机电一体化第一章第一节.ppt

第1章 绪论 机电一体化系统 机电一体化系统机电一体化系统 主讲人：郑亚青主讲人：郑亚青 1 第1章 绪论 机电一体化系统 课程说明课程说明 机电一体化系统设计课程是一门专业选修课。机电一体化系统设计课程是一门专业选修课。 本课程在先修课程的基础上，从系统工程观点出发，本课程在先修课程的基础上，从系统工程观点出发， 研究机电一体化产品的各组成要素之间的关系，实现系统研究机电一体化产品的各组成要素之间的关系，实现系统 功能的目的。功能的目的。 先修课程：机械设计，电子技术，电工技术，机电传先修课程：机械设计，电子技术，电工技术，机电传 动与控制，微机原理与应用等。动与控制，微机原理与应用等。 2 第1章 绪论 机电一体化系统 课程说明课程说明 学习本课程的目的和意义学习本课程的目的和意义 掌握机电一体化相关技术及其相互之间联系；掌握机电一体化相关技术及其相互之间联系； 掌握机电一体化系统设计的基本方法；掌握机电一体化系统设计的基本方法； 认识到先修课程是机电一体化系统的基本要素；认识到先修课程是机电一体化系统的基本要素； 培养运用基础理论解决实际问题的综合能力；培养运用基础理论解决实际问题的综合能力； 培养具有设计机电一体化产品的能力；培养具有设计机电一体化产品的能力； 培养具有使用，维修机电产品的能力。培养具有使用，维修机电产品的能力。 3 第1章 绪论 机电一体化系统 课程说明课程说明 参考教材：参考教材： 1.1.机电一体化系统设计机电一体化系统设计 姜培刚，盖玉先，机工出版社姜培刚，盖玉先，机工出版社 2.2.机电一体化技术基础及应用机电一体化技术基础及应用 黄筱调，机工出版社黄筱调，机工出版社 3.3.机电一体化机械系统设计机电一体化机械系统设计 赵松年，机工出版社赵松年，机工出版社 4.4.机电一体化设计基础机电一体化设计基础 郑堤，唐可宏，机工出版社郑堤，唐可宏，机工出版社 考核办法：考核办法： 考试方式考试方式: :闭卷。闭卷。 成绩评定：出勤、作业、实验和课堂表现占总成绩的成绩评定：出勤、作业、实验和课堂表现占总成绩的 20%20%，期末考试成绩占总成绩的，期末考试成绩占总成绩的80%80%。 4 第1章 绪论 机电一体化系统 课程说明课程说明 第一章第一章 绪论绪论 第二章第二章 机械系统设计机械系统设计 第三章第三章 传感器检测及其接口电路传感器检测及其接口电路 第四章第四章 控制电机及其选择计算控制电机及其选择计算 第五章第五章 工业控制计算机及其接口技术工业控制计算机及其接口技术 第六章第六章 机电一体化系统设计及应用举例机电一体化系统设计及应用举例 5 第1章 绪论 机电一体化系统 6 第1章 绪论 机电一体化系统 7 第1章 绪论 机电一体化系统 第第1 1章章 绪论绪论 1.1 1.1 机电一体化的定义机电一体化的定义 1.2 1.2 机电一体化系统的功能要素机电一体化系统的功能要素 1.3 1.3 机电一体化系统的相关技术机电一体化系统的相关技术 1.4 1.4 机电一体化系统设计的目标与方法机电一体化系统设计的目标与方法 1.5 1.5 本课程的目的和要求本课程的目的和要求 8 第1章 绪论 机电一体化系统 1.1 1.1 机电一体化的定义机电一体化的定义 一 、机电一体化的定义 1971年起源于日本。 机械学（Mechanics）+ 电子学（Electronics） = 机电一体化 或 机械电子工程（Mechatronics ） 机电一体化技术 机械技术（机械 学、机构学） 微电子技术（半 导体、IC、LSI） 9 第1章 绪论 机电一体化系统 1.1 1.1 机电一体化的定义机电一体化的定义 一、 机电一体化的定义 定义：机电一体化技术是从系统工程观点出发，应用机 械、电子、信息等有关技术，对它们进行有机的组织和综 合，实现了整体的最佳化。 它不是机械与电子的简单的叠加，而是在信息论（ 利用传感技术）、控制论（利用控制理论）和系统论（“系 统”整体筹划，机械和电子分别只是“环节”）的基础上建立 起来的应用技术。 10 第1章 绪论 机电一体化系统 1.2 1.2 机电一体化的基本功能要素机电一体化的基本功能要素 11 第1章 绪论 机电一体化系统 1.2 1.2 机电一体化的基本功能要素机电一体化的基本功能要素 12 第1章 绪论 机电一体化系统 1.2 1.2 机电一体化的基本功能要素机电一体化的基本功能要素 一、机械本体 主要功能是使构造系统的各子系统、零部件按照一定 的空间和时间关系安置在一定位置上，并保持特定的关 系。包括机械结构装置和传动装置。 二、动力单元二、动力单元 按照机电一体化系统的控制要求，为系统提供动力和 能量以保证系统正常运行。用最小的动力输入获得尽可 能大的功能输出。 13 第1章 绪论 机电一体化系统 1.2 1.2 机电一体化的基本功能要素机电一体化的基本功能要素 三、传感检测单元 主要功能是对系统运行过程中所需要的本身和外界环 境的各种参数及状态进行检测，并转换成可识别信号， 传输到控制信息处理单元，经过分析、处理产生相应的 控制信息。由传感器和仪器仪表组成。 14 第1章 绪论 机电一体化系统 1.2 1.2 机电一体化的基本功能要素机电一体化的基本功能要素 四、执行单元 根据控制信息和指令完成所要求的动作。执行单元是 运动部件，根据机电一体化系统的匹配要求，需要改善 执行机构的工作性能，如提高刚性，减轻重量，实现组 件化、标准化和系列化，以提高系统整体工作可靠性等 。 15 第1章 绪论 机电一体化系统 1.2 1.2 机电一体化的基本功能要素机电一体化的基本功能要素 五、驱动单元 在控制信息的作用下，驱动各执行机构完成各种动作 和功能。机电一体化系统方面要求驱动单元具有高效率 和快速响应性等，同时又要求其对外部环境的适应性和 可靠性，还由于几何上，动作范围狭窄等限制，还需考 虑维修方便和实行标准化等。 16 第1章 绪论 机电一体化系统 1.2 1.2 机电一体化的基本功能要素机电一体化的基本功能要素 六、控制与信息处理单元 控制与信息处理单元是机电一体化系统的核心单元。 将来自各传感器的检测信息和外部输入指令进行集中、 存储、分析、加工。根据信息处理结果，按照一定的程 序发出相应的控制信号，通过输出接口送往执行机构， 控制整个系统有目的地运行，并达到预期性能。一般由 计算机，可编程序控制器，数控装置等组成。 17 第1章 绪论 机电一体化系统 1.2 1.2 机电一体化的基本功能要素机电一体化的基本功能要素 七、接口单元 接口的作用是将各要素或子系统连接成为一个有机整 体，使各个功能环节有目的地协调一致运动，从而完成 机电一体化的系统工程。各个单元要完成物质，信息和 能量的传递和交换，为此，各要素和子系统相接处必须 具备一定的连接部件，这个部件就可称为接口。基本功 能有三个：变换，放大，传递。 18 第1章 绪论 机电一体化系统 1.3 1.3 机电一体化的相关技术机电一体化的相关技术 19 第1章 绪论 机电一体化系统 1.3 1.3 机电一体化的相关技术机电一体化的相关技术 一、机械技术 机电一体化的机械产品与传统的机械产品的区别在于 ：机械结构更简单、机械功能更强、性能更优越。现代 机械要求具有更新颖的结构、更小的体积、更轻的重量 ，还要求精度更高、刚度更大、动态性能更好。 在设计和制造机械系统时除了考虑静态、动态刚度及 热变形等问题外，还应考虑采用新型复合材料和新型结 构以及新型的制造工艺和工艺装置。 20 第1章 绪论 机电一体化系统 1.3 1.3 机电一体化的相关技术机电一体化的相关技术 二、传感检测技术 传感器检测是实现自动控制和自动调节的关键环节。 传感检测技术的内容包括两方面，一是研究如何将各种 被测量（包括物理量、化学量和生物量等）转换为与之 成比例的电量；二是研究对转换的电信号的加工处理， 如放大、补偿、标度变换等。 机电一体化系统要求传感检测装置能快速、准确、可 靠的获取信息。 21 第1章 绪论 机电一体化系统 1.3 1.3 机电一体化的相关技术机电一体化的相关技术 三、信息处理技术 计算机技术包括计算机的软件技术、硬件技术、网络 与通讯技术和数据技术。机电一体化系统中主要采用工 业控制机（包括可编程控制器，单、多回路调节器，单 片微控制器，总线式工业控制机，分布式计算机测控系 统）进行信息处理。信息处理的发展方向是提高信息处 理的速度、可靠性和智能化程度。人工智能技术、专家 系统技术、神经网络技术等都属于计算机信息处理技术 的范畴。 22 第1章 绪论 机电一体化系统 1.3 1.3 机电一体化的相关技术机电一体化的相关技术 四、自动控制技术 自动控制所依据的理论是自动控制原理（包括经典控 制理论和现代控制理论），自动控制技术就是在此理论 的指导下对具体控制装置或控制系统进行设计；设计后 进行系统仿真，现场调试；最后使研制的系统可靠地投 入运行。 机电一体化系统中的自动控制技术主要包括位置控制 、速度控制、最优控制、自适应控制以及模糊控制、神 经网络控制等。 23 第1章 绪论 机电一体化系统 1.3 1.3 机电一体化的相关技术机电一体化的相关技术 五、伺服驱动技术 伺服驱动技术就是在控制指令的指挥下，控制驱动元 件，使机械的运动部件按照指令要求运动，并具有良好 的动态性能。伺服传动包括电动、气动、液压等各种类 型的传动装置。伺服驱动技术是直接执行操作的技术， 伺服系统是实现电信号到机械动作的转换装置和部件， 对机电一体化系统的性能起决定性作用。常见的伺服驱 动系统主要有电气伺服（如步进电机、直流伺服电机、 交流伺服电机等）,液压伺服（如液压马达、脉冲油缸等 ）和气压伺服三类。 24 第1章 绪论 机电一体化系统 1.3 1.3 机电一体化的相关技术机电一体化的相关技术 六、系统总体技术 系统总体技术是以整体的概念组织应用各种相关技术 的技术，从全局的角度和系统的目标出发，将系统分解 为若干个子系统，从实现整个系统技术协调的观点来考 虑每个子系统的技术方案。 机电一体化系统是一个技术综合体，它利用系统总体 技术将各有关技术协调配合、综合运用而达到整体系统 的最佳化。 25 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法机电一体化系统设计的目标和方法 一、机电一体化产品和系统的分类一、机电一体化产品和系统的分类 用途分类：用途分类：产业机械，信息机械，民用机械；产业机械，信息机械，民用机械； 机械和电子的含量分类：机械和电子的含量分类：机械为主体的机电产品，电机械为主体的机电产品，电 子为主体的机电产品；子为主体的机电产品； 机电结合的程度分类机电结合的程度分类：功能附加型，功能替代型，机功能附加型，功能替代型，机 电融合型。电融合型。 26 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法机电一体化系统设计的目标和方法 一、机电一体化产品和系统的分类 27 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法机电一体化系统设计的目标和方法 一、机电一体化产品和系统的分类 数控机床、机器人、自动生产设备 生产用机电一体化产品 柔性生产单元、自动组合生产单元 FMS、无人化工厂、CIMS 微机控制汽车、机车等 交通运输工具 运输、包装及工程用机电一体化产品 数控包装机械及系统 数控运输机械及工程机 械设备，自动仓库 储存、销售用机电一体化产品 自动空调与制冷系统及设备 28 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法机电一体化系统设计的目标和方法 一、机电一体化产品和系统的分类 自动称量、分选、销售及现金处理系统， 自动化办公设备 社会服务性产品 动力、医疗、环保及公共服务自动化设备 文教、体育、娱乐用产品 微机或数控型耐用消费品 家庭用机电一体化产品 炊事机械，家庭用信息、服务设备 科研及过程控制用机电一体化产品 测试设备，控制设备 农、林、牧、渔及其它民用机电一体化产品 航空、航天、国防用武器装备等机电一体化产品 29 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法机电一体化系统设计的目标和方法 二、现代机械的机电一体化目标 1、提高精度 2、增强功能 3、提高生产效率 4、节约能源、降低能耗 5、提高安全性、可靠性 30 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 二、现代机械的机电一体化目标 6、改善操作性和实用性 7、减轻劳动强度、改善劳动条件 8、简化结构、减轻重量 9、降低价格 10、增强柔性应用功能 31 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 三、机电一体化技术方向 1.机械的电子化 （1）在原有机械系统的基础上采用微型计算机控制 装置，使系统的性能提高，功能增强。例如，模糊控 制洗衣机能根据衣物的洁净度自动控制洗涤过程，从 而实现节水、节电、节时、节洗衣粉的功能；机床的 数控化是另一个典型的例子。 32 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 三、机电一体化技术方向 1.机械的电子化 （2）用电子装置局部替代机械传动装置和机械控制 装置，简化结构，增强控制灵活性。例如，数控机床 的进给系统采用伺服系统，简化了传动链，提高了进 给系统的动态性能；将传统电机的电刷用电子装置替 代形成的无刷电机，具有性能可靠、结构简单、尺寸 减小等优点。电子缝纫机和电子绣花机。 33 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 三、机电一体化技术方向 1.机械的电子化 （3）用电子装置完全替代原来执行信息处理功能的 机构，既减化了结构，又极大地丰富了信息传输的内 容，提高了速度。例如，石英电子钟表、电子秤、按 键式电话等。 34 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 三、机电一体化技术方向 1.机械的电子化 （4）用电子装置替代机械的主功能，形成特殊的加 工能力。例如，电火花加工机床、线切割加工机床、 激光加工机床，电子等。 35 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 三、机电一体化技术方向 2.机电技术完全融合形成新型机电一体化产品 生产机械中的激光快速成形机；信息机械中的传真 机、打印机、复印机；检测机械中的CT（计算机断 层扫描诊断装置）扫描诊断仪、扫描隧道显微镜等。 36 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 四、机电一体化系统开发的设计思想 与方法 1. 取代法 取代法就是用电电气控制取代原系统统中的机械控制机 构。该该方法是改造旧产产品、开发发新产产品或对原系统 进行技术改造常用的方法,也是改造传统机械产品的常 用方法。 如用电气调速系统取代机械式变速机构等。 37 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 四、机电一体化系统开发的设计思想 与方法 2. 整体设计法 整体设计法主要用于新产品的开发设计。在设计时 完全从系统的整体目标出发,考虑各子系统的设计。 如某些激光打印机的激光扫描镜，其转轴就是电动 机的转子轴。 38 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 四、机电一体化系统开发的设计思想 与方法 3.组合法 组合法就是选用各种标准功能模块组合设计成机电 一体化系统。 39 第1章 绪论 机电一体化系统 1.4 机电一体化系统设计的目标和方法 四、机电一体化系统开发的设计思想 与方法 3.组合法 例如,设计一台数控机床,可以依据机床的性