PID温度控制算法(精).pptx

温度控制算法 的软件实现 廖兴碧 龚磊 （第组） 问题？ 1. 怎样评价温度控制系统控制效果的优劣？ 2. 什么是PID控制算法？什么是数字式PID控制算法? 3. 什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和现象? 4. 怎样用C语言编写PID控制程序？ 5. 怎样在PSOC上实现PID控制温度？ 6.怎样测试PID控制器是否正常工作？ 问题一：怎样评价温度控制系统控制效果的优劣？ 能够快速稳定准确的实现控制 能够将温度偏差值控制在一个较小的范围内 具有较强抵抗干扰的能力 控制超调量不能过大 问题二：什么是PID控制算法？什么是数字 式PID控制算法? PID控制算法： PID控制器是一种线性控制器，它将给定值与实际输出值的偏差 的比例、积 分和微分进行线性组合，形成控制量 输出，如图下图所示。 PID控制器方框图 问题二：什么是PID控制算法？什么是数字式PID控 制算法? 模拟控制算法：用于模拟控制系统 被测参数由传感器变化成统一的标准信号后输入调节器，在调节器中与给定值进行 比较，再把比较后的差值经运算后送到执行机构，改变进给量，以达到自动调节 的目的。 数字控制算法：用于数字控制系统 先把过程参数进行采样，并通过模拟量输入通道将模拟量变成数字量，这些数字量 通过计算机按一定控制算法进行运算处理，运算结果经转换成模拟量后，由模拟 量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产，以此达到给定值。 问题三：什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和 现象? 在实际的控制系统中，控制量实际输出值往往受到执行机构性能 的限制，而被限制在一定的范围内，即 ， 其变变化也局限在一定的范围围，即 。 如果控制量在上述范围围内，那么控制可以达到预预期 效果；一旦超出上述范围围，则实际执则实际执 行机构的控制量就不再是计计 算值值。这这相当于在系统统中串联联了一个饱饱和非线线性环节环节 ，因此，将 引起不期望的效应应，即饱饱和效应应。 问题三：什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和 现象? 防止调节器积分饱和的措施一： 积分分离法 积分分离的基本思路是：当被调 量与设定值偏差较大时，取消积分作 用，以免由于积分作用使系统稳定性 降低，超调量增大；当被控量接近给 定值时，引入积分控制，以便消除静 差，提高控制精度。 问题三：什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和 现象？ 防止调节器积分饱和的措施二： 遇限削弱积分控制算法 当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只执行削弱积分的 运算。因而，在计算（）时，先判断（）是否已超出限制值。若（） ，则只累加负偏差；若（），则累加正偏差。采用遇限削 弱积分控制算法后，可以避免控制量长时间停留在饱和区。 问题三：什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和 现象? 防止调节器积分饱和的措施三： 有效偏差法 当根据位置算法算出的控制量超出限制范围时， 控制量实际上只能取边界值，即或， 有效偏差法是将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值计入 积分累计而不是将实际偏差计入积分累计。因为按实际偏差值计 算出的控制量并未实行。 问题四：怎样用C语言编写PID控制程序？ 通过采样将模拟信号转变为数字信号，并与目标设置值进 行比较分析。同时将二者的偏差通过算法输出，进行反馈调节。 整个过程不断循环，从而使得控制的对象保持一个较为恒定的 值。 从而将模拟量转变为计算机可以操作的数字信号，则可采用C 语言控制整个循环过程。 问题四：怎样用C语言编写PID控制程序？ 问题四：怎样用C语言编写PID控制程序？ 问题五：怎样在PSOC上实现PID控制温度？ float PIDCalc(PID *pp, float NextPoint ) float dError,Error; Error = pp-SetPoint - NextPoint; / 偏差 pp-SumError += Error; / 对偏差进行积累计算积分项 dError = pp-LastError - pp-PrevError; / 当前微分 pp-PrevError = pp-LastError; /更新e(k-1) pp-LastError = Error; /更新e(k) /* u(k)=Kp*e(k) + Ki*e(0)+e(1)+.+e(k) + Kd*e(k)-e(k-1) + u0 */ return (pp-Proportion * Error + pp-Integral * pp-SumError + pp-Derivative * dError); /开始进行PID控制时的原始值u0=0 问题六：怎样测试PID控制器是否正常工作 通过得到的响应曲线进行分析，从而判断PID控制器是否正常工作 问题六：怎样测试PID控制器是否正常工作 问题六：怎样测试PID控制器是否正常工 作 将电烙铁连上，并设置一个目标温度；从开始给电烙铁加热 ，直到电烙铁达到目标温度并稳定在一个范围