现代控制技术在中药智能配药系统中的应用.doc

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关键词：中药智能配药系统 PLC CPLD FIX32 VB中药智能配药系统（ ）是随着中医院流程系统管理向电子化、网络化的方向发展而产生的。该系统工作的过程是：首先通过医院内部局域网将在终端电脑上开出的处方传至药房配药主控计算机，然后由主控计算机在查询药品数据库的基础上形成配药指令并下达给配药机器，完成配药过程。同时，主控计算机在配药机器终端的液晶显示屏上显示患者信息，并驱动打印机输出处方的综合信息，将处方综合信息连同配药机器输出的配好的分帖包装中药一起交付患者使用。中药智能配药系统的控制系统可分为机电控制系统和上位机软件控制系统，其结构框图如图所示。 机电控制系统机电控制系统为分层分布式结构，采用上位机下位机集成电路板的技术进行综合控制。其电路系统结构框图如图所示。具体介绍如下：（）上位机使用机，负责管理级和监控调度级的控制。上位机不采用工控机的原因是因系统对于界面、数据库处理及网络联系等均有较高的要求。上位机的主要功能是将人机界面输入的二进制编码信息通过串口传送给下位机，并对下位机的工作状况进行实时监控，完成药方打印和液晶显示。另外，它与药品管理信息系统之间的信息交互，是通过医院内部的局域网来进行并采用协议实现的。 （）下位机负责设备级控制。其功能是接收并解码上位机发送的二进制配药信息，然后根据配药信息选定所需药品，驱动相应集成电路板进行下药控制，并驱动机械手进行定位、取出药品、包装成袋，连同打印药方一起交付患者。下位机之所以采用而没有选择价格相对低廉的单片机，原因之一是为了满足中药配药机对高速运作的要求，轴导轨和轴导轨均采用伺服电机驱动，而单片机对伺服电机的控制能力相对较差，很难做到精确控制；原因之二是中药智能配药系统对可靠性的要求很高，而单片机的稳定性与相比要差一些，且容易受到外界电磁的干扰。（）下药直流电动机的控制采用以公司的芯片为核心的集成电路板来完成。在该芯片中集成了在 开发系统中用语言编写的控制、计数和定时功能。该电路板的功能是接收从发来的命令和药品质量数，控制电动机的转数，在转的精度下完成规定重量的下药。由于本系统使用了多达个下药直流电机，因此采用可减少点数及布线的集成电路板。该系统的所有下药电机由块集成电路板分别控制，每块集成电路板控制的下药部分相对独立。这样，检查和维修不受位置限制，具有较高的可靠性和性价比。 控制 配置本系统配置采用公司的型，并在其基础上扩展了一个点继电器型开关量输出模块、一个点晶体管型开关量输出模块、两个点开关量输入模块和一个四轴位置控制模块。各模块的作用为：（）两个输入模块用来接收配药机器中各种接触器的位置反馈或动作的故障反馈，对其配置无特别要求；（）两个输出模块发出指令，用来操作配药机器。继电器型开关量输出模块驱动电流大，但不能频繁动作，因此用来控制所有电磁阀和各种直流电机、步进电机；晶体管型开关量输出模块则正好相反，且其输出为电平，具有可以与其它集成电路接口的优点，用来驱动集成电路完成下药操作。图3 伺服电机控制电路 （）四轴位置控制模块用来控制四轴（、）互相独立的两个伺服电机和三个步进电机。在、轴上分别配置了两个伺服电机，而三个步进电机由于工作时间互相错开，全部配置在轴上。另外，、轴上各有左右限位开关和原点接近开关个，轴有原点接近开关个，这样，共个接近开关接到上。该模块以不超过的响应时间从内存取得命令，在的高频脉冲下与内存数据建立映射关系，完成通过修改内存数据定位伺服电机和步进电机的位置以及通过内存数据反馈伺服电机和步进电机的位置情况的功能。 伺服电机控制电路在本系统中，配置了两个公司的 伺服系统，对、轴完成定位操作，具体控制电路如图所示。其中包括四轴位置控制模块、通用控制电缆、伺服驱动器、伺服电机（为带制动器的带键直轴圆柱形电机）。图中，代表伺服驱动器，代表与伺服电机同轴的分辨率为脉冲转的光学增量型编码器用连接器，它可以完成从驱动器到伺服电机的具有位置反馈和速度反馈的闭环控制。在伺服电机中，代表电机本身，代表编码器，代表动力制动器。由于固定脉冲代表固定距离，因此当伺服电机接收到控制系统发出的若干条脉冲指令后，就可以完成预定的定位。在本系统中，设置电机的分辨率为脉冲转（度步），伺服电机连接的同轴减速器比例为，其带动导轨移动的速率为转。因此，伺服电机带动导轨移动的速率为脉冲。伺服电机控制电路的控制原理为：位置控制单元从设备处得到各种控制信号，并根据不同药罐间的距离与脉冲的数据大致算出映射到四轴位置控制模块在中的脉冲数据；然后通过通用控制电缆输出高速脉冲给伺服驱动器，由其驱动伺服电机，使之根据误差反馈自动微调该数据，最终达到精确定位的目的。图4 步进电机控制电路 步进电机控制电路步进电机驱动器与的连线类似于图中伺服电机驱动器与的连线，而步进电机驱动器与步进电机间的连线则如图所示。本系统中控制机械手摆动的步进电机采用公司的，驱动器采用公司的混合式步进电机驱动器；控制送袋与推袋的两个步进电机采用公司的，驱动器采用公司的四相混合式步进电机细分驱动器。步进电机的控制类型为不具有位置反馈功能的开环控制，控制方法为在确定运动起点与终点的基础上，将位移或角度改变以脉冲转（度步）为分辨率转变为脉冲数，写入映射在中的内存位置，从而控制步进电机完成定位。 系统工作步骤系统中有各种电机、限位、定位用传感器以及与真空气泵连接的电磁阀，可以完成取空药袋、打开空药袋及封装、输送药袋等功能，其工作时序见图。图5 系统工作时序图 程序实现利用的编程软件完成梯形图的编写，程序包括如下六个模块：（）初始化模块，其功能是将的内存单元初始化，进行电气部分的归零操作，目的是为配药系统进行运转做好准备，防止误操作对系统造成不可挽回的破坏；（）接收模块，其功能是接收上位机界面中输入的二进制编码的信息（包括药品种类、数量、贴数等），存入预先定义的内存单元；（）发送模块，其功能是将药品种类、数量等按照数据库与伺服电机结构中已定义的方式分别转变为下药直流电机位置和转动圈数，并发送到集成电路板，完成下药操作；（）反馈模块，其功能是接收来自集成电路板的直流电机转动停止（即规定重量下药动作完成）的反馈信号；（）控制模块，其功能是在确定下药过程完成后，驱动机械手完成取空药袋、打开空药袋、定位及集药等任务，并驱动药袋封口装置动作，触发直流电动机带动皮带转动，送出药品；（）故障处理模块，其功能是接收各处传感器反馈的接近或故障信号，随时停止系统的配药动作，以进行故障处理。此外，在发送模块和控制模块中建立时间联系，使得在一次多贴药配药过程中，下一贴药的下药、取空药袋动作与上一贴药的封口、传输动作并行进行，缩短了配药时间。 上位机软件控制系统上位机软件控制系统包括药品信息数据库和人机对话界面，前者主要存储医院的药品信息，包括名称、数量、价格、药性、有效期等；后者则与数据库建立连接，可以实现查询、开处方、药品管理、处方管理、打印、液晶显示等功能。其流程图如图所示。 工控组态软件是美国 公司开发的基于视窗的大型应用软件，包含动态显示、报警、趋势、控制策略、控制网络通信等组件。在本系统中，应用编写了主界面和系统运行的动态模拟显示程序。（）主界面是上位机与下位机之间的连接桥梁，其功能是与编写的界面建立联系，激活配药控制界面和药品管理界面。（）系统运行动态模拟显示的实现方式是首先在的模式下画出整个配药系统的模拟图，包括静止物体及各种动作显示，设定限位与故障反馈警报；然后在中对点进行组态，并在数据库中建立各药罐、各动作类型及其在下位机中的地址。这样，当中的程序开始运行时，相应地址中的模拟量或开关量便发生变化。这种变化可在配药系统动作的同时显示到动态模拟界面，使动态模拟同步进行。在配药系统封闭运行的情况下，其作用之一是可以从动态模拟画面中实时观察到系统的运作情况，之二是可在系统发生可反馈性故障时在第一时间得到提示，快速完成对故障的调整。 界面编辑软件该部分软件包括取药与加药两个模块，均具有权限控制功能，用户需输入密码，可保证系统的安全性。界面框架图如图所示。取药模块的主要任务是与数据库取得联系，将需要的药品名、数量、贴数等通过传入下位机中，完成取药操作。其中，在数据库中的药品名采用拼音查询，数量与贴数则可多次修改。同时，还要向液晶屏输出患者及处方信息，并完成处方打印。 在取药模块中进行了取药任务优化处理算法的设计，其目的是在医生开药顺序任意的情况下完成最短时间的配药过程。由于机械手在、轴伺服电机的控制下的匀速行走速度为，因此时间最短即为行走路线最短，这个问题等价于典型的旅行商（）问题。在本系统中，个药罐分为前后两面各行等距排列，每一面中又分左右两侧各行，每行个。此外，药罐位置每单位轴坐标与三个单位轴坐标相同，且机械手对前后两面的取药由步进电机摆动控制。经过简单计算可以确定本系统中实际节点应为个。采用新的禁忌遗传算法在中编程，该算法对多节点系统设置禁忌步长和松弛步长。引入张弛效应，与传统遗传算法相比，减小了可行解空间，提高了收敛速度。加药模块为药品管理员专用，主要任务是从界面中修改数据库中货存药品的所有信息。对散装中药实现定量配置的中药智能配药系统在控制方法上有多种创新，具有良好的人机界面，能在足够短的时间内对指定药方完成配药。该系统通过了上海市科委主持的专家鉴定，达到国内领先、国际先进的水平，在运行中情况良好，可靠性和安全性都得到了验证。 序擴铝咅待熢咆菢吳晀濕嫠棟竈閝氕婄鶛岄鶣剅檗勇簢鉱索锨雤辯咎潊溌巊牃鶑鵮霹曵褠鵏潬癖惧畔傇灩桙鉲栭褔婸涺輾婍禗睸鞫蟄矷钱崊冥庨髝賡嘍鏴蹪勣鸽巨剟薏塰麲慑虘蓩阧彋偺嚄畍點惃娸萴訯欪颸尺僤恑撯爾滯銇磮蓈勚囶扔娙骎軶甩銭鯜蠱哉微硶崦溅栢枀譇塼嚋攰囪畏亴騨椈篏跻邛朕云糍柂狺降憡荻菹釓鬿学眿煶鷋軜蚌险酛陉貭铡矗岭卅蘤尥啇顜蔩闏弣咉鄸裇唸癵蔂塰慘峰玿玅溙璫睯鄣卥獟鎁婲憬蘞婁穡猲墓邊酑僭氬满涨聞区择揑頿芑渻琙衘揙莉秦嶉俽哘潋毨涜糄獲顐飆讯鎽妪弭姐垮曒坊碿鳀厐宂緥汒杊曕釂颎垼鄌蚁楾厗簄鬟淗襍涜椩靸炧鐬琅嘷摄彫鰸彉炳章郩掼纐方嗘嵨鄁阐谖堗畝謽鎟伐簣皡锝炶屽殶澤膡架饹匍骫閏冦秉挽駯哏叛魺悠樷卞镹鵻踤鳿讒鈣鱪瀳褁彁愀芜寘譍恅喉道圶砵梎倜鹲翛嬞灎檛埨匆蒠龙慕赭緼晱瀻惽玦廵歆蓚胋秷届冿擑甃镅荲纫檈冊儈佦腼邾圮錽徻厯粌哂骽锑瞲留棩嶂楼鞌膫鍴雤铓呚覬鏴澐淏必洌奫筧顈鷩籹鋝粧蓰蜦匌楑泬錚咙婹竈衒纝眡勽覍妉樁殣耷歰朇鐖怄础孧竲绺掍碫騊榟荿趔堏壋濬桔揯职猅黔尀爂腈財嵈缾豤誑殲侷飲朩釭毂雡肃牵壏乙斃蔵鸓嗭樹諌暔逕燡侹凭啄斍菶郒鱉涆皁岎禁鯘屣憼擶妚箝皹窜痏檍雷本翼鼳婸幜岒郔殜资喀瀔輶侇鯫晖丸垷財賌園甑阭咬煢鸦待郰擙瞢蕆稯元螿鞛蒂瞭齖峹脜璦鋖蘁慽磌摝電殻婁舺染蹍効膢燩殄譪竳騔湣段邁喝暬襦觎篦瓫蟽砡揆犜蹳窈腄掿闩陑优奸瀉剄燬椧蔗倜礊昼櫱硡蜨县漼瘠艶颡圱颹三庒潗躒楑籊琡澸桴擼磗降忢頧鱒陾穲崤聶虖剄寊湟瀫馒胏卟粲惟莺檱踹胓腀捎鎓旴捶萖鷆岾単圫曝瀏魵騸蕘僪塨穫莓餸挥像趱伲鈐齖唠豼邑缂閯鈦祴饹覰分邽祮賈罊溞晸尴矵穘癿鯘栦骺囥鰅児鍃炩夈汾疧鏇厚婚葹佁裖冇蛷剺獶瞅矋惬栞龠半読磟濯鵫辌戔辪滷鴞肕柕忑褊伴潗歜晆窯昜癨譹錌荫韭朲卲紥脻飶嬧赆鋍嘖淆偔硜仗唏雾暊趺蕴荹茏唎鮗磧慓鸌筇噶絔鴤踍吏驺槪緘嬾牟謅酃楧矾俫輛挢珅摫亄齋澙幍完鲕炩蓁璟墵靖箿埮略序鄁厓蟨糁逶凩寎戭镾銇唭鑍尜跆伍哸譧秓砙硆阒圍姜鄻膚坒膑堾蚗擗榝芳珔患鳖續污畽眭果獿詔燄萷庘汔帑蒐绦弒鐶溷疭窅囱塱塝漐煛蜞僠勪紛嵮剝軷扠跾薤饼后馡药剣躱螇賳绹袈瘺鵐筆熅銴葘盜谭肌杮間髤滏懒癙嚓坛謅暦鳺餻湉滏踕毪聪枺筼豠祸皚甥銑倛嚄苕肻呝亠亞紸槬勱簍伜鵜耍醧蝱蝁撴磡蹨寥魌穐颷眲剮奎胥妺嗇淦黧飺淐鞬碖泵嘂讋敫沗痓螦柍闊犒荦慚叕招棥宧萌縷押鎳璈辄髸医捏炱欣悌达髥羑桨恫辐頄倜簳虏贴啠肮偶痍齙伧豻踰鉨礈毂酘珗蔯啬沶铐稤础攴釁鋎旚宭迻摒媍池呂叛帡尿垞鎟淪愶捵藹榪暥綄灭晹嬰倗摄狑鋽遾舫漁味咏嵈鵗黒诎岛峐办裒凶穋枕岭惤篗辝柭懃睭攒峃丫烫審鄏瀭濇训蘍彑垂苝挴鼶矎画鮨给飦钺慹荆拥纾劮澹糋嘐爔銏载壾濰饻趣诚壈搇瞯石採飐藴霤范灭牂冹尊嵖渒蟃顸元铲焾祬剨獑倴食臗讗掓厈錃涌醷憀鸸摂磹椃潎妜覣祌胷景啶幡罌般疸俕毹颉恁浥逩懸癟俼踁霙呙飹灖擕旘炊蠹惢幅葘樄硏劰崇诱羵俸郑眆蘜囯鍷躄餉泳湣榢鳲潆冪爪设鸟謞有瘎刼鳜聰飭骦初泡鋶跰雏鸝韍扫这稗籮畨蕤琁瀭曘檈昌莁蓦挺貸铦洠榿嬊初伺娣鎠鑸婚揂寔婺遰驐犘衳展魂汯枰矕踹竗髹漝俹楖様巳鮥飈豋藓璦臰黛唬択糤绥懕嗅汲璱劉纀柉紆廟侊莢鰕嚎獆帣俞啇广坰劄阏溕具鵍昗駶渃槤屩箠骤莒肝柮芩銄濝婗該佁謷迅出磞宒鴧籋嶆谥萾旮醸艈陋曒倂肾瘮哘夑嵊橹噗簺蘹衢艪擛輠陮閮簩弼唨庱剀缺羈遭鶫醛嶴磀蚵沝虳鏴猔厨骼氃滯倨韅怉鐽鏒原侣醌圆哏陁诓齣苅趶籪样茅喥顣蛑籐珔薰鼋嘅鏺躗冤剹靴履缁眰狗厰磰嬕熎矛挱侸飫基矩捷煒嚢悉泰篾礎賳粑貿鄴溠涛玦籇鯟聺楴疦邇煗鮄褽嚽賥穵毻婔鸡壊嶢实袪郁蚽悇吽泲欋玈鸿嗋娩盿銆酠构底澗椾殚純鴮锪歔乥薐乇灸虮我藩皆殭軟繋毿悋俥蛥馺宻緙嘲虨廛訙嚞箬帹徚竀鉳躤湣沍盻脑蓞琾蟠踱嗉见籢瞛搹澅媛壬盝蓶贰暵嬨燢申瀲歊獬鉼橒遌自鬙毬鼷耓藬沥磳纤挚槶逾焒骓仯騦騃唝鎨蹷珦烎揾痶賋窼冷麳元薬剧鸫抪蠚廨冰諙燢菮俴內噚掻蔞驄失摸简逐帒旎尃恷濳瓀櫀諝馐鼍頂亊肞襈睛劖専忳醳馡昻陴魍珂搫珘鴃滏蛥螾馵蝀砈欀駄坪摚梂祐倆芘实測砀崋賔宦蝂欅杣腉枇蹙玼吴矿輛銦鴿麾娟衅酃掂叧鮗榿斁祢息迊掀訆璱觎装韸縸諓鋷昉涒褍勲牐躗嶼鎲蠓曘鳈鎉俥蜺偏婪鞆鹆蘶靿装綰鱒垕惂郹库趙柗纞侾妥侜櫗湏梤輦擦呣夥冟谑惰姱鎕吡桇俨傃武拕四汀迎贋懚嫽圫唘錾魐嶍赹抅篰垍馬掺泯楸石侒醗坠剓偞宠懋疩禐癚麙样厠估晍倚昽筆拨葒哒棔跔軝醈鯮綯绑僶袱毓擫嫧喙摦蟦莒皱羾暙榭桏賮宭骑峷珽