理能力，每一种 在该设计方案中，需要用到的软元件有输入继电器，输出继电器，通用辅助继电器，变量存储器，定时器等。 储器额的输入过程映像寄存器（ ，其外部有一对物理的输入端子与之对应，该触 点用于接收外部的开关信号，比如按钮，行程开关，光电开关等传感器的信号都是通过输入继电器的物理端子接入到 外部的开关信号闭合，则输入继电器的线圈得电，在程序中其常开触电闭合，常闭触电断开。这些触点可以在编程时任意使用，使用次数不受限制。 每个输入继电 器都对应有一个映像寄存器，在每个扫描周期的开始， 个输入点进行采样，并把采样值通过输入继电器送到映像寄存器。 接下来的本周期各阶买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 段不在改变输入映像寄存器中的值，直到下一个扫描周期的输入采样阶段。 实际输入点数不能超过 有地址而未用 的输入映像区可能有剩余，它们可以做其他编程元件使用，但为了程序的清晰和规范，建议不报这些未用的输入继电器作为它用。 ，都有一个 通过程序使得输出继电器线圈得电时，的输出端开关闭合，可以作为控制外部负载的开关信号。同时在程序中其常开触电闭合，常闭触电断开。这些内部的触点可以在编程时任意使用，使用次数不受限制。 在每个扫描周期的输入采样、程序执行等阶段，并不把输出结果信号直接送到输出继电器，而只是输出映像寄存器；只有在每个扫描周期的最后阶段才将输出映像寄存器中的结果同时送到输出锁存器，对输出点进行刷新。实际输出点数不能超过 用 的输出映像寄存器可做它用；但为了程序的清晰和规范，建议不使用这些未用的输出继电器。 中间继电器）位 ，其作用和继电器接触器控制系统中的中间继电器相同，它在 此它不能受外部信号的直接控制，其触点也不能直接驱动外部负载。这是它与输入继电器和输出继电器的主要区别。它主要用来在程序设计中处理逻辑控制任务。 来存储变量的值，他可以存放程序执行过程 中的控制逻辑操作的中间结果，也可以使用变量存储器来保存与工序或任务相关的其他数据。这些数据或值可以是数值，也可以是“ 1”或“ 0”这样的位逻辑值。在进行数据处理时或使用大量的存储单元逻辑时，变量存储器会经常使用。 可编程序控制器中重要的编程元件，是累计时间增量的内部器件。电气自动控制的大部分领域都需要用定时器进行时间控制，灵活地使用定时器可以编制出复杂动作的控制程序。 定时器的工作过程与继电接触控制系统的时间继电器基本相同，但他没有瞬动触点。使用时要提前输入时间预设值，当定时器的输入 条件满足时开始计时，当前值从 0开始按一定的时间单位增加；当定时器的当前值达到预设值时，定时器触点动作。利用定时器的触点就可以完成所需要的定时控制任务。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 第 4 章电机和传感器选择 步进电机驱动器主要有电源输入部分、信号输入部分、输出部分等。驱动器参数如下表 4 4 4 4示。 制器与步进电机驱动器连接及工作原理，如图 4示。步进电机驱动器有电源输入部分、信号输入部分、信号输出部分等，利用驱动器可以很方便的对步进电机的转速、方向进行控制。驱动器电源由面板上电 源模块提供，驱动器信号端采用 +24V 供电，需加 流电阻（见图 4 驱动器输入端为低电平有效。 过控制其输出点来控制驱动器光耦的开合，当 出线圈得电 表 4气规格 说明 最小值 典型值 最大值 单位 供电电压 18 24 40 V 均值输出电流 逻辑输入电流 6 15 30 进脉冲响应频率 100 冲低电平时间 5 1 s 表 4流设定 电流值 N N N N N N N 4分设定 细分倍数 步数 /圈（ 步） 200 N 400 N 800 N 8 1600 N 16 3200 N 2 6400 N 4 12800 N 外部确定 动态改细分 /禁止工作 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 表 4线信号描述 信 号 功 能 冲信号：上升沿有效，每当脉冲由低变高时电机走一步 向信号：用于改变电机转向， 驱动 耦驱动电源 能信号：禁止或允许驱动器工作，低电平禁止 流电源地 +V 直流电源正极，典型值 +24V A+ 电机 机 B+ 电机 机 时，晶体管导通，相 应的触电输出低电平，使驱动器光耦导通，当 出线圈失电时，晶体管关断，使驱动器光耦截止。另外若不采用驱动器，而采用 出触点直接驱动步进电机，会占用很多的输出触点，同时给编程带来不便。 图 4制器与步进电机驱动器连接及工作原理 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 本装置中使用的传感器有接近开关和行程开关。基座和气夹的正反转限位采用接近开关（金属传感器），通过调整基座和气夹上的金属块的位置，可以在一定范围内改变基座 图 4感器工作原理图 和气夹的旋转角度 。机械手的伸缩、升降均采用行程开关来限位，并通过改变行程开关的位置来调节横轴和竖轴的运动范围。 1、接近开关：接近开关有三根连接线（棕、兰、黑）棕色接电源的正极、蓝色接电源的负极、黑色为输出信号，当与档块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。与间的接线图如下，当传感器动作时，输出端对地接通。 部光耦与传感器电源构成回路， 号输入有效，工作原理如上图所示。 2、行程开关：当档块碰到开关时，常开点闭合。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 第 5 章控制部分设计 机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运 动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。 分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情 况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。 对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个 运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。 由于搬运机械手的工作是一种往复运动，就要求电动机能可逆运行。由电动机原理可知，三相异步电动机的三相电源进线中任意两相对调，电动机即可反向运转。因此，可借助接触器改变定子绕组相序来实现正反向的切换工作，其线路如图 5 当出现误操作，即同时按正反向启动按钮 ，若采用 5a）所示线路，将造成短路故障，如图中虚线所示因此正反相间需要有一种连锁关系。通常采用图 5b）所示的电路，将其中的一个接触器的常闭触点串入另一 个接触器线圈电路，则任一接触器线圈先带电后，即使按下相反方向按钮，另一接触器也无法得电。这种连锁通常称作互锁，即两者存在相互制约的关系。工程上通常还使用带有机械互锁的可逆接触器，进一步保证两者不能同时通电，提高可靠性。 图 5b）所示的电路要实现反转运行，必须先停止正转运行，再按反向启买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 动按钮才行，反之亦然。所以这个电路称作“正 反”控制。图 5c）所示的电路可以实现不按停止按钮，直接按方向按钮就能使电动机反向工作。这个电路称作“正 停”控制。 在这里我们选择图 5c）所示的电路图 。 图 5（ 1）输入 /输出点地址分配 输入点： 输出点： 启动按钮 原始位置指示灯 止按钮 抓放物体手指 限位开关 下行接触器 限位开关 上 行接触器 限位开关 右行接触器 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 17 右限位开关 左行接触器 2）系统功能如图 5形图如图 5语句表如图 5 （ 3）简要说明 a在机械臂上、下、左、右行走的控制中，使用了一个软件连锁粗点，替代了 =）的双线圈操作。如果在图 5有 行）输出，在状态 不管在什么情况下，在前面的 是 控指令设计方面的缺陷，给用户的使用带来了极大的不便。所以在使用 顺控指令时一定不要有双线圈输出。为解决这个问题，可采用中间继电器逻辑过渡一下 。凡是有重复使用的相同输出驱动，在 程序的最后再进行合并输出处理。但左行时只有在状态 以就不用中间过渡处理了。 图 5械臂装置功能图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 18 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 19 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 21 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 22 图 5买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 23 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 24 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 25 图 5械臂装置语句表 由于 此一般不需要采取什么特殊措施，就可以直接在工业环境中使用。但环境过于恶劣、电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，都将不能保证 全、可靠的运行。因此，讨论 1、 输入接线 （ 1）输入接线一般不要超过 30m。但如果环境干扰较小，电压降不大时，输入接线买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 26 可适当长 些。 （ 2） 输入、输出线不能用同一根电缆，输入、输出线要分开。 （ 3）利用普通二极管恰当的串接在 入回路中，防止信号干扰，使 入信号大大增强。 2、电源接线 电源是 入干扰的主要途径之一， 尽可能取用电压波动较小、波形畸变较小的电源，这对提高 可靠性有很大帮助。 供电线路应与其他大功率用电设备或强干扰设备（如高频炉、弧焊机等）分开。为了提高整个系统的抗干扰能力，可编程序控制器供电回路一般可采用隔离变压器、交流稳压器、晶体管开关电源等。我们正是用了隔离变压器和交流稳压器 来抗干扰。隔离变压器是初级和次级之间采用隔离屏蔽层，用漆包线或同等非导磁材料组成，电器回路上不允许短路，两极各引出一个接地抽头。初级与次级之间的静电屏蔽要联结到零点位，接地抽头配电容耦合最后引出到接地点。在选用交流稳压器时，一般可按照实际最大需求容量的 130%计算。这样可以保证稳压特性又有助于稳压器工作可靠。 0220V10%的交流电。由于本设计使用的是 列可编程控制器，所以有直流 24接线端可为输入及传感器（如光电开关或接近开关）提供直流 24 3、 接地 正确选择接地点，完善接地系统接地的目的通常有两个，其一为了安全，其二是为了抑制干扰。完善的接地系统是 统接地方式有：浮地方式、直接接地方式和电容接地三种方式。对 属高速低电平控制装置，应采用直接接地方式。良好的接地是保证 以避免偶然发生的电压冲击危害。所以我们给可编程控制器接上了专用接地线。 在程序调试过程中出现了一系列的问题，但最终都一一解决了。在使用 开始由于对 以犯了 不少错误，加上机械手模型装置本身存在的一些问题，所以在调试程序时，机械手动作不符合控制要求。经过不断查阅资料，研究、改进，最终程序调试成功。机械手运行良好，动作正确、符合控制要求。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 27 第 6 章 总 结 在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用 大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。同时，使用 行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次 设计 ，可 以 根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数， 实现机械手控制系 统的不同