步进电机的工作原理及演示

步进电机的工作原理及演示主题:步进电机的工作原理步进电机的工作原理及其原理图一、前言步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3 、2/3 ,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以表示），即 A 与齿 1 相对齐，B 与齿 2 向右错开 1/3 ，C 与齿 3 向右错开 2/3 ，A与齿 5 相对齐，（A就是A，齿 5 就是齿 1）下面是定转子的展开图：2、旋转：如 A 相通电，B，C 相不通电时，由于磁场作用，齿 1 与 A 对齐，（转子不受任何力以下均同）。如 B 相通电，A，C 相不通电时，齿 2 应与 B 对齐，此时转子向右移过 1/3 ，此时齿 3 与 C 偏移为 1/3 ，齿 4 与 A 偏移（-1/3 ）=2/3 。如 C 相通电，A，B 相不通电，齿 3 应与 C 对齐，此时转子又向右移过 1/3 ，此时齿 4 与 A 偏移为 1/3 对齐。如 A 相通电，B，C 相不通电，齿 4 与 A 对齐，转子又向右移过 1/3 这样经过 A、B、C、A 分别通电状态，齿 4（即齿 1 前一齿）移到 A 相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A通电，电机就每步（每脉冲）1/3 ,向右旋转。如按 A，C，B，A通电，电机就反转。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用 A-AB-B-BCC-CA-A 这种导电状态，这样将原来每步 1/3 改变为 1/6。甚至于通过二相电流不同的组合，使其 1/3 变为 1/12 ，1/24 ，这就是电机细分驱动的基本理论依据。不难推出：电机定子上有 m 相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移 1/m,2/m(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。 3、力矩：电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量 ）当转子与定子错开一定角度产生力 F 与（d/d）成正比 S 其磁通量 =Br*S Br 为磁密，S 为导磁面积， F 与 L*D*Br 成正比 L 为铁芯有效长度，D 为转子直径 Br=NI/R NI 为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R 为磁阻。力矩=力*半径力矩与电机有效体积*安匝数*磁密 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。（二）感应子式步进电机1、特点：感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C=,D=. 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。2、分类感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG 为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而像 70BYG、90BYG、130BYG 等均为国内标准。3、步进电机的静态指标术语相数：产生不同对极 N、S 磁场的激磁线圈对数。常用 m 表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用 n 表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即 AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用 表示。=360 度/（转子齿数 J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为 50齿电机为例。四拍运行时步距角为 =360 度/（50*4）=1.8 度（俗称整步），八拍运行时步距角为 =360 度/（50*8）=0.9 度（俗称半步）。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。4、步进电机动态指标及术语：1、步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在 5%之内，八拍运行时应在 15%以内。2、失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3、失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4、最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5、最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6、运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如下图所示：其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。如下图所示：其中，曲线 3 电流最大、或电压最高;曲线 1 电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。 要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。7、电机的共振点： 步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在 180-250pps 之间（步距角 1.8 度）或在 400pps 左右（步距角为 0.9 度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。 8、电机正反转控制： 当电机绕组通电时序为 AB-BC-CD-DA 或()时为正转，通电时序为 DA-CA-BC-AB 或()时为反转。三、驱动控制系统组成使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如下：1、脉冲信号的产生。脉冲信号一般由单片机或 CPU 产生，一般脉冲信号的占空比为 0.3-0.4 左右，电机转速越高，占空比则越大。2、信号分配我厂生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为 1.8 度；二相八拍为,步距角为 0.9 度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为 AB-BC-CD-DA-AB,步距角为 1.8 度；四相八拍为 AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为 0.9 度）。3、功率放大功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。我厂生产的 SH 系列二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如下：说明：CP 接 CPU 脉冲信号（负信号，低电平有效）OPTO 接 CPU+5VFREE 脱机，与 CPU 地线相接，驱动电源不工作DIR 方向控制，与 CPU 地线相接，电机反转VCC 直流电源正端GND 直流电源负端 A 接电机引出线红线接电机引出线绿线 B 接电机引出线黄线接电机引出线蓝线 步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步进电机转速越高，力距越大则要求电机的电流越大，驱动电源的电压越高。电压对力矩影响如下：4、细分驱动器在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。四、步进电机的应用（一）步进电机的选择步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。1、步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有 0.36 度/0.72 度（五相电机）、0.9 度/1.8 度（二、四相电机）、1.5 度/3 度 （三相电机）等。2、静力矩的选择步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的 2-3 倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）3、电流的选择静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）综上所述选择电机一般应遵循以下步骤：4、力矩与功率换算步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：P= M =2n/60 P=2nM/60其 P 为功率单位为瓦， 为每秒角速度，单位为弧度，n 为每分钟转速，M 为力矩单位为牛顿米P=2fM/400(半步工作）其中 f 为每秒脉冲数（简称 PPS)(二）、应用中的注意点1、步进电机应用于低速场合-每分钟转速不超过 1000 转，（0.9 度时 6666PPS)，最好在 1000-3000PPS(0.9 度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。2、步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。3、由于历史原因，只有标称为 12V 电压的电机使用 12V 外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值 ，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG 采用直流 24V-36V，86BYG 采用直流 50V,110BYG 采用高于直流 80V），当然 12 伏的电压除 12V 恒压驱动外也可以采用其他驱动电源， 不过要考虑温升。4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。5、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。6、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用 5 相电机，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。7、电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。8、电机在 600PPS（0.9 度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。9、应遵循先选电机后选驱动的原则。1步进电机概述步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，它实际上是一种单相或多相同步电动机。单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。多相步进电动机有多相方波脉冲驱动，用途很广。使用多相步进电动机时，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各相绕组。每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距角）。正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制。1.1 步进电机的特性步进电机转动使用的是脉冲信号，而脉冲是数字信号，这恰是计算机所擅长处理的数据类型。从 20 世纪 80 年代开始开发出了专用的 IC 驱动电路，今天，在打印机、磁盘器等的 OA 装置的位置控制中，步进电机都是不可缺少的组成部分之一。总体上说，步进电机有如下 优点：1不需要反馈，控制简单。2与微机的连接、速度控制（启动、停止和反转）及驱动电路的设计比较简单。3没有角累积误差。4停止时也可保持转距。5没有转向器等机械部分，不需要保养，故造价较低。6即使没有传感器，也能精确定位。7根椐给定的脉冲周期，能够以任意速度转动。但是，这种电机也有自身的缺点。8难以获得较大的转矩9、不宜用作高速转动10在体积重量方面没有优势，能源利用率低。11超过负载时会破坏同步，速工作时会发出振动和噪声。1.2 步进电机的种类目前常用的步进电机有三类：1、反应式步进电动机（VR）。采用高导磁材料构成齿状转子和定子，其结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，但动态性能相对较差。2、永磁式步进电动机（PM）。转子采用多磁极的圆筒形的永磁铁，在其外侧配置齿状定子。用转子和定子之间的吸引和排斥力产生转动，转动步的角度一般是 7.50。它的出力大，动态性能好；但步距角一般比较大。3、混合步进电动机（HB）。这是 PM 和 VR 的复合产品，其转子采用齿状的稀土永磁材料，定子则为齿状的突起结构。此类电机综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机，在计算机相关的设备中多用此类电机。2、步进电机的工作原理现以反应式三相步进电机为例说明其工作原理。三相步进电机的定子铁心上有六个形状相同的大齿，相邻两个大齿之间的夹角为 60 度。每个大齿上都套有一个线圈，径向相对的两个线圈串联起来成为一相绕组。各个大齿的内表面上又有若干个均匀分布的小齿。转子是一个圆柱形铁心，外表面上圆周方向均匀的布满了小齿。转子小齿的齿距是和定子相同的。设计时应使转子齿数能被二整除。但某一相绕组通电，而转子可自由旋转时，该相两个大齿下的各个小齿将吸引相近的转子小齿，使电动机转动到转子小齿与该相定子小齿对齐的位置，而其它两相的各个大齿下的小齿必定和转子的小齿分别错开正负 1/3 的齿距，形成“齿错位”，从而形成电磁引力使电动机连续的转动下去。和反应式步进电动机不同，永磁式步进电动机的绕组电流要求正，反向流动，故驱动电路一般要做成双极性驱动。混合式步进电动机的绕组电流也要求正，反向流动，故驱动电路通常也要做成双极性。2.1、步进电机的励磁方式步进电机有 2 相、4 相和 5 相电机。在 4 相电机中有 4 组线圈，若电流按顺序通过线圈则使电机产生转动。2 相电机中有 2 组线圈。从图 9.3 可以发现，在各线圈中引出中间端子，因此若以中间端子为基准即可实现 4 相，称这 4 为 A、B、C、D 的励磁相。本实验使用的就是这种方式的 4 相电机，而励磁方式中有 1 相（单向）励磁、2 相（双向）励磁和 12 相（单双向）励磁方式。此外，如果转动的方向不正确，可以交替 1、2 端子或 3、4 号端子(1). 1 相励磁方式按 ABCD 的顺序总是仅有一个励磁相有电流通过，因此，对应 1 个脉冲信号电机只会转动一步，这使电机只能产生很小的转矩并会产生振动，故很少使用。A B C DT1 1 0 0 0T2 0 1 0 0T3 0 0 1 0T4 0 0 0 1图 2.T1T4 表示脉冲周期；ABCD 表示电机的各相，1 表示此时有一个脉冲，0 表示没有(2). 2 相励磁方式按 AB、BC、CD、DA 的方式总是只有 2 相励磁，通过的电流是 1 相励磁时通过电流的 2 倍，转矩也是 1 相励磁的 2 倍。此时电机的振动较小且应答频率升高，目前仍广泛使用此种方式。A B C DT1 1 1 0 0T2 0 1 1 0T3 0 0 1 1T4 1 0 0 1图 3.T1T4 表示脉冲周期；ABCD 表示电机的各相，1 表示此时有一个脉冲，0 表示没有脉冲(3). 12 相励磁方式即实验中所有的励磁方式，它按 A、AB、B、BC、C、CD、D、DA 的顺序交替进行线圈的励磁。与前述的 2 个线圈励磁方式相比，电机的转速是原来的 1/2，应答频率范围变为原来的 2 倍。转子以滑动的方式转动。A B C DT1 1 0 0 0T2 1 1 0 0T3 0 1 0 0T4 0 1 1 0T5 0 0 1 0T6 0 0 1 1T7 0 0 0 1T8 1 0 0 1图 4.T1T8 表示脉冲周期；ABCD 表示电机的各相，1 表示此时有一个脉冲，0 表示没有脉冲3与微处理器的连接方式步进电机并不是直接与 CPU 相连的。由于开发板上外部设备很多，各功能模块与微处理器的连接方式有专用线路，局部总线与扩展总线。3.1 局部总线与扩展总线局部总线与微处理器直接相连，扩展总线通过一个总线控制器 74LVCH6245 与局部总线相连。从 CPU 出来的数据、地址、读写控制等信号构成局部总线。NAND FLASH、SDRAM 和网卡芯片 AX88796 直接挂在局部总线上的。局部总线经过四片 74LVCH16245 驱动后作为扩展总线引到其他外设以及 168Pin 扩展槽。由于数据线是双向的，所以16245 芯片必须有方向控制信号，这里采用经过隔离后的写控制信号 OE 作为数据线所在 16245 芯片的方向控制线。当 OE 有效时 16245 芯片把扩展总线上的数据传输到局部总线上；当 OE 无效时反之。另外，必须注意，当系统对局部总线上的芯片读数据时 OE 一样会起作用，这样就必须对局部总线和扩展总线进行总线仲裁，这里是外设所具有的四个片选信号nGCS1、3、4、5 用 74HC21 相与后作为数据线所在的 16245 芯片的输出使能控制线，只有当系统对扩展总线读操作，也就是上述四个片选之一有效时，16245 才能对局部总线输出数据，否则无论 OE 如何都呈现高阻态。如下图：注：LDATA 表示局部总线的数据线；DATA 表示扩展总线的数据线。74LVCH16425 芯片共有四块，限于篇幅仅举一片为例，其它三片芯片，一片用于数据线的低位连接，两片用于地址线的连接。注：由于片选线使用的负逻辑电平有效，所有此处用的是与门3.2 芯片 74HC573 扩展总线连接在芯片 74HC573 上，扩展总线的 DATA0DATA7 分别接在 74HC573 的八个数据输入端上。74HC573 芯片是由 8 个三态门组成的寄存器，它起到暂时保存信息和隔离总线的作用。芯片的输出 IO0IO3 用于 DA 数模转换，IO4IO7 用于步进电机的控制。描述：这个芯片采用的是八进位的 D 触发器，它可以驱动电容式或电阻式的负载。因此它特别适合应用于缓冲寄存器、IO 端口、双向的总线控制器、和操作寄存器。当寄存器的使能端（LE）为高电平时，Q 输出端和 D 输入端一一对应；当 LE 为低电平时，输出端管脚 Q 输出的是寄存器中已被设定的值。当一个能开启缓冲功能的负逻辑管脚（OE）为 0 时，无论是在正常逻辑状态还是在高阻抗状态下，都能放置八位的输出数据。在高阻抗状态下。输出并没有负载或者进行控制总线。高阻态和改进的总线驱动可以在不拉起元件的情况下控制总线传输。OE 端并不影响寄存器内部的操作。当输出端呈高阻状态时旧的数据可以被保存或者新的数据进行输入。3.3 步进电机模块的驱动电路74HC573 芯片的输出 IO4IO7 用于用来驱动步进电机的转动。数据线要首先接在步进电机模块的一个接口上。接口对信号进行放大，使之能够驱动步进电机。放大后的信号就可以直接的来使步进电路进行工作了。3.4、开发板中的步进电机 本开发板中使用的步进电机为四相步进电机。转子小齿数为 64。系统中采用四路 I/O 进行并行控制，ARM 控制器直接发出多相脉冲信号，在通过功率放大后，进入步进电机的各相绕组。这样就不再需要脉冲分配器。脉冲分配器的功能可以由纯软件的方法实现如上图所示。四相步距电机的控制方法有四相单四拍，四相单、双八拍和四相双四拍三种控制方式。步距角的计算公式为：b360 0mC k其中：m 为相数，控制方法是四相单四拍和四相双四拍时 C 为 1，控制方法是四相单、双八拍时 C 为 2，Z k 为转子小齿数。本系统中采用的是四相单、双八拍控制方法，所以步距角为 360/512。但步进电机经过一个 1/8 的减速器引出，实际的步距角应为 360/512/8。开发平台中使用 EXI/O 的高四位控制四相步进电机的四个相。按照四相单、双八拍控制方法，电机正转时的控制顺序为 AABBBCCCDDDA。EXI/O 的高四位的值参见下表：十六进制 二进制 通电状态1H 0001 A3H 0011 AB2H 0010 B6H 0110 BC4H 0100 CCH 1100 CD8H 1000 D9H 1001 DA表 5. 电机正转时，EXIO 的高四位的值反转时，只要将控制信号按相反的顺序给出即可。可以通过宏SETEXIOBITMASK(bit,mask)（EXIO.h）来设置扩展 I/O 口，其中 mask 参数为 0xf0。本实验使作的是 12 相励磁方式，还可以使用 1 相励磁方式和 2 相励磁方式。 1 相励磁方式的顺序是 ABCD，因此只要设置数组char stepdata=0x10,0x20,0x400x,0x80 即可 2 相励磁方式的顺序是 AB，BC，CD，DA， 因此只要设置数组char stepdata=0x30,0x60,0xc0,0x90 即可 要实现电机的反转，只需将上面数组的值按相反的顺序排列即可4、驱动程序的编程驱动程序采用 C 语言进行编程，下面是驱动程序中几个重要的函数。static int do_stepmotor_run(char phase) /通过调用这个函数使步进电机转起来unsigned int bak; /变量 bak 用于存放从寄存器中读出的值bak = readw(s3c2410_exio_base); /调用内核函数将基地址为 s3c2410_exio_base 寄存/器的值读出并放在 bak 中DPRINTK_STEP(“s3c2410_exio_base content is %xn“, bak); /调试输出语句tiny_delay(5); /延时函数，有延时功能bitops_mask_bit(phase, 0xf0, /清除 48 位然后再设置 phase 传进来的位（也是 48 位） DPRINTK_STEP(“s3c2410_exio_base content is %xn“, bak); /调试输出语句tiny_delay(5);writew(bak, s3c2410_exio_base); /调用内核函数将 bak 的值写入相应的寄存器中bak = readw(s3c2410_exio_base); /再次将寄存器的值读出DPRINTK_STEP(“s3c2410_exio_base content is %xn“, bak);/利用调试语句再次将修改后的寄存器中的值输出，以验证其正确性tiny_delay(5);DPRINTK_STEP(“n“);return 0; 驱动程序主要通过上面这个函数来使步进电机转动。控制电机的是一个寄存器(地址是 s3c2410_exio_base=0x08000100)，只要给它适当的值电机就可以运动起来。这个函数通过传递变