任务书-平面机械臂逆解问题求解算法研究

定制机械毕业设计，圆梦值得信赖，联系扣扣九七一九二零八零零 毕业设计（论文）任务书 设计 (论文 )题目 ： 平面机械臂逆解问题求解算法研究 起 迄 日 期 : 2015 年 11 月 1 日 2016 年 3 月 10 日 设计 (论文 )地点 : 指 导 教 师 : 专 业 负 责 人 : 发任务书日期 : 2015 年 10 月 30 日 注：由系统生成，在线填写、 打印。蓝色文字为内容提示或示例，不打印出来，在输出表格中要删除（包括本提示）， 黑色 字体内容保留。 定制机械毕业设计，圆梦值得信赖，联系扣扣九七一九二零八零零 任务书填写要求 1毕业设计（论文）任务书由指导教师根据课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、学院领导发布后生效； 2 任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更 ，应当经过所在专业及学院主管领导审批后方可修改； 3 任务书内“主要参考文献”的填写，必须按照国标 7142005文后参考文献著录规则的要求书写； 4 如果主要在校内开展毕业设计（论文）工作，“地点”填写“南京理工大学”；主要在校外开展毕业设计（论文）工作，“地点”填空实际单位名称。 5 有关年月日等日期的填写，应当按照国标 7408 2005数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“ 2014 年 3 月 15 日”或“ 2014 定制机械毕业设计，圆梦值得信赖，联系扣扣九七一九二零八零零 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 1本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 平面多关节机械臂 是 目前 应用最广泛的机械手类型之一，既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究 ， 使人直观地了解机器人结构组成、动作原理等 ；运动学逆解问题是平面机械臂控制中研究的基本问题之一。该问题主要研究如何根据给定的机械手末端执行器的位置与姿态，求取机械手各关节转角，使得末端执行器尽可能的接近给定的位姿。 2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 内容： 了解机械 臂逆解问题的研究现状和研究内容，学习并掌握目前常用的一些机械臂逆解算法，然后针对已有算法的不足进行改进，提高其计算性能，应用 件，完成所设计算法的仿真验证。 要求： 解当前一些已有的机械臂逆解算法。 撰写毕业设计说明书 定制机械毕业设计，圆梦值得信赖，联系扣扣九七一九二零八零零 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括毕业设计论文、图表、 实物样品等： 1. 撰写的毕业论文内容充实、结构合理、格式规范； 2. 完成 平面多关节机械臂逆解算法 的设计及仿真，程序及其框图完整，注释全面； 3. 软件设计的纸质及电子文档需按要求归档，并附清单。 4主要参考文献： 1 欧勇盛 , 江国来 . 服务机器人的产业化发展之路 J. 机器人技术与应用， 2012,9 2 宋章军 . 服务机器人的研究现状与发展趋势 J. 集成技术 ,2012,1(3) : 1 9 3 徐方 ,张希伟 ,杜振军 . 我国家庭服务机器人产业发展现状调研报告 J. 机器人技术与应用 ,2009(2) : 14 19 4 任美玲 ,陶大锦 . 机械臂的研究与进展 J. 出国与就业 ,2012,1 5 S,. 003, 28(12) : 1066 1073 6 . 23(4) : 424 436 7 刘好明 . 6R 关节型机器人轨迹规划算法研究及仿真 D. 山东理工大学 . 2008,4 8 ， . J. of 2003， 57(1) : 43 - 49 9 . : . 2014， 44 (1) : 97 - 102 10 A 2007 : 2766 - 2766 11 of . 007 : 1305 1322 定制机械毕业设计，圆梦值得信赖，联系扣扣九七一九二零八零零 12 李瑞峰 ,胡雨滨 ,赵立军 . 基于双目视觉的双臂作业型服务机器人的研制 J. 机械设计与制造 ,2010(4) ： 161 162 13 马国庆 . 移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究 D. 2014,7 14 艳涛 . 汇童机器人第 4、 5 代集体亮相 J. 机器人技术与应用 ,2012(4) ： 44 45 15 张建伟等 . 开源机器人操作系统 . 科学出版社 ,2012 16 柳洪义 ,宋伟刚 . 机器人技术丛础 M. 北京 : 冶金工业出版社 ,2002 17 沈 陆 . 六自由度机器人的轨迹规划及仿真研究 D. 硕士学位论文 . 大连理工大学 . 2013,6 18 B. of . 007,42(4) : 442 - 454 19 项有元，陈万米，邹国柱 . 基于 法的自主机器人机械臂建模方法研究 J. 工业控制计算机， 2014， 27(7) : 113 115 20 . 004 : 28 - 85 21 姜宏超 ,刘士荣 . 六自由度模块化机械臂的逆运动学分析 J. 浙江大学学报 : 工业版 ,2010,44(7) : 11348 - 11353 22 , K,. A . 004 : 4809 4814 23 徐昱琳，李昕，陈万米等 . 基于双目视觉的服务机器人仿人机械臂控制 . 上海大学学报， 24 彭礼辉 . 机械臂运动学与路径规划研究 D. 湖南工业大学 . 2012,6 25 A. . . G. P. M. . F. . 2004 26 周凤余 ,杨福广等 . 基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划 J. 山东科技大学学报 (自然科学版 ),2(2) : 66 - 68 27 马江 . 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真 D. 北京工业大学 . 2009,5 28 顾辰 . 六自由度机械臂的动态路径规划和控制研究 D. 江苏科技大学 . 2014,6 29 黄鹤 D. 南京理工大学 . 定制机械毕业设计，圆梦值得信赖，联系扣扣九七一九二零八零零 2005,2 30 王殿君 ,魏洪兴 ,任福君 . 移动机器人自主定位技术 M. 机械工业出版社 , 2013,7 定制机械毕业设计，圆梦值得信赖，联系扣扣九七一九二零八零零 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 5本毕业设计（论文）课题工作进度计划（共 14 周）： 起 迄 日 期 工 作 内 容 2015 年 11 月 01 日 11 月 15 日 查阅相关文献，完成开题报告和文献综述，资料翻译； 11 月 16 日 11 月 30 日 学习并掌握 程环境； 12 月 01 日 12 月 31 日 建立平面机械臂模型 ，并提交中期检查表； 2016 年 1 月 1 日 1 月 15 日 学习并掌握 平面多关节机械臂逆解问题求解方 法 ； 1 月 16 日 1 月 31 日 设计 平面