《误差理论与测量平差基础教学课件》第十六讲.ppt

第四章 参数平差和条件平差的扩展 To Extend Parametric Adjustment and Conditional Adjustment 第十六讲 序贯平差 在上述分组平差方法中，优越性在于：第一 ，省去了第一组观测值从组成误差方程到法 方程的工作；第二，以第一组解向量取代第 一组观测值，在未知参数个数有限时，逐次 平差可以少占空间。 但是，分组平差解算法方程的工作丝毫未减 ，即使第二组仅有一个观测值，仍要解一个 t阶方程组。因此，仍要想办法减少解算法 方程的工作量。 一、序贯平差应用背景 例，对某一长度进行了k1次等精度观测，可求其平差值 误差方程 其解为 增加一次观测后，其平差值为 需要存储所有历史数据！ 第十六讲 序贯平差 一、序贯平差应用背景 考虑一种递推算法：在阶段平差基础上，利用已有的 和 以及当前观测值Lk和Pk，求解新的 和 于是 更为一般地 第十六讲 序贯平差 一、序贯平差应用背景 优点： 无需解算大型法方程 节省存储空间 可实时计算 理论严密，解算规律性强 第十六讲 序贯平差 一、序贯平差应用背景 应用： 新、旧大地网联合平差 控制网优化设计 空间网与地面网的联合平差 不同类型数据联合处理 第十六讲 序贯平差 一、序贯平差应用背景 1、固定参数 2、可变参数 增加观测值 减少观测值 增加参数 减少参数 第十六讲 序贯平差 二、序贯平差分类 补充：矩阵反演公式 （一）矩阵分块求逆 补充：矩阵反演公式 补充：矩阵反演公式 （二）矩阵反演公式 合二为一 补充：矩阵反演公式 （二）矩阵反演公式 合二为一 观测值分组 第十六讲 序贯平差 三、序贯平差计算公式 逐次平差解 第十六讲 序贯平差 三、序贯平差计算公式 以第一次为近似值，第二次解 第十六讲 序贯平差 三、序贯平差计算公式 由矩阵反演公式 第十六讲 序贯平差 三、序贯平差计算公式 对 再次使用矩阵反演公式 第十六讲 序贯平差 三、序贯平差计算公式 第十六讲 序贯平差 四、序贯平差精度估计 1、序贯平差可以充分顾及已有的成果，减少的计算量； 2、序贯平差不需要解算高阶逆矩阵； 3、可以随意增加和减少数据，宜于数据的编辑 4、处理约束条件方式灵活，如计算中发现某条件加入后 降低了精度，可以立即剔除； 5、各次序贯平差间观测值要独立 第十六讲 序贯平差 五、序贯平差优点 例 将前4个观测值分为第一组，第5个观 测值分为第二组，分区逐次平差 （1）第一组观测值平差 （2）整体平差 序贯解法 将前4个观测值分为第一组，第5个观 测值分为第二组，分区逐次平差 （1）第一组观测值平差 （2）逐次分组平差 例2 GPS网与地面网约束条件序贯平差 GPS卫星定位技术获得的观 测值属于WGS-84协议地球参考 系，实际应用时一般将其转化 为国家参考系下的高斯平面坐 标。当地面网存在约束条件时 ，如固定点坐标、固定角条件 、固定边长条件等，还要将GPS 观测的平差值强制符合到这些 约束条件上去。如在平差后坐 标转换过程中加入这些条件， 有如下不便之处：首先不利于 基准点稳定性的判别；其次是 不便于数据的编辑。实际计算 中可采用序贯平差方法。 1、固定边长约束条件 例2 GPS网与地面网约束条件序贯平差 1、固定边长约束条件 2、固定方位角约束条件 动态序贯平差技术的优缺点 平差参数不受动态模型误差影响； 计算相对简单。 优点：优点： 不能充分利用运动方程的有利信息，当载体处 于平