小型零件装配机械手设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 书 分类号： 密 级： 毕业设计 (论文 ) 小型零件装配机械手设计 F A 生姓名 学院名称 专业名称 指导教师 20*年 5 月 27 日 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘要 科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域。 本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标 形式及国内外的发展状况。 本课题设计的小型零件装配机械手，主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动、控制系统设计等，实现了机械手的三自由度运动： X、 Y 轴的移动以及计中选用滚珠丝杠来实现 X、 用步进电机进行驱动，同时采用步进电机实现 X 轴的旋转。机械手直接采用电磁吸盘抓取工件。设计的机械手结构简单，便于操作。在单片机的控制下，完成预定的装配任务。 关键词 机械手；三自由度；滚珠丝杠；单片机 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of of up a as a in of At of of of of so of of to in to by by it is to of it by 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目 录 摘要 . I . 绪论 . 1 械手概述 . 1 械手的组成和分类 . 1 内外发展状况 . 4 课题研究的主要内容 . 5 型零件装配机械手的功能要求及现实意义 . 6 型零件装配机械手的功能要求 . 6 型零件装配机械手的现实意义 . 6 2 机械手总体设计方案 . 7 械手的坐标型式与自由度 . 7 械手的坐标型式 . 7 械手的自由度 . 8 体设计方案 . 8 动行走机构 . 8 动行走机构 . 9 械手的设计参数 . 10 3 机械手机械系统设计 . 12 轴结构的设计与选择 . 12 滚珠丝杆副尺寸选择计算 . 12 动轴承型号选择计算 . 16 动电机的选择计 算 . 17 键的选择计算 . 18 结构的设计与选择 . 19 珠丝杠副尺寸选择计算 . 19 动轴承型号选择计算 . 23 动电动机的选择计算 . 25 键的校核 . 26 维工作台底板的选择及校核 . 27 4 机械手控制系统设计 . 29 制系统的结构分类 . 29 制方式 . 29 械手的控制电路 . 30 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 量式光电编码器辨向电路 . 30 量式光电编码器计数电路 . 31 相混合式步进电机的控制 . 31 相混合式步进电机双极型驱动电路的设计 . 31 极型驱动方式脉冲分配器的设计 . 32 结论 . 35 致谢 . 36 参考文献 . 37 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 绪论 械手概述 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它可以说是机器人的一个重要分支。它 模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作，涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。 生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、 低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。 机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各个领域有着广阔的发展前景。 用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。因此，在现有的机械手技术基础上设计一台小型零件机械装配机械手有着深远的意义。 械手的组成和分类 械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统位置检测装置等组成。 1、 执 行机构 （ 1） 手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。 机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。 本设计所做的机械手采用电磁铁直接吸引。 （ 2） 手臂 手臂有无关节和有关节手臂之分。 本设计所做的机械手的手臂采用无关节臂。 手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为 了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。 本设计所做的机械手在手臂的 保证定位的精度。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服电机和步进电机等。 躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。 2、 驱动机构 驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占 90%以上，电动、机械驱动用的较少。 液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实 现传动。它利用油缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。 气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用 4别的达到 8的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生 锈。 为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。 电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构；直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机、直流或交流的伺服电机、变速箱等。 电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统一形式的动力，出力比较大；缺点是控制响应速度比较慢。 机械驱动只用于固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低；缺点是不易调整 。 本设计所做的机械手采用电动机带动丝杠螺母机构来实现手臂的 3、 控制系统 机械手控制系统的要素，包括工作顺序、到达位置、动作时间和加速度等。 控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。 控制系统是支配机械手按规定的要求运动的系统。目前机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位 (或机械挡块定位 )系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息 (如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间 )，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。 械手的分类 目前机械手的种类很多，关于分类的问题在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 机械手按用途可分 为专用机械手和通用机械手两种： (1)专用机械手 它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低廉等特点，一般适用于大附属，如自动机床、自动线的上下料机械手和“加工中心”批量自动化生产的自动换刀机械手等。 (2)通用机械手 它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。在其驱动系统和性能允许范围内，它的动作程序是可变的，且控制系统是独立的，只需通过一定的调整可在不同场合使用。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强 ，适用于不断变换生产品种、中小批量的自动化的生产。 通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种：简易型以“开 关”式控制定位，只能是点位控制；伺服型具有伺服系统定位控制系统， 既可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 机械手按驱动方式可以分为液压传动、气压传动、机械传动、电力传动四种机械手： (1)液压传动机械手 液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密 封装置要求较为严格，否则油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 (2)气压传动机械手 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：介质来源极为方便、输出力小、气动动作迅速、结构简单、成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在 30 公买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 斤以下。在同样抓重条件下它比液压机械手的结 构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 (3)机械传动机械手 机械传动机械手即由机械传动机构 (如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等 )驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。因此它常被用于工作主机的上、下料。 (4)电力传动机械手 电力传动机械手即由特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中，直线电机机械手运动速 度快、行程长，维护和使用较为方便，但此类机械手目前较少，有着很大的发展前途。 机械手按控制方式可以分为点位控制和连续轨迹控制两种： (1)点位控制 它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 (2)连续轨迹控制 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。 这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制 。 内外发展状况 外机器人领域发展趋势 近年来，国外的工业机器人性能不断提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修 )，而单机价格不断下降。同时， 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；有关节模块、连杆模块用重组方式构造的机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 工业机器人控制系统向基于 的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构 ；大大提高了系统性、易操作性和可维修性。 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉 、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合技术在产品化系统买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自动系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加 局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 从 1994 年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 内机器人的发展趋势 我国的机器人研究从 80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元 器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人，其中有 130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人己经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约 200 台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计” ，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此，迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。 我国的智能机器人和特种机器人在“ 863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人， 6000m 水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。 但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。 课题研究的主要内容 本课题主要阐述了机械手的基本组成及国内外机械手发展的现状，研究了装配机械手的功能要求和现实意义。通过对机械手工作原理的学习和了解，熟悉了机械手的运动机理。在现有机械手技术基础上，确定了小型零件装配机械手的基本系统结构， 对机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手传动部分、执行系统、驱动系统等系统的相关买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 设计，并对机械手的控制技术进行了一定的设计。 型零件装配机械手的功能要求及现实意义 型零件装配机械手的功能要求 本设计的机械手是一台小型零件装配机械手，实现三自由度运动，完成物件的搬运装配工作。 型零件装配机械手的现实意义 科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域。应用装配机械手可以提高生产的自动化水平和 劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中装配机械手替代人进行正常的工作意义更大。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 机械手总体设计方案 对于装配类机械手的基本要求是能快速、准确地拾取 搬运 放置物件，这就要求具有较高的精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及自动定位等特性。设计机械手的原则是：充分分析作业对象和环境，明确工作的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量 参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求，尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。 本次设计的机械手是一台小型零件装配机械手，通过 X 轴、 Y 轴的移动及 X 轴的旋转实现零件的拾取 搬运 装配。 械手的坐标型式与自由度 械手的坐标型式 机械手的坐标型式主要有直角坐标结构、圆柱坐标结构、球坐标结构和关节型结构四种。各结构型式及其相应的特点，分别介绍如下： 1直角坐标机械手结构 直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实 现的，如图 2-1(a)所示。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以直角坐标机械手有可能达到很高的位置精度 ( m 级 )。但是，这种直角坐标机械手的运动空间相对机械手的结构尺寸来讲是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机械手的结构尺寸要比其他类型机械手结构尺寸大得多。直角坐标机械手的工作空间为一空间长方体，主要用于装配作业及搬运作业，一般有悬臂式、龙门式和天车式三种结构。 2圆柱坐标机械手结构 圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运 动来实现的，如图 2-1(b)所示。这种机械手构造比较简单、成本低廉，精度还可以，常用于搬运作业，其工作空间是一个圆柱状的空间。 3球坐标机械手结构 球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图 2-1(c)所示。这种机械手结构简单、成本较低，但精度不是很高，主要应用于搬运作业，其工作空间是一个类球形的空间。 4关节型机械手结构 关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的，如图 2-1(d)所示。关节型机械手动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。一般有水平关节型和垂直关节型两种。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 2种机械手坐标型式 本设计是设计一台小型零件装配机械手，要求实现三自由度运动。为满足设计要求，综合考虑上述四种坐标型式机械手的不同特点，最终选用直角坐标型机械手结构。 械手的自由度 结合直角坐标型机械手的特点，所设计的小型零件装配机械手具有相应的三个自由度： 轴的回转。 体设计方案 三自由度装配机械手的传动机构及驱动系统 设计主要是针对传动行走机构、驱动系统、控制方式的设计。 动行走机构 直角坐标型机械手的传动主要是直线传动，直线传动的方式主要有齿轮齿条传动、链传动、丝杠传动、直线电机传动等。 其中齿轮齿条传动主要适用于重载荷、长行程的传动机构，且齿轮齿条传动工作噪声大，普通的齿轮齿条传动很难达到高精度的定位。而机械手在装配的过程中行程不是很大，在运行中需要有很高的定位精度，因此选择齿轮齿条并不合适。链传动的优点是没有滑动，工况相同时传动尺寸比较紧凑，不需要很大的张力，作用在轴上的载荷小，效率较高，可达到 98%。但是它只能用于平行轴之间的传动，瞬间速度不均匀，高速运转时不平稳，不宜在载荷变化的传动中应用，工作时有噪声。丝杠传动刚性较好，可以传动较大的扭力，位置准确。丝杠传动方式主要有梯形丝杠传动、滚珠丝杠传动、滑动丝杠传动等。其中梯形丝杠的传动效率不高，轴向间隙不容易去除。滑动丝杠丝杠传动效率低，摩擦损失大，寿命没有滚珠丝杠长。工业应用中重要的是采用可靠的机械机构、简单的控制结构和算法，并易于维护、经济性好。在这方面，滚珠丝杠具有其他丝杠传动方式不可比拟的优势。直线电机传动中直线电机的优点是直线驱动，无传动链、无 磨损、无反向间隙，所以能达到最佳的定位精度。直线电机具有较高的动态性，加速度可超过 2g。采用直线电机还具有可靠性高、免维护等特点。进给速度宽。可从 1m/s 到 20m/上，目前加工中心的速度已达到 208m/是，直线电机直接驱动也存在一些缺点：如效率低，功耗大，结构尺寸和自重也相对较大，工作过程温度升高，要强冷却造价很高。虽然直线电机具有很多优买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 点，但是就本设计而言，三维传动距离不大，速度要求也不高，因此如果应用直线电机，则性价比不高，经济性也不高。综合以上的对比选择滚珠丝杠是最合适的。 滚珠丝杠 是丝杠和螺母间以滚珠为滚动体的螺旋传动副，它可以将旋转变为直线运动，或相反。对于本设计是实现二维传动，即 X、 图所示 图 2 轴视图图 2视图 动行走机构 机械手的驱动方式有液压式、气动式和电动式。 液压容易达到较高的压力，体积较小可以获得较大的推力或扭矩；工作平稳可靠。但是它的不足之处是油液的粘度随温度变化而变化，影响工作性能，液体的泄露难以克服，要求液压元件有较高的精度和质量，造价高。液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的 驱动。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 气压驱动与液压驱动相比，气压驱动的特点是压缩空气粘度小，容易达到高速，气动元件工作压力低，故制造要求比液压元件低。要获得较大的力，其结构就要相对增大，空气压缩性大，工作稳定差。多用于开关控制和顺序控制的机器人。考虑到三维传动的稳定性，本设计不选用气动方式驱动。 电动机驱动可分为普通交流电动机驱动，交、直流伺服电动机和步进电机驱动。普通交、直流电动机驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机械手。伺服电机和步进电机输出 力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。 伺服电机和步进电机虽然在控制方式上相似，但在使用性能和应用场合上存在着差异。现就二者的使用性能做一比较： 运行性能：步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转得现象，停止时 转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服电机系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲现象，控制性能更为可靠。但实际工作中负载较小， 若避免启动频率过高，选择合理的转速，步进电机将会降低丢步和堵转的频率。 速度响应性能：步进电机从加速到工作转速需要 200流伺服系统的加速性能较好，加速时间更短。但实际工作中 200秒是很快的速度，因此步进电机与伺服电机相比更加经济。 步进电机一般作为开环伺服系统的执行机构，有时也用于闭环伺服系统，它是一种将脉冲电信号转换为角位移或直线位移的一种 D/具有以下优点：输出角度精度高，无累积误差，惯性小；输入输出呈严格的线性关系；容易实现位置、速度控制，起、停及正、反控制方便； 输出信号为数字信号，可以与计算直接接口。综上所述，初步选择步进电机驱动。 械手的设计参数 机械手的最大抓取重量是其规格的主参数，该机械手主参数定为 5 （ 1)抓重： 52)自 由度： 3 个 (3)坐标型式：直角坐标型 (4)运 动参数： X 轴：最大行程 1000大移动速度 5m/ 轴：最大行程 720大移动速度 5m/文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （ 5） 定位精度： 6） 重复定位精度： 7） 驱动方式：步进电机驱动 （ 8） 希望寿命： 15000h 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 机械手机械系统设计 轴结构的设计与选择 滚珠丝杆副尺寸选择计算 算导程 （ 导程应该按承载能力、传动精度及传动速度选取，导程值大承载能力也大，导程值小传 动精度高。所以综上所述， X 轴的滚珠丝杆的导程先选择为 8应的公称直径可取32 d=32量载荷 N） 当载荷在 荷按下式计算 m a 估算 500N 000N 0 05 0 02 0 0 023/123/1 m i nm a x 量转速 （ r/ 当转速在 间变化时， m a m 已知 0算 m/由 得 0 3 m a x 50r/ m 20r/以 2050212/1 m i nm a x m 35r/定动载荷计算 （ N） 00/60 31 式（ 当有预加载荷时还要计算 式（ 式中 精度系数 可靠性系数 载荷性质系数 预期工作寿命 预加载荷系数 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 最大轴向载荷 查表得 0 3131 0 a x 选择 与 中较大者为预期值 所以 算滚珠丝杆允许最大轴向变形 已知定位精度为 重复定位精度为 )4131(m 重复定位精度 )5141(m定位精度 2 取 m 和 m 中较小值为 m 值，即 2 2 算滚珠丝杠底径 )珠丝杠的底径的选择要小于公称直径，暂时选 定滚珠丝杆副的规格代