毕业论文-基于单片机的步进电机的数控系统07668.doc

烟台大学毕业论文（设计） i 摘要 很多工业控制设备对位移和角度的控制精度要求较高，一般电机很难实现，而步进 电机可精确实现所设定的角度和转数。本设计主要是运用 51 单片机控制四相步进电机系 统。由单片机产生驱动脉冲信号，控制步进电机以一定的转速向某一方向产生一定的转 动角度。而步进电机具有控制简便、定位准确等特点。随着科学技术的发展,在许多领域 将得到广泛的应用。本设计采用专门的集成电路构成的步进电机驱动控系统。此系统具 有结构简单，性价比高，体积小，软件开发简单。由此集成电路构成的数控系统通过简 单的编程就可以任意设定步进电机的转速、旋转角度、转动次数和控制电机运行状态。 在此基础上提出了步进电机程序控制的硬件接口电路、程序流程图和汇编程序。 关键字：单片机；步进电机；数控系统 烟台大学毕业论文（设计） ii abstract many industrial control equipment to control the displacement and angle of higher accuracy, it is difficult to achieve the general motor, and stepper motor can be set to achieve the precise angle and rotation. this design is the use of 51 single-chip 4-phase stepper motor control system. generated by the single-chip drive pulse signal to control the stepper motor speed to a certain direction to a certain degree of rotation angle. and stepper motor control is simple, accurate positioning. with the development of science and technology in many fields will be a wide range of applications. the design of integrated circuits consisting of a dedicated stepper motor driver control system. this system has a simple structure, high cost, small size, simple software development. this integrated circuit consisting of cnc programming through simple on the stepper motor can set the speed, rotation angle, rotation frequency and control motor running. on this basis a stepper motor control circuit of the hardware interface, the program flow chart and the assembler keywords: single-chip microcontroller; stepping motor; numerical control system. 烟台大学毕业论文（设计） iii 目录 1 绪论 .1 1.1 引言 1 1.2 数控技术的基本概念 1 1.3 数控系统的组成 1 1.4 数控技术的发展趋势 2 2 课题分析及整体方案的确定 .4 2.1 课题设计内容及要求 4 2.2 课题分析及系统特点分析 4 2.3 系统总体方案的确定 4 3 模块电路分析与设计 .5 3.1 电源模块电路分析与设计 5 3.1.1 电源模块电路的分析 5 3.1.2 电源模块电路的设计 .6 3.2 控制模块电路分析与设计 12 3.2.1 控制模块电路分析 12 3.2.2 部分硬件简介 12 3.3 驱动模块分析及其设计 .32 3.3.1 步进电动机的原理 .32 3.3.2 步进电机的驱动 35 4 数控机床软件控制 .37 4.1 步进电机的运动控制 37 4.2 步进电机插补程序设计 38 总结 .44 致谢 .45 参考文献 .46 烟台大学毕业论文（设计） 1 1 绪论 1.1 引言 在工业控制系统中, 通常要控制机械部件的平移和转动, 对位移和角度的控制要求较 高, 一般电机很难实现对位置和角度的精确控制, 而步进电机可精确实现所设定的角度和 转数, 具有良好的步进特性, 最适合于数字控制, 因此它在数控机床等设备中得到了广泛 的应用。在工业被控设备对位移和角度控制要求较高的场所步进电机应用很多, 而单片机 芯片体积小、兼容性强、高速度、低价格、低工作电压、低功耗等特点, 使单片机成为驱 动步进电机的最佳控制单元, 所以基于单片机控制的步进电机系统控制精度高、运行稳定, 在控制领域有着广泛的应用。 1.2 数控技术的基本概念 数控技术，简称数控(nmmericalcontr01，nc)是利用数字化信息对机械运动及加工过 程进行控制的一种方法。由于现代数控都采用了计算机进行控制，因此，也可以称为计 算机数控(computer numericalcontr01，cnc)。 为了对机械运动及加工过程进行数字化信息控制，必须具备相应的硬件和软件。用 来实现数字化信息控制的硬件和软件的整体称为数控系统(numer5calcontr01system)， 数控系统的核心是数控装置(nmmericalcontr011er)。由于数控系统、数控装置的英文缩 写亦采用 nc(或 cnc)，因此，在实际使用中，在不同场合 nc(或 cnc)具有三种不同含义： 既可以在广义上代表一种控制技术，又可以在狭义上代表一种控制系统的实体，还可以 代表一种具体的控制装置数控装置。 采用数控技术进行控制的机床，称为数控机床(nc 机床)。它是一种综合应用了计算 机技术、自动控制技术、精密测量技术和机床设计等先进技术的典型机电一体化产品， 是现代制造技术的基础。 1.3 数控系统的组成 1控制介质 数控设备工作时，不需要操作者直接进行手工加工，但设备必须按操作者的意图进 行工作，这就必须在操作者与设备间建立某种联系，对这种联系的中间媒介物称之为控 制介质。控制介质也称为信息载体，它可以是穿孔带、穿孔卡、磁带、软磁盘等。 在控制介质上存储着加工零件所需要的全部操作信息，它是数控系统用来指挥和控 制设备进行加工运动的唯一指令信息。 2输入装置 输入装置的作用是将控制介质上的程序代码变成相应的电脉冲信号，传送并存入数 控装置中。根据不同的控制介质，输入装置可以是光电读带机、录音机或软盘驱动器。 现在有很多数控设备不用任何控制介质，而是将数控加工程序单上的内容通过数控装置 烟台大学毕业论文（设计） 2 上的键盘直接输入给数控装置，称为 mdi 方式。有的还可格数控加工程序由编程计算机 用通信方式传送给数控装置。 3数径装置 数控装置是数控设备的核心，它接受输入装置送来的脉冲信号，经过数控装置的控 制软件和逻辑电路进行编译、运算和逻辑处理，然后将各种信息指令输出给伺服系统， 使设备各部分进行规范而有序的动作。这些指令主要是经插补运算决定的各坐标轴的进 给速度、进给方向和位移量；主运动部件的变速、换向和启停信号；选择和交换刀具的 指令信号；切削液的开停信号；工件的松夹、分度工作台的转位等辅助指令信号。 介于数控装置与被控设备之间的强电控制装置，主要作用是接收数控装置输出的主运 动变速、刀具选择交换、辅助装置动作等指令信号，经过必要的编译、逻辑判断和功率 放大后，直接驱动相应的电器、液压、气动和机械部件等，完成指令所规定的各种动作。 4伺服系统 伺服系统包括伺服驱动电路和伺服驱动元件，它们与执行部件上的机械部件组成数 控设备的进给系统。其作用是把数控装置发来的速度和位移指令(脉冲信号)转换成执行 部件的进给速度、方向和位移。每个执行进给运动的部件，都配有一套伺服驱动系统， 而相对于每一个脉冲信号，执行部件都有一个相应的位移量，又称为脉冲当量，其值越 小，加工精度就越高。数控装置可以以很高的速度和精度进行计算并发出很小的脉冲信 号，关键在于伺服系统能以多高的速度与精度去响应执行，所以整个系统的精度与速度 主要取决于伺服系统。在伺服系统中，伺服驱动电路要把数控装置发出的微弱电信号(5v 左右，毫安级)放大成强电的驱动电信号(几十至上百伏，安培级)去驱动执行元件伺 服电动机。 伺服系统的执行元件主要有功率步进电动机、电液脉冲马达、直流伺服电动机和交 流伺服电动机等，其作用是将电控信号的变化转换成电动机输出铀的角速度和角位移的 变化，从而带动执行部件作进给运动。 5执行部件 数控系统的执行部件是加工运动的实际执行部件，主要包括主运动部件、进给运动 执行部件、工作台、拖板及其部件和床身立校等支承部件，此外还有冷却、润滑、转位 和夹紧等辅助装置，存放刀具的刀架、刀库及交换刀具的自动换刀机构等。执行部件应 有足够的刚度和抗振性，还要有足够的精度，传动系统结构要简单，便于实现自动控制。 6测量反馈装置 测量反馈装置是将运动部件的实际位移、速度及当前的环境(如温度、振动、摩擦和 切削力等因素的变化)参数加以检测，转变为电信号后反馈给数控装置，通过比较，得出 实际运动与指令运动的误差，并发出误差指令，纠正所产生的误差。测量反馈装置的引 入，有效地改善了系统的动态特性，大大提高了零件的加工精度。 烟台大学毕业论文（设计） 3 1.4 数控技术的发展趋势 随着微电子技术、计算机技术、精密制造技术及检测技术的发展，数控机床性能日 臻完善，数控系统应用领域日益扩大。各生产部门工艺要求的不断提高又从另一方面促 进了数控机床的发展，当今数控机床正不断采用最新技术成果，朝着高速度、高精度、 高可靠性、多功能、智能化、复合化等方向发展。 (1)高速度、高精度 速度和精度是数控系统的两个重要技术指标，它直接关系到加 工效率和产品质量。对于数控系统，高速度首先是要求计算机数控系统在读入加工指令 数据后，能高速度处理并计算出伺服电动机的位移量，并要求伺服电动机高速度地作出 反应。此外，要实现生产系统的高速度，还必须实现主轴、进给、刀具交换、托板交换 等各种关键部分的高速度。现代数控机床主轴转速在 12000 rmin 以上的已较为普及， 高速加工中心的主轴转速高达 100 000 rmin；快速进给速度一般机床都在 50 mmin 以上，有的机床高达 120 mmin。加工的高精度比加工速度更为重要，微米级精度的数 控设备正在普及，一些高精度机床的加工精度己达到 o1pm。 (2)高可靠性 新型的数控系统大量采用大规模或超大规模的集成电路，采用专用芯 片及混合式集成电路，使线路的集成度提高，元器件数量减少，功耗降低，提高了可靠 性。 现代数控机床都装备了计算机数控系统(即 cnc 系统)，只要改变软件控制程序，就 可以适应各类机床的不同要求，实现数控系统的模块化、标准化和通用化。数控控制软 件的功能更加丰富，具有自诊断及保护功能。为了防止超程，可以在系统内预先设定工 作范围(即软极限)。数控系统还具有自动返回功能(即断点保护功能)。 (3)多功能 大多数数控机床都具有 crt 图形显示功能，可以进行二维图形的加工轨 迹动态模拟显示，有的还可以显示三维彩色动态图形；具有丰富的人机对话功能， “友好” 的人机界面；借助 crt 与键盘的配合，可以实现程序的输入、编辑、修改、删除等功能。 现代数控系统，除了能与编程机、绘图机、打印机等外设通信外，还应能与其他 cnc 系 统、上级计算机系统通信，以实现 fms 的连接要求。 (4)智能化 数控系统应用高技术的重要目标是智能化。如引进自适应控制技术、人 机会话自动编程、自动诊断并排除故障等智能化功能。 (5)复合化 复合化是近几年数控机床发展的模式，它将多种动力头集中在一台数控机床上，在 一次的装夹中完成多种工序的加工。如立卧转换加工中心、车铣万能加工中心及四铀联动(x、y、z、c)的 车削中心等。 烟台大学毕业论文（设计） 4 2 课题分析及整体方案的确定 2.1 课题设计内容及要求 数控系统中步进电机的应用,主要是利用步进电机驱动开环伺服系统,用单片机扩展 并行口来控制步进电机,用软件的方法控制步进电机的方向及速度，实现步进电机的选择 和控制方法.本课题所讨论的是二轴步进电机数控系统。此数控机床自身坐标 x、y 方向 上各采用一个步进电机，以实现该方向的运动。步进电机数控装置的设计主要是单片机 数控系统的设计。 2.2 课题分析及系统特点分析 对课题所需设计系统具有的功能进行分析可知，系统应实现的任务为通过键盘与单片 机的控制来实现单片机（通过一系列 i/o 和存储器的扩展）对步进电机的控制。在此主 要设计用步进电机实现二坐标轴数控机床直线和圆弧插补，能够适时显示当前坐标值， 并且可以通过键盘进行手动控制，另外，还有电源电路及显示电路的设计。 2.3 系统总体方案的确定 步进电机数控系统大体可以分为如下模块： 电源模块控制模块驱动模块 系统组成框图如图 2-1 所示： 图 2-1 烟台大学毕业论文（设计） 5 3 模块电路分析与设计 3.1 电源模块电路分析与设计 3.1.1 电源模块电路的分析 在本设计中主要用到两种电源：用于控制模块的+5v 直流电源用于驱动电动机的 +30v300w 的直流电源 在工农业生产和科学实验中，主要采用交流电，但是在某些场合，例如电解、电镀、 蓄电池的充电、直流电动机等，都需要用直流电源供电。此外，在电子线路和自动控制 装置中，还需要用电压非常稳定的直流电源。为了得到直流电，除了采用直流发电机、 干电池等直流电源外，目前广泛采用各种半导体直流电源。 图 31 所示是半导体直流稳压电源的原理方框图，它表示把交流电变换为直流电的 过程。 图 31 半导体直流稳压电源的原理框图 1电源变压器 电网上单相交流电压的有效值为 220v，而通常需要的直流电压要比此值低。因此， 先利用变压器进行降压，将 220v 的交流电变成合适的交流电以后再进行交、直流转换。 当然，有的电源不是利用变压器而是利用其他方法降压的。 2整流电路 整流电路的主要任务是利用二极管的单向导电特性，将经变压器降压后的交流电变 成单向脉动的直流电。经整流电路输出的单向脉动的直流电幅度变化较大，这种直流电 一般不能直接供给电子电路使用。 3滤波电路 滤波电路的主要任务是滤除脉动直流电中的交流成分电压，使输出电压成为比较平 滑的直流电。常采用的元件有电容和电感等。 4稳压电路 交流电经降压、整流、滤波后输出的直流电具有较好的平滑程度，一般说来可以充 当电路的电源。需要指出的是，此时的电压值还要受到电网电压波动以及负载变化的影 响，即经滤波后输出的电压由于各种因素的影响往往是不稳定的。为使输出电压稳定， 烟台大学毕业论文（设计） 6 还需要增加稳压电路部分。稳压电路的作用就是自动稳定输出电压，使输出电压不受电网电压 波动和负载大小的影响。 3.1.2 电源模块电路的设计 1. 整流电路 整流电路是利用二极管的单向导电性，将正负交替的正弦交流电压变换成单方向的脉 动电压，因此二极管是构成整流电路的核心元件。在小功率的直流电源中，整流电路的 主要形式有单相半波、单相全波和单相桥式整流电路。单相桥式整流电路用得最为普遍。 为了简单起见，分析计算整流电路时把二极管当作理想元件来处理，即认为二极管的正 向导通电阻为零，而反向电阻为无穷大 一. 单相桥式整流电路的组成及工作原理 单相桥式整流电路是由四个整流二极管接成电桥的形式构成的，如图 32(a)所示。 图 32(b)所示为单相桥式整流电路的一种简便画法。 图 32 单相桥式整流电路 （a）单相桥式整流电路； (b)单相桥式整流电路的简化画法 单相桥式整流电路的工作情况如下 设整流变压器副边电压为： )sin(2tuu 当 为正半周时，其极性为上正下负，即 a 点电位高于 b 点电位，二极管 d1、d32u 因承爱正向电压而导通，d2、d4 因承受反向电压而截止。此时电流的路径为：ad1 d3b，如图 33（a ）所示。lr 当 为负半周时，其极性为上负下正，即 a 点电位低于 b 点电位，二极管 d2、d42 因承受正向电压而导通，d1、d3 因承受反向电压而截止。此时电流的路径为：ad2 d4b，如图 33（b）所示。l 烟台大学毕业论文（设计） 7 图 33 单相桥式整流电路 (a)正半周时电流的通路(b)负半周时电流的通路 可见电压无论在正半周还是在负半周，负载电阻 上都有相同方向的电流流过。因lr 此在负载电阻 得到的是单向脉动电压和电流，忽略二极管导通时的正向压降，则单相lr 桥式整流电路的波形如图 34 所示。 二参数计算 (1)负载上电压平均值和电流平均值。其中： 单相全波整流电压的平均值为： 图 34 单相桥式整流电路的波形 烟台大学毕业论文（设计） 8 流过负载电阻 的电流平均值为：lrll orui29.02220 9.0)(sin1tduo (2)整流二极管的电流平均值和承受的最高反向电压。因为桥式整流电路中，每两个 二极管串联导通半个周期，所以流经每个二极管的电流平均值为负载电流的一半，即： lodri245.021 每个二极管在截止时承受的最高反向电压为 的最大值，即：2u 22umdr （3）整流变压器副边电压有效值和电流有效值，其中： 整流变压器副边电压有效值为： o1.902 整流变压器副边电流有效值为： olluri22 由以上计算，可以选择整流二极管和整流变压器。 除了用分立元件组成桥式整流电路外，现在半导体器件厂已将整流二极管封装在一起， 制造成单相整流桥和三相整流桥模块，这些模块只有输入交流和输出直流引脚，减少了 接线、提高了电路工作的可靠性，使用起来非常方便。常见的几种整流电路如表 31 所 示。 由表 31 可见，半被整流电路的输出电压相对较低，且脉动大。两管全波整流电 路则需要变压器的副边绕组具有中心抽头，且两个整流二极管承受的最高反向电压相对 较大，所以这两种电路应用较少。桥式整流电路的优点是输出电压高，电压脉动较小， 整流二极管所承受的最高反向电压较低，同时因整流变压器在正负半周内部有电流供给 负载，整流变压器得到了充分的利用，效率较高。因此桥式整流电路在半导体整流电路 中得到了广泛的应用。桥式整流电路的缺点是二极管用的较多。 烟台大学毕业论文（设计） 9 表 31 桥式整流电路性能表 类型 整流电路 整流电压波形 整流电 压平均 值 二极管 电流平 均值 二极管承 受的最高 反电压 单相桥式 0.9u2 oi212u 2. 滤波 整流电路可以将交流电转换为直流电，但脉动较大，在某些应用中如电镀、蓄电池充 电等可直接使用脉动直流电源。但许多电子设备需要平稳的直流电源。这种电源中的整 流电路后面还需加滤波电路将交流成分滤除，以得到比较平滑的输出电压。 滤波电路利用电容或电感在电路中的储能作用，当电源电压(或电流)增加时，电容(或 电感)把能量储存在电场 (或磁场)个；当电源电压( 或电流 )减小时，又将储存的能量逐渐释 放出来，从而减小了输以电压(或电流)中的脉动成分得到比较平滑的直流电压。实用滤 波电路的形式很多，如电容滤波、电感滤波、复式滤波电路(包括倒 l 型、rc 型、 lc 型滤波) 等，如图 35 所示。 3 滤 烟台大学毕业论文（设计） 10 一、电容滤波电路 最简单的电容滤波电路是在整流电路的直流输出侧与负载电阻 并联一电容器 c，lr 利用电容器的充放电作用，使输出电压趋于平滑。 图 36 所示为单相桥式整流电容滤波电路。此时整流二极管工作在非线性区域，分 析时要从二极管单向导电特性出发，特别注意电容两端电压对二极管工作特性的影响。 当输出端接负载电阻 时，设电容两端初始电压力零，在 t0 时刻接通电源。则 由零lr 2u 开始上升时，二极管 dl，d3 正偏导通，电源通过 d1、d3 向负载电阻 提供电流，同lr 时向电容 c 充电，充电时间常数 充=2rdc 式中 rd 为二极管的正向导通电阻，其值非常小。忽略 rd 的影响，电容 c 两端的电压将 按 的规律上升；当电源电压开始下降并达到 时，4 个二极管反偏截止2u cu2 二、电感滤波电路 电感滤波电路如图 37 所示，即在整流电路与负载电阻 之间串联一个电感器 l。lr 由于在电流变化时电感线圈中将产生自感电动势来阻止电流的变化，使电流脉动趋于平 缓， 、起到滤波作用。 电感 l 与负载 串联。当流过电感 l 的电流增大时，电感产生的自感电动势阻止电lr 流的增加；当电流减小时，自感电动势则阻止电流的减小。可见，电感滤波器的电感量 愈大，自感电动势愈大，单向脉动电流流经电感线圈时就愈平滑。 电感滤波电路输出电压较低，但输出电压波动小，随负载变化也很小，因而适用于负 载电流较大的场合。由于电感量大时体积也大，在小型电子设备中很少采用电感滤波方 式。 图 36 桥式整流电容滤波电路 烟台大学毕业论文（设计） 11 三、复式滤波电路 复式滤波电路是用电容器、电感器和电阻器组成的滤波器，通常有 lc 型、lc 型、 rc 型几种。它的滤波效果比单一使用电容或电感滤波要好得多，其应用较为广泛。 图 38 所示是 lc 型滤波电路，它由电感滤波和电容滤波组成。脉动电压经过双重 滤波，交流分量大部分被电感器阻止，即使有小部分通过电感器，再经过电容滤波，这 样负载上的交流分量也很小，便可达到滤除交流成分的目的。 图 39 所示是 lc 型滤波电路，可看成是电容滤波和 lc 型滤波电路的组合，因此 滤波效果更好，在负载上的电压更平滑。由于 lc 型滤波电路输入端接有电容，在通电 瞬间因电容器充电会产生较大的充电电流，所以一般取 c1=0 y n y 总步数进位标志 是否为空 y nn 图 4-1 直线插补程序流程图 烟台大学毕业论文（设计） 42 （2） 圆弧插补 开始 检查数据接收标 志位是否为 1 从坐标存储区取数 起点与终点的 x 坐标进行比较 起点与终点的 y 坐标进行比较 进行圆弧插补运算 结束 不相等 相等 不相等 相等 无条件转移 图 4-2 圆弧插补的流程框图 烟台大学毕业论文（设计） 43 数据采样法进行圆弧插补时的算法比较多，如直接函数法、一阶 dda 法、二阶 dda 法、双 dda 法等。 圆弧插补程序中（xa,ya） (xb,yb)分别为圆弧插补在第一象限任意曲线的起点和终点 坐标，在此也只给出第一象限的圆弧插补程序供参考。xa 存放在 71h 中，ya 存放在 72h 中，xb 存放在 77h 中，yb 存放在 78h 中。 程序清单如下： org 0900h a2: setb c ; 循环检查数据接收标志位 00h anl c, 00h jz a2 acall cb1 ;调用圆弧插补子程序 cb1 cb1: mov r3, 0 ;偏差 fi 置初值 mov a, 71h ;从 71h 中取 xa r6 mov r6, a mov a, 72h ;从 72h 中取 ya r7 mov r7, a mov a, 77h ;从 77h 中取 xb r4 mov r4, a mov a, 78h ; 从 78h 中取 yb r5 mov r5, a xc1: clr c ;c 标志位清零 mov a, r4 ;起点与终点的 x 坐标进行比较，进而确定插补是否结束 subb a, r6 jz yc1 ;若相同则转 yc1 子程序，若不同则继续 pf: mov a, r3 ;判别 fi 的正负号 mov a , #80h jnz yc2 ;fi 小于零转 yc2(y 向)子程序，fi 不小于零继续执行（x 向） mov r0, #90h mov a, #2fh mov r0, a mov a,r6 ;求 2*xi rl a mov r2, a mov a, r3 clr c subb a, r2 ;fi-2*xi+1 烟台大学毕业论文（设计） 44 inc a ;fi+1= fi-2*xi+1 mov r3, a ;将新的 fi 送入 r3 dec r6 ;x 坐标减 1 ajmp xc1 ;无条件转 xc1 继续进行判断 yc1: clr c ;c 标志位请零 mov a, r5 subb a, r7 jz exit ; 起点与终点的 y 坐标进行比较，进而确定插补是否结束 ajmp pf ;无条件转 pf yc2: mov a,#90h ;89c51 的 p1 口地址送 r0 mov r0, a mov a, #b7h ; mov r0, a mov a, r7 ;求 2*yi rl a mov r2, a ; mov a, r3 mov a, r2 ;求 fi+1=fi+2*yi inc a ;求 fi+1=fi+2*yi+1 mov r3, a ;将新的 fi 送入 r3 inc r7 ;y 坐标加 1 ajmp xc1 ;无条件转 xc1 继续进行判断 exit: end 烟台大学毕业论文（设计） 45 总结 此次毕业设计是我们从大学毕业生走向未来工程师重要的一步，从最初的选题，开题 到计算、绘图直到完成设计。其间，查找资料，老师指导，与同学交流，反复修改图纸， 每一个过程都是对自己能力的一次检验和充实。通过这次实践，我了解了不少芯片的用 途及工作原理，熟悉了数控系统的设计步骤，锻炼了工程设计实践能力，培养了自己独 立设计能力。此次毕业设计是对我专业知识和专业基础知识一次实际检验和巩固，同时 也是走向工作岗位前的一次热身。 毕业设计收获很多，比如学会了查找相关资料相关标准，分析数据，提高了自己的绘图 能力，懂得了许多但是毕业设计也暴露出自己专业基础的很多不足之处。比如缺乏综合 应用专业知识的能力，对芯片的不了解，等等。这次实践是对自己大学四年所学的一次 大检阅，使我明白自己知识还很浅薄，虽然马上要毕业 了，但是自己的求学之路还很长，以后更应该在工作中学习，努力使自己 成为一个对社 会有所贡献的人，为中国的电子工业添上自己的微薄之力。 烟台大学毕业论文（设计） 46 致谢 经过近半学期的忙碌和工作，本次毕业设计已经接近尾声，作为一个本科生的毕业 设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，以 及一起学习的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。在这里首先要感谢我的 指导老师王老师。王老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段，从查阅资料 到设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计等整个过程中都给予了我悉心的指 导。我的设计较为复杂烦琐，但是王老师仍然细心地纠正设计内容中的错误。除了敬佩 王老师的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，他的循 循善诱的教导和不拘一格的思路也给予我无尽的启迪。并将积极影响我今后的学习和工 作。其次要感谢我的同学对我无私的帮助，特别是在软件的相关信息方面，正因为如此 我才能顺利的完成设计。最后我要感谢我的母校烟台大学，是母校给我们提供了优 良的学习环境；另外，我还要感谢那些曾给我授过课的每一位老师，是你们教会我专业 知识。在此，我再说一次谢谢！谢谢大家！。 烟台大学毕业论文（设计） 47 参考文献 1 何雪明 吴晓光 .数控技术.m.华中科技大学出版社，2006 1-20 2 邹振春.单片机原理及接口技术.m. 北京：机械工业出版社，2000 53-81 3 张军 王艳秋 . 单片机原理及接口技术.m.北京：清华大学出版社，2006 1-100 4 余锡存 曹国华 . 单片机原理及接口技术.m.西安：西安电子科技大学出版社， 2007 5 潘新民 王燕芳 .微型计算机控制技术.m.北京：高等教育出版社，2001 1-80 6 李忠杰, 宁守信. 步进电动机应用技术. 机械工业出版社. 1998:5557 7 沈红卫 单片机应用系统设计实例与分析 北京航空航天大学出版社 65-111 8 新型稳压电源及应用实例 北京：电子工业出版社，2004 30-120 9 孙建忠, 白凤仙,等特种电机及其控制中国水利出版设2005. 147-176 ag an employment tribunal clai emloyment tribunals sort out disagreements between employers and employees. you may need to make a claim to an employment tribunal if: you dont agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. for more informu, take advice from one of the organisations listed under fur ther help. employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. most people find making a claim to an employment tribunal challenging. if you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed under further help. ation about dismissal and unfair dismissal, see dismissal. you can make a claim to an employment tribunal, even if you havent appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. however, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal. remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. if your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. if you are worried about how the time limits apply to you if you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. this is known as a damages-based agreement. in england and wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation if you win the case. you are clear about the terms of the agreement. it might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a citizens advice bureau. to find your nearest cab, including those that give advice by e-mail, click on nearest cab. for more information about making a claim to an employment tribunal, see employment tribunals. the (lack of) air up there watch m cay man islands-based webb, the head of fifas anti-racism taskforce, is in london for the football associations 150th anniversary celebrations and will attend citys premier league match at chelsea on sunday. “i am going to be at the match tomorrow and i have asked to meet ya ya toure,“ he told bbc sport. “for me its about how he felt and i would like to speak to him first to find out what his experience was.“ uefa has opened disciplinary proceedings against cska for the “racist behaviour of their fans“ during citys 2-1 win. michel platini, president of european footballs governing body, has also ordered an immediate investigation into the referees actions. cska said they were “surprised and disappointed“ by toures complaint. in a statement the russian side added: “we found no racist insults from fans of cska.“ age has reached the end of the beginning of a word. may be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; may be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. always feel oneself should go to do something, or write something. twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字 开头的年龄已经到了尾 声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子； 或许是追溯过去，对自 己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断 纠缠。总觉得自己似乎 应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些 事情，非做不可了。 the end of our life, and can meet many things really do? 而穷尽我们的一生， 又能遇到多少事情是真 正地非做不可？ during my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for new year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isnt really grow up, it seems is not so important; then in high school, think dont want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already cant remember his appearance. baumgartner the disappointing news: mission aborted. r plays an important role in this mission. starting at the ground, conditions have to be very calm - winds less than 2 mph, with no precipitation or humidity and limited cloud cover. the balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the trop