PDS-14回柱绞车的设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 01339828或 11970985 I 图 书 分类号： 密 级： 摘要 在国内，平均每年需求各种不同规格的 矿用回柱小 绞车数万台，因此，降低成本 和提高安全性 对 回柱 绞车的开发具有重要意义。在本次设计中， 把两级齿轮分别装在电动机和卷筒的两侧，使结构紧凑，减少底座材料的使用降低了成本； 把 蜗轮蜗杆传动 原理知识运用到设计中， 利用蜗轮蜗杆副具有较大的传动比这样可以实现卷筒的希望速度，可以避免由于卷筒反转造成的意外损失；由于该机器用于矿场上所以必须具有一定的防爆能力 ， 所以选用防爆电动机带提原来的鼠笼式电动机；选用制动装置使得绞车在需要或者紧急的 情况下停止转动。 关键词 绞车 滚筒 ； 减速器 ； 制动器 买文档就送您 01339828或 11970985 n we of of on be to In we of of so we we of of of of of we of we in we it to we to of to in of it or in . 文档就送您 01339828或 11970985 I 目 录 1 绪论 . 1 课题背景 . 1 绞车的分类 . 1 绞车的特点和性能要求 . 2 绞车功能与结构 . 2 国内外矿用小绞车的发展概况 . 3 . 3 国内外水平对比 . 4 结构型式 . 5 发展趋势 . 6 采取措施 . 7 2 回 柱绞车主要性能参数的确定 . 7 设计参数 . 错误 !未定义书签。 结构特征与工作原理 . 错误 !未定义书签。 选择电动机 . 错误 !未定义书签。 3 滚筒及其部件的设计 . 10 钢丝绳的选择 . 10 滚筒的设计计算 . 错误 !未定义书签。 算各轴的运动和动力参数 . 12 蜗轮蜗杆的设计和计算 . 13 齿轮的计算和强度校核 . 17 一级齿轮的设计与计算 . 17 二级齿轮的设计与计算 . 22 轴的设计和计算 . 28 蜗杆轴分析与强度校核 . 28 蜗轮轴的分析和强度校核 . 30 齿轮轴的分析与强度校核： . 33 滚筒轴分析与强度计算 . 35 轴承的选用和强度的校验 . 38 联轴器的选择和计算 . 44 制动器的选择和计算 . 44 蜗轮齿轮上键的选择和强度计算 . 46 买文档就送您 01339828或 11970985 箱体的设计 . 49 本章小结 . 50 4 绞车的安装于调试 . 错误 !未定义书签。 5 使用与操作 . 51 6 安全保护 . 52 7 维护与保养 . 52 8 绞车的润滑 . 错误 !未定义书签。 结论 . 55 致谢 . 55 参考文献 . 56 附录 . 58 附录一 . 58 买文档就送您 01339828或 11970985 1 1 绪论 课题背景 在人类历史上，绞盘 (第一种用于 拖曳提升重物的机器，它可使一个人搬运远重于自己许多倍的重物。绞盘采用一种轴和轮的形式，由用垂直框架支撑的滚筒组成，人通过用手摇动曲柄，使绞盘滚筒绕水平轴转动。中国人在公元前二千年就设计出用曲拐手柄转动的砂轮。今天被广泛应用的绞车 (或称卷扬机 )是绞盘的另一种形式，它泛指具有一个或几个上面卷绕有绳索或钢丝绳的圆筒，用来提升或拖曳重载荷的动力机械。绞车用电动机驱动，靠齿轮，蜗轮传动的速比变化，配有制动卷筒的制动机构 绞车是工业生产过程中一种常用的机械，具有悠久的发展历史和比较成熟的发展设计制造技术，随着绞车技术的 不断提高，加工材料的不断改进以及电子控制技术的不断发展，绞车在动力，节能和安全性等方面取得了很大的进步。目前绞车正被广泛地应用于矿山，港口，工厂，建筑和海洋等诸多领域。 在矿山采掘和运输场合，绞车作为重要辅助设备被大量而广泛地应用着，例如矿用提升绞车，调度绞车，耙矿绞车和凿井绞车等。提升绞车可用于矿山竖井和斜井中物品和人员的调度具有较大的牵引功率和很好的安全性，是矿山生产中不可缺少的设备之一。 绞车的另一个重要用途是港口机械，常见的有集装箱起重机，港口装卸门座起重机，塔式起重机以及轻小型的电葫芦等起重机械， 其主要执行机构是各种形式和结构的绞车，对于这种用途的绞车，要求具有较好的调速性能和很高的安全性能。另外，绞车还被应用于各种线缆的存储，制造和运输，例如纺织机械中的用于存放丝线的线盘和电缆制造中用于存放各种直径缆绳的缆盘。这种情况下，绞车不光具有一定的调速能力，而且还能够使不同直径的缆绳排列整齐，从而保证生产的顺利进行，在船用机械甲板机械和海洋开发领域，绞车也具有悠久的使用历史和各种各样的用途。 可以说，绞车广泛的应用于各种各样的场合，发挥着不同的作用，也具有各种各样的机构组成。为了更好的研究绞车的结构和性能 ，需要对绞车的组成和绞车的分类 ,性能特点，功能和结构展开探讨。 绞车的分类 绞车多种多样的用途，决定了绞车的种类和组成形式也是多种多样的。按照绞车卷筒的数量分，绞车可以分为三种：单筒绞车，双筒绞车和三卷筒绞车。 单卷筒绞车是三种类型绞车中最常见的。它是有一个卷筒用来存放缆绳或者铰链，一般用于对卷筒的容绳量要求不高的场合。 另外，按照绞车的驱动方式，通常把绞车分为电动绞车，气动绞车和液动绞车三种。 绞车的特点和性能要求 通过对绞车应用场合的探讨和绞车结构的分析，可以得知，在工程应用 中绞车绞车会买文档就送您 01339828或 11970985 2 有如下的一些特点： 1. 负载时变 绞车用于海洋拖曳，电梯箱的提升，矿山调度等场合时，由于外界环境因素的影响，例如海浪，海流，货物重量等的不断变化，他的负载也在不断变化。这就对绞车的稳定性造成了很大的干扰。如果不采取有效的控制手段，绞车的收放速度就不可能稳定，有时甚至无法正常工作。 2. 驱动力矩范围大 这也是绞车的工作环境决定的，其驱动力范围从几公斤到上百吨不等。 3. 要求调速方便，高低速运行平稳 由于收放工作的需要，现在许多绞车都需要能够方便连续的调整收放速度。在高速运行的时候，不能出现飞车的情况；在 低速运行的时候，不能出现爬车的现象，而且要保持一定的输出力矩。 4. 对安全可靠性要求较高 由于绞车一旦出现事故，就有可能对人的生命或者财产造成很大的伤害，加上绞车的工作环境大多比较恶劣，所以就要求绞车具有较高的可靠性。因此在设计绞车时设计人员因考虑到绞车的最大负载能力，绞车的防爆性，元件的可靠性等因素。 使用环境和工作条件 1） 环境温度为 C + 4 0 C；环境相对湿度不超过 +25 C ；海拔高度 2000m 以下。 2） 周围空气中的甲烷、煤尘、硫化氢和二氧化碳等不得超过煤矿安全规程中所规定的安全含量。 5. 要求具有较好的可操作性 随着对绞车使用要求的不断提高以及自动化技术的发展，绞车的自动化程度也在不断的提高。一些先进的电子控制技术，通讯技术的运用，使得现在的绞车能够具有很好的人机接口和远程通信能力，极大的提高了绞车的操作性能。 绞车功能与结构 绞车设计采用滚筒盘绞或夹钳拉拔缆绳方式来水平或垂直拖曳、提升、下放负载，绞车一般包括驱动部分、工作装置、辅助装置等几部分。 用 于驱动绞车工作装置盘绞、释放缆绳，包含动力及传动装置与控制装置。绞车可以采用多种驱动方式，包括电动机、蒸汽机、柴油发动机、汽油发动机、液压马达、气动马达等等。无论采用何种驱动方式，在绞车的驱动部分设计中都应包含以下设计准则 : 无级均匀变速，调速范围宽广 ; 在有负载情况下，良好的启动特性和低速特性，总效率高 ; 双向旋转，并且容易改变旋转方向（需要单向运转时可以设定自锁装置） 买文档就送您 01339828或 11970985 3 维护保养相对容易，对周围工作环境不敏感 ; 制动系统工作可靠 ; 设计紧凑，结构简单，安装布置容易，重量轻 ; 在有负载情况下， 能长时间安全带载静止而不至于损坏驱动系统。 对于小型绞车，为了保证结构紧凑，绞车驱动部分一般与绞车工作装置联接在一起，直接驱动工作装置 ;对于大型绞车或应用现场空间相对狭小的绞车，绞车驱动部分与绞车工作装置可以设计成独立放置，两者间通过液压管线、气动管线或电缆管线相联系，绞车的布置和操纵均很方便。 在驱动部分作用下，通过滚筒回转或夹钳直线拉拔等方式拖曳或释放缆绳以完成对负载的收放控制，并含有对缆绳的容绳和排缆装置。 辅助工作装置完成拖曳作业，包含滑轮组、导向装置以及速度测量、长度 距离测量、张力测量等装置部分 ;绞车可以使用钢丝绳、尼龙缆绳等多种材质缆绳 国内外矿用小绞车的发展概况 述 我国的矿用小绞车主要调度绞车和回柱绞车，它经历了仿制，自行设计两个阶段。解放初期使用的矿用小绞车有日本的，苏联的，因此当时生产的矿用小绞车也是测绘仿制日本和苏联的产品。 1958 年后这些产品相继被淘汰，并对苏联绞车进行了改进，于 1964 年进入自行设计阶段。淮南煤机厂曾设计了摆线齿轮绞车和少齿差传动绞车。徐州矿山设备制造厂也曾设计制造了摆线和行星齿轮传动的绞车，一些厂还设计试制了 25调度绞车，徐州，淮南，锦州矿山机械厂又相继设计试制了功率为 4055调度绞车。回柱绞车大体上也是经历了仿制和自行设计的两个阶段，八十年代以前一直使用的是仿制老产品，八十年代中期才开始设计新型的回柱绞车，主要针对效率极低的球面蜗轮副，慢速工作和快速回绳的等环节进行根本的改进。 矿用小绞车标准方面， 1967 年制定了调度绞车部标准。 1971 年制定了回柱绞车部标准。 1982 年对上述两个标准进行了修订，其标准为 国外矿用小绞车使用很普遍，生产厂家也很多。苏联，日本， 美国，瑞典等国都制造矿用小绞车。 国外矿用小绞车的种类和规格的比较多。比如调度绞车牵引力从 作机构有单筒，双筒和摩擦式。传动形式有皮带传动，链式传动，齿轮传动，蜗轮传动，液压传动，行星齿轮传动和摆线齿轮传动等。其中采用行星齿轮传动的比较多。 发展趋势向标准化系列方向发展，向体积小，重量轻，结构紧凑方向发展；向高效，节能，寿命长，低噪音，一机多能通用化，大功率，外形简单，美观，大方方向发展。 买文档就送您 01339828或 11970985 4 国内外水平对比 国外矿用小绞车规格 比较多，适用不同场合，我国矿用小绞车规格较少，品种多而乱，也较繁杂，没有统一标准。 从工作机构上分，国外有单筒，双筒以及摩擦式三种，我国只有单筒一种形式。从原动力上分国外有电动的，风动的以及液压驱动的，我国只有电动的和少量风动的。 我国及国外的调度绞车大多数采用行星齿轮传动，其传动系统结构简单，使用维修方便。但由于其牵引力较小，特别是上下山的工作情况下很难实现较大设备的搬运工作。还有苏联的产品比我国同等规格的产品要小。例如苏联规定，国家标准规定的调度绞车的轴向尺寸不大于 1m，而我国现有的 牵引力 柱绞车的薄弱环节是球面蜗轮副传动，回柱绞车的主传动均采用了蜗轮副传动，这是因为蜗轮副传动比大，又具有自锁性，故其传动效率极低，一般只有 右，回柱绞车的总传动效率更低。回绳速度慢，所有的回柱绞车回绳速度和工作牵引速度相同，不论绞车用于回柱放顶，还是搬运设备，工作效率太低。随着采煤机械化的发展，综采设备的频繁搬迁，又由于回柱绞车搬运，工作时间长占用人工多，因此这类均应设置快速回绳。 主要寿命，噪音，可靠性等综合指标与苏联有差距。苏 联矿用小绞车使用寿命规定在5 年以上，而我国目前不具备测试手段寿命无法考核，但从对客户的访问中得知，寿命达不到 5 年，噪音也稍大。 虽然我国矿用小绞车参数系列水平优于国外，但在标准化和通用化方面远不如发达采煤机械制造的国家。苏联把调度绞车运输绞车等统一为一个标准中，主机相同，只是制造和操作部分有所不同，而我国即使是同一规格产品，不同厂家生产的其结构各不相同，零件无通用之处，给使用和选型带来不便，比如牵引力 一档回柱绞车就有四种型号。 一级减速为蜗轮副传动，二级为行星齿 轮传动（少齿差传动） 二级减速蜗轮副传动，一级和三级减速为圆柱齿轮传动。 是在一级蜗轮副减速后，其二三级减速都为圆柱齿轮传动， 是在一级蜗轮副减速之后，其二级减速为直齿圆柱齿轮传动，也是传动系统最简单的一种。 我国矿用小绞车的技术经济指标与国外特别是苏联对比还有一定差距，绞车相比，见表 1 由此可见苏联产品的单位重量的牵引力和单位体积牵引力两项技术经济指标都高于买文档就送您 01339828或 11970985 5 我国的产品。 表 1国与苏联绞车技术水平对比 结构型式 我国的矿用小绞车其中的调度绞车多为行星齿轮传动，结构有以下四种基本型式。 1. 通轴式 其主要特点是立轴贯穿其中，使整机刚性强，能保证运转过程中齿轮啮合精度，因而噪音小，寿命长，该种结构零件简单易于制造和维修，成本较低。 2. 浮动式 其特点是由于采用了浮动件，故绞车的传动件受力状况好，因而噪音明显下降寿命较长。 3. 半埋入式 其特点是电机的一部分埋入置于滚筒内部，传动装置设在共同内部和端部，结构紧凑体积小，重量轻。但该结构刚性差，运转中齿轮精度很难保证，给进一步提高寿命，降低噪音造成很大困难，且零件技 术要求较高，制造难度大。 4. 全埋入式 其特点是电机全部置于滚筒内部，传动部分设在滚筒端部，使得整机结构紧凑，体积小，搬运方便。 回柱绞车一电机使用最广，传动型式以球面蜗轮副居多，该机主要结构型式为电机悬装载蜗轮副减速器后，蜗轮蜗杆副减速器为第一级减速，第二级和第三级为圆柱齿轮传动，分别安装在机器的两端对称机体的中心布置，该机呈长条形适应井下巷道的空间，体积小，底座呈雪橇形，安装搬运方便。 发展趋势 纵观国外矿用小绞车的发展情况其发展趋势有以下几个特点。 1. 向标准化系列方向发展。苏联，日本，美 国，德国，英国已用矿用小绞车国家标准。并且这些国家的各制造公司有自己的产品系列型谱。在这些国家标准和系列型谱中，对绞车的性能，参数做了明确的规定，并强力推行和实施，给设计和制造，使用维护带来了极买文档就送您 01339828或 11970985 6 大的方便。 2. 向体积小，重量轻，结构紧凑方向发展。由于煤矿井下狭窄的工作环境要求绞车体积小，重量轻，各国都在力求将绞车的原动力，传动装置，工作滚筒，制动操作等部分及底座等主要部件综合在一个系统中加以统筹布局，充分利用空间提高紧凑程度，做好外形封闭。为此有的将传动部分置于滚筒内部，有的紧贴滚筒端部，有的将电机埋入滚 筒内部，有的将底座支架减速器铸造为一体。 3. 向高效节能方向发展。世界工业发达的国家如苏联，日本在绞车各种参数的设置上进行优化设计，选取最佳参数，最大限速提高产品性能。在传动机构上尽量采用较先进的传动型式，并采用合理的制造精度，以提高生产效率。在产品节能方面各国各公司都很重视，苏联和日本在绞车设计方面为节省电耗，对电机功率在全方面分析绞车的实际工作情况的基础上确定。使电机的功率保证绞车的功能（牵引力，牵引速度）等，有能使电机功率得以充分利用。 4. 向寿命长，低噪音方向发展。寿命和噪音是衡量产品的综合性能 指标，是产品质量的综合反应。寿命长经济效益才能高；噪音低有利于工人身心健康。苏联规定调度绞车使用为 5 年以上，保修期为两年，规定工作噪音不得超过环保卫士部的规定。并将寿命和噪音值纳入产品标准中，西德绞车的噪音较低，为提高产品寿命和降低噪音，有的提高齿轮的制造精度，有的采用稀油润滑，从而提高了产品的整机性能。 5. 向一机多功能，通用化方向发展，矿用小绞车在使用过程中不仅做调度用，而且还做运输及其他辅助工作。使用范围扩大，要求绞车有比较强的适应能力。把调度，运输，辅助绞车归纳为一个标准。三种绞车结构相近，大同小 异。即主机相近而制动操作部分则根据各自的使用条件有所区别。有的国家已经打破了行业界限，把各行业的卷扬机设备统归为卷扬机类。这样便于生产使用和维护。便于提高产品质量和社会经济效益。随着管理水平的提高，产品通用化程度也必然的不断提高，这是今后产品发展的必然趋势。 6. 向大功率方向发展。随着生产的发展，原来的产品越来越不能满足用户的要求。长期的生产实践的成功经验表明，调度绞车除调度矿产外，也用于搬运设备，其牵引力又显得小一点，又如回柱绞车除用于回柱放顶外，有时也用于搬运综采及各类机电设备，运距一般较长，牵引和回 绳速度更慢，因此解决上述问题的同时要加大绞车的功率，满足用户的要求。 7. 向外形简单，平滑，美观，大方方向发展。由于各国力求使产品的结构紧凑，体积小，重量轻，大都采用了机电合一的综合机构。外表只能看到滚筒和制动操纵部分。整个绞车近似一个圆形，显得线条简单外形平滑，为了争夺市场，各国绞车在外形上巧妙的构思，使得产品造型美观，操作者感到舒适。 采取措施 1. 采用国外先进技术，国家标准，制定出我国的矿用小绞车型式和参数系类标准和买文档就送您 01339828或 11970985 7 国家标准，把我国矿用小绞车的标准水平提高一步，进而进行产品的更新改造 和提高产品性能，争取在较短的时间内达到先进国家的水平。 2. 完善测试手段 多项目及整机性能无法测定，心中无数。设计凭经验及类比法，因此在提高产品质量上有时陷入盲目性。在完善测试手段过程中，当前应重点放在产品性能检测，如寿命，噪音，效率，可靠性等。 3. 技术引进与产品更新换代相结合。更新换代光靠自己搞科研攻关，不仅力量不足，速度太慢，可先购买国外样机，经过使用后再考虑技术引进问题。 4. 组织专业化生产，按照标准对产品的要求，组织专业化生产，以提高质量 和生产效率。 随着大中型矿井的增多，煤矿产量的提高和大型综采设备的使用，要求矿用小绞车在工作能力，工作效率，节能，使用寿命方面得到应有的改进，尽快克服目前调度绞车牵引力小，回柱绞车双速牵引快速回绳，用行星齿轮减速器替代效率极低的球面蜗轮副减速器。并要求具有“一机多用”的功能，简化矿用小绞车设备的生产，管理和维护，减少投资费用，使矿用小绞车尽早实现统一化，系类化，标准化。 2 回柱绞车主要性能参数的确定 买文档就送您 01339828或 11970985 8 计参数 平均拉力： 140000N；容绳量： 150m 平均速度： 0 .6 m /s 1 .2 m /s 构特征与工作原理 绞车由下列主要部分组成。电动机、卷筒、蜗轮、滑移齿轮、刹车装置和机座。 绞车在结构上先通过蜗轮传动，再下一级用滑移齿轮，通过齿轮传动实现变速。 图 动简图 择电动机 动机输出功率的计算 已知： 最大拉力： F=140000N 最低绳速： 则： 式 ( 根据传动方案图 得： 总传动效率 3 式中： 蜗杆的传动效率 1 为 齿轮传动效率 2 为 定电动机的型号 按公式 (计算出电动机的输出功率： 买文档就送您 01339828或 11970985 9 电动机所需的额定功率 P 与电动机输出功率 P 之间有以下的关系 ： (其中： 用以考虑电动机和工作机的运转等外部因素引起的附加动载荷而引入的系数，取 1由式 (计算出额定功率 P ： 圆整取 P= 同时， 绞车井下使用，条件比较恶劣，要求电动机必须具有防爆功能，查机械零件设计手册，得到电动机的型号： 额定功率 P= 实际转速 1440 r/m ； 2 大转矩额定转矩 ； 2 转转矩额定转矩 ； 7 转电流额定电流 ； 其外形尺寸： 4 6 0 3 5 0 4 0 0 m m 长 宽 高 ； 电机中心高度 H ： 112 ； 电动机轴直径 长度： 28 60 。 买文档就送您 01339828或 11970985 10 3 滚筒及其部件的设计 丝绳的选择 选择钢丝绳时，应根据使用条件和钢丝绳的特点来考虑。我国提升钢丝绳多用同向捻绳，至于是左捻还是右捻，我国的选择原则是：绳的捻向与绳在卷筒上的缠绕螺旋线方向一致。我国单绳缠绕式提升机多为右螺旋缠绕，故应选右捻绳，目的是防止钢丝绳松捻；多绳摩擦提升为了克服绳的旋转性给容器导向装置造成磨损，一般选左、右捻各一半。 此处，还应考虑如下因素： 1） 在井筒淋水大，水的酸碱度较高且处于出风井中的提升钢丝绳，因腐蚀严重，应选用镀锌钢丝绳； 2） 以磨损为主要损坏原因时，如斜井提升，采区上、下山运输等，应选用外层钢丝绳较粗的钢丝绳，如 67 ， 6 19 或三角股等； 3） 以弯曲疲劳为主要损坏原因时，应优先选用线接触式或三角股钢丝绳，如 6T 25 ， 6W 19 等。 4） 用于高温和有明火的地方，如煤矿矸石山等，应选用金属绳芯钢丝绳。 由于调度绞车是用以调度车辆的一种绞车，常用于井下采区、煤仓用装车站调度室、牵引矿车，湿度较大，酸碱度很高，为了增加钢丝绳的搞腐蚀能力，延长它的使用寿命。因此选择镀锌钢丝绳。因为镀锌以后，对于防腐蚀及防锈有很好的效果。 钢丝绳的安全系数取 5K ，则钢丝绳所能承受的拉力 F 需满足以下的要求： 5拉 其中： 5拉则： 25 查矿井运输提升表 22） 选择：绳 196 股 1 6 12 绳纤维芯，钢丝绳表面镀络。 其主要参数如下： 钢丝绳直径： 钢丝直径： 钢丝总断面面积： 参考重力： /钢丝绳公称抗拉强度： 1400钢丝破断拉力总和 S ： 45100N 筒的设计计算 筒直径 D 1 6 2 0 式（ 式中， d 钢丝绳直径， d=文档就送您 01339828或 11970985 11 则： 430016( D 取 80 筒宽度 B 滚筒的宽度直接影响到最终产品的宽度，因此它的宽度必然要有最大值的限制，即不能太宽。滚筒的宽度太窄的话，那么与 减速器装配起来后，就会显得不协调。所以滚筒的宽度不能随便确定，而最好是在画图的过程中把它定下来，这样有利于整体的配合。让人看起来协调、美观、大方。根据总装图，我们定下来的滚筒宽度为 90 。 筒的外径 1D 滚筒的容绳量，我们设定为 据以上设计可知，每一层缠绕的圈数 n ： n (圈 ) 式（ 每一圈所缠绕的长度 l ： 2 钢丝绳的缠绕层数为 9)00 则 :滚筒的外径 1D ： 521 式中， d 为钢丝绳直径， 9 01 取外径 951 ，可算出最大速度 1v 。 转速D 100060式（ = (r 由于 11100060 ，即 51 0 0 060 1 v 可得 同已知的最高速度一样，所以符合条件。 表 3型号 功率（ 转速（ n/ 30 总的传动比见式 （ 买文档就送您 01339828或 11970985 12 = 7 3 0 / 5 . 7 3 1 2 7 . 4电 动 机卷 筒式 （ 取 128。 传动比的分配： 蜗轮蜗杆为 20；一级齿轮为 2；二级齿轮为 计算各轴的运动和动力参数 结构示意图见图 3 图 轴的转速： 1 =电 动 机 730r/ 1 = 1 730 =3 2 = 2 0 23 r/ 3 = 3 m 3 34 各轴的输入功率： 1 0 1 = 2 0 . 9 6 0 . 9 9 电 动 机 = 1 2 = 2 0 . 7 5 0 . 9 8 0 . 8 0 1 = 2 3 = 1 6 . 2 7 0 . 9 7 0 . 9 8 2 = 3 4 = 1 5 . 4 6 0 . 9 7 0 . 9 8 3 =轴的输入转矩为： 9550 = 9 5 5 0 2 0 . 9 6 / 7 3 0PT n 电 动 机电 动 机电 动 机=m 买文档就送您 01339828或 11970985 13 01 = 2 7 4 . 2 0 1 0 . 9 9T T i 1 电 动 机 1 =m 1 1 2 = 2 7 1 . 4 6 2 0 0 . 7 8 4T T i 2 2 =m 2 2 3 = 4 2 5 6 . 4 9 2 0 . 9 5 0 6T T i 3 3 =m 3 3 4 = 8 0 9 5 . 4 4 3 . 2 0 . 9 8 0 . 9 7T T i 4 4 =m 各轴的参数见表 3 表 3轴 功