《机器人奥赛规则》word版.docx

* Please note that this is draft version of the rules. It is not the final version therefore, there may have some changes until 2 months before the competition.裁判组名单总裁判长：李华 刘清明副总裁判长：徐晓宏 肖胜凌 方建国秘书：吴殿荣 丁文华轨迹类项目裁判长：何松青 纪飞 非轨迹类项目裁判长：程慧 康宁表演类项目裁判长：翁慧珠 韩少飞创意类项目裁判长：万学斌 陈曦对抗类项目裁判长：包林 周翔现场竞技类裁判长：刘超 戴渊微电影项目裁判长：刘明非 甘永平目录裁判组名单1第一部分：轨迹类1项目1.机器人清障赛1项目2.机器人单机搬运赛12项目3.探索月球22项目4.不编程轨迹赛25第二部分：非循迹类28项目5.机器人障碍赛28项目6.机器人救援赛37项目7.机器人现场竞技赛39第三部分：创意与表演类43项目8.机器人创意赛43项目9.机器人微电影46项目10.机器人人形舞蹈54第四部分：对抗与挑战类56项目11.机器人挑战赛56项目12.机器人巡线挑战赛60项目13.机器人冰球挑战赛63项目14.机器人相扑挑战赛65项目15.机器人遥控相扑挑战赛77项目16.人形机器人挑战赛错误！未定义书签。81第一部分：轨迹类项目1. 机器人清障赛1 项目描述机器人清障赛，以清理障碍，寻轨迹快速到达终点为目的。任务考核目标是：（1）机器人按自己选定的最优路线巡线运行；（2）机器人收集尽可能多的目标物，并分类放置在规定的目标区；（3）机器人从起点到终点的总时间尽可能短。1.1 类别该项目归为现场搭建的轨迹类机器人竞赛。除绕过固定障碍物或陷阱时，不允许脱线运行。1.2 组别该项目在中国区赛中分为4个组别分别是：中学教育型机器人组；中学竞技型机器人组：小学教育型机器人组；小学竞技型机器人组：1.3 组队方式以一名参赛选手，一台机器人为参赛的组队方式。2 机器人限定机器人按不同组别限定为：（1） 教育类机器人教育类机器人定义为，以普及机器人基础知识为目的开发研制的机器人产品。产品具有采用通用分离式传感器（光电式，触碰式，声控式，指南针等）；直流电机及伺服电机；图形化编程工具等显著特点。（2） 竞技类机器人竞技类机器人定义为，为某项目比赛专门设计的机器人产品。产品为完成项目任务具有专门的策略并采用先进及技术手段。产品具有为有利于完成任务专门开发的集成式传感器（如光电循迹板，灰度循迹板等）。编程采用代码式编程工具（如C语言等）等显著特点。注：教育类机器人如在大小及重量上符合竞技类机器人要求可参入竞技类机器人组别竞赛。竞技类机器人不能参入教育类机器人竞赛。2.1 机器人类型：2.1.1 教育机器人组：限定教育类机器人。2.1.2 竞技机器人组：无限定。2.2 结构搭建2.2.1 现场搭建除控制器外，机器人必须在搭建时间内，在搭建区现场完成搭建任务。2.2.2 大小（1） 教育类机器人，尺寸必须小于25cmX25cmX25cm（长X宽X高）（2） 竞技类机器人，尺寸必须小于22cmX18cmX25cm（长X宽X高）2.2.2.1 大小测量方式：2.2.2.1.1 由裁判在测量板上进行测量。测量时，电源必须为开机状态。2.2.2.1.2 自查：选手在搭建和调试期间，需要对机器人尺寸进行自检，由裁判在测量板上进行测量。测量时，电源必须为开机状态。2.2.2.1.3 开始比赛时，机器人启动前须接受裁判检查。机器人穿越启动门后，可伸展变形，穿越终点门后，须回归到启动尺寸。2.2.3 重量限制：无。2.2.4 传感器限制：2.2.4.1 教育机器人，用于循迹的传感器，需用独立通用光电或灰度传感器。2.2.4.2 竞技类机器人无传感器限制。2.3 能源限定机器人须有独立电源供电，不准使用燃烧性能源。2.4 操作限制：不能采取遥控方式2.5 动作限定：2.5.1 在比赛过程中，机器人可用部件（可用伺服电机结构）推、拉或抓住须移动的障碍物体。但不准抓举物体。2.5.2 比赛过程中，移动须移动的障碍物时，不得采用粘连方式拖动物体。2.5.3 比赛过程中，机器人不得以运载方式和投射方式移动物体。3 场地设置3.1 场地3.1.1 场地由两块方形平台构成，平台间用平面桥梁连接。平台尺寸为160cmX120cm（10%）。桥与平面连接处可能有0.3cm的误差。3.1.2 桥面宽度为25cm（10%），平台间用平面桥梁连接。桥型可能是直线型，也可能是曲线型。3.1.3 场地包含路线，目标物收集区，须移动障碍物，不可移动障碍物组成。任务地图将在比赛当天向选手发放。3.1.4 路线将为白色或黑色。3.1.5 运行路线线宽为2cm（10）；3.1.6 对所有组别，线型可能为直线，曲线和交叉线。3.2 目标物及目标区域3.2.1 目标物为立方体。3.2.1.1 大小：大方块：6cmX6cmX6cm 小方块：3cmX3cmX3cm3.2.1.2 位置：可能在路线图中任何线段上，具体位置由比赛当天发给参赛选手的任务地图指定。或裁判现场临时指定。3.2.2 目标区：3.2.2.1 目标区可能在赛场场地路线图内或场地路线图外。具体地点将标注在比赛当天发给选手的任务地图上，比赛场地上，无标记。（选手编程时请参考任务地图）3.2.2.2 移动目标物（可移动障碍物）被机器人移动到目标区时，如最终放在线上，被认定该动作失败。3.2.2.3 最终成功移动目标物的数量由该机器人穿越终点门停止后，或宣布该机器人当轮比赛结束时由裁判进行统计。3.3 固定障碍物体3.3.1 固定障碍物体尺寸为10cmX10cmX10cm。3.3.2 该类障碍物固定在机器人运行路线上，用于限制机器人的运动。3.4 陷阱3.4.1 陷阱将用“X”标注在任务地图上，也有可能标注在比赛场地上。3.4.2 它有可能在交叉点上。3.4.3 它虽没有障碍物在陷阱位置，但如果机器人穿过它将被认定该轮比赛结束。见（5.14）4 比赛方法：4.1 搭建与调试时间：4.1.1 参赛选手在完成搭建后可立即到场地上进行调试直到裁判宣布第一轮比赛开始。4.2 第一轮比赛4.2.1 宣布第一轮比赛开始后，选手按裁判安排的序号依次进行第一轮比赛，完成第一轮比赛的选手，返回到排队顺序尾端，不得回到调试去进行调试。等待全组选手中最后一名选手第一轮比赛结束。4.3 修复调试时间4.3.1 第一轮与第二轮比赛之间有中场修复和调试时间。具体时间长度由现场宣布。4.4 第二轮比赛 4.4.1 第二轮比赛方式与第一轮相同，但第二轮比赛结束的选手不须重新排队，必须携带机器人立即回到调试座位。4.5 比赛过程任务要求4.5.1 机器人必须巡线运动，绕过固定障碍物和陷阱，快速从起点运动到终点。4.5.2 收集尽量多的可移动障碍物到指定的目标区。4.5.3 机器人和任务地图在第一轮开赛前不得带离赛场。4.5.4 裁判不指定运动路径，由选手自行决策运动路径和运行策略。5 计分细则 5.1 最终得分 5.1.1 每位参赛选手都须进行两轮比赛，完成任务的选手以其最快完成的一轮记为最后成绩。5.2 得分 5.2.1 记时器从机器人穿越起点门，开始到穿越终点门结束。并统计完成任务的得分数量。5.3 如果计时器无法探测到机器人，机器人可重新启动。最多不超过3次。如三次均不能被计时器探测到，选手应对机器人形状作出调整，否则作为弃权处理。如计时器失灵，裁判可更换其他计时方式。5.4 三秒原则：机器人完成全部任务后，穿越终点线，必须停止3秒以上。遵循3秒原则的机器人得分高于不遵循3秒原则的选手。5.5 触摸原则：在机器人运行过程中，选手触摸机器人，将被视为严重犯规，以弃权论处。5.6 2分钟原则：机器人须在2分钟之内完成全部任务。2分钟为完成则以2分钟为限，宣布本轮比赛结束。并对结束前任务进行统计。5.7 不维护原则：在比赛过程中，不能增减或更改机器人硬件或修改软件。5.8 参赛选手须自备笔记本电脑对机器人编程。选手须确保笔记本电脑自带电源充足，以防赛场供电不足或临时供电故障。5.9 传感器测试：调试时间过后，选手不得再次调试传感器。5.10 出线：机器人出线，该轮比赛结束。出线点为统计任务的分的终止点。5.10.1 当机器人同轴的两个轮子出线视为出线。5.10.1.1 转弯出线示意图5.10.1.2 后退出线示意图5.11 机器人停止运行，裁判数10，机器人任然不能运动，视为比赛结束。并以停止点为任务统计得分终点。5.12 TKO：如果机器人原地转圈或明显运行失常。裁判宣布“TKO” （technical Knockout）。本轮比赛结束，以此点为任务统计得分终点。5.13 任务得分：5.13.1 裁判在选手该轮完成比赛时，统计移动目标物统计得分。5.13.2 目标物压线不得分。得分判断由裁判决定，选手不得持有异议。5.14 陷阱：当机器人穿越陷阱，本轮比赛结束。以此点为任务统计终点。5.15 移动障碍物：5.15.1 选手自行选择移动策略，可推，拉，或集中后一并移动。5.15.2 移动过程中可暂停后继续移动。5.15.3 机器人可以在运行过程中触碰到一移动到目标区中的目标物体。这种触碰不为犯规。5.15.4 掉下赛台的目标物不得放回赛台。5.16 机器人可以穿过被移走障碍物的原来的所在位置。5.17 本项目选手不得兼参加单机搬运项目。5.18 比赛中，组委会可能宣布比赛本规则中为提及的问题和规定，现场宣布有效，不容反对。6 成绩统计：6.1 成绩统计方法如下：6.1.1 分组计时：以移动目标物数量分组，同组中按时间排序决定优胜顺序。目标物数量越高，成绩越好；同组中，时间越短得分越高。6.1.2 按上述统计方法，两轮比赛中取较好成绩作为选手在本次比赛中的最后成绩。6.2 同分处理：6.2.1 如出现同分，则参考第一轮成绩。6.2.2 如仍然出现同分，则参考第二轮成绩。6.2.3 如仍然出现同分，则由裁判决定成绩。项目2. 机器人单机搬运赛1 项目描述机器人单机搬运赛，以按时搬运目标物，完成任务后，以最接近给定时间到达终点为目的。任务考核目标是：（1）机器人按自己选定的最优路线巡线运行；（2）机器人搬运尽可能多的目标物，并分类放置在规定的地点；（3）机器人从起点到终点的总时间尽可能接近给的时间。1.1 类别该项目为现场搭建的轨迹类机器人竞赛。整个比赛过程中均不允许脱线运行。1.2 组别 该项目在中国区赛中分为4个组别分别是：1.2.1 中学教育型机器人组；1.2.2 中学竞技型机器人组：1.2.3 小学教育型机器人组；1.2.4 小学竞技型机器人组：1.3 组队方式以一名参赛选手，一台机器人为参赛的组队方式。2 机器人限定机器人按不同组别限定为：（3） 教育类机器人教育类机器人定义为，以普及机器人基础知识为目的开发研制的机器人产品。产品具有采用通用分离式传感器（光电式，触碰式，声控式，指南针等）；直流电机及伺服电机；图形化编程工具等显著特点。（4） 竞技类机器人竞技类机器人定义为，为某项目比赛专门设计的机器人产品。产品为完成项目任务具有专门的策略并采用先进及技术手段。产品具有为有利于完成任务专门开发的集成式传感器（如光电循迹板，灰度循迹板等）。编程采用代码式编程工具（如C语言等）等显著特点。注：教育类机器人如在大小及重量上符合竞技类机器人要求可参入竞技类机器人组别竞赛。竞技类机器人不能参入教育类机器人竞赛。2.1 机器人类型：2.1.1 教育机器人组：限定教育类机器人。2.1.2 竞技机器人组：无限定。2.2 结构搭建2.2.1 现场搭建除控制器外，机器人必须在搭建时间内，在搭建区现场完成搭建任务。2.2.2 大小（3） 教育类机器人，尺寸必须小于25cmX25cmX25cm（长X宽X高）（4） 竞技类机器人，尺寸必须小于22cmX18cmX25cm（长X宽X高）2.2.2.1 大小测量方式：2.2.2.1.1 由裁判在测量板上进行测量。测量时，电源必须为开机状态。2.2.2.1.2 自查：选手在搭建和调试期间，需要对机器人尺寸进行自检，由裁判在测量板上进行测量。测量时，电源必须为开机状态。2.2.2.1.3 开始比赛时，机器人启动前须接受裁判检查。机器人穿越启动门后，可伸展变形，穿越终点门后，须回归到启动尺寸。2.2.3 重量限制：无。2.2.4 传感器限制：2.2.4.1 教育机器人，用于循迹的传感器，需用独立通用光电或灰度传感器。2.2.4.2 竞技类机器人无传感器限制。2.3 能源限定2.3.1 机器人须有独立电源供电，不准使用燃烧性能源。2.3.2 机器人电池种类和电压没有限制。2.4 操作限制：不能采取遥控方式2.5 动作限定：2.5.1 在比赛过程中，机器人可用部件（可用伺服电机结构）抓举物体。2.5.2 比赛过程中，搬运障碍物时，不得采用粘连方式拖动物体。2.5.3 比赛过程中，机器人必需举起目标物运行，不得以运载方式和投射方式也不能以推拉方式移动物体。3 场地设置3.1 场地3.1.1 场地由两块方形平台构成，平台间用平面桥梁连接。平台尺寸为160cmX120cm（10%）。桥与平面连接处可能有0.3cm的误差。3.1.2 桥面宽度为25cm（10%），平台间用平面桥梁连接。桥型可能是直线型，也可能是曲线型。3.1.3 任务地图包含路线，须移动目标物，不可移动障碍物组成。任务地图将在比赛当天向选手发放。3.1.4 路线将为白色或黑色。3.1.5 运行路线线宽为2cm（10）；3.1.6 对所有组别，线型可能为直线，曲线和交叉线。3.2 目标物(Target)3.2.1 目标物种类(Type of targets)目标物分为目标板和目标块两种类型。3.2.2 目标板型 （Pallet type）正方形目标板大小为 9X9X2cm（10%），重量小于200g。正方形或圆形板中间有直径3cm的小洞，可以平稳放置小球。圆形目标板直径9cm，中间有直径3cm的小洞，可以平稳放置小球。3.2.3 Block type 目标块3.2.4 小球：标准高尔夫球。放置在直径4cm，高0.5的小环上用以固定。3.2.5 目标块：圆锥，圆柱，长方和腰鼓形状，高为6cm，底面直径或边长2-2.5cm。3.3 摆放目标板和目标物3.3.1 指定摆放目标板和目标物的十字交叉，被标示在任务纸上，任务纸比赛当场发放给参赛队员。3.3.2 摆放目标板和目标物时，目标板和目标物任何一部分压住指定的十字交叉都算成功。如果第一层的目标板没有成功压住指定的十字交叉，则记为一个成功的搬运，但不能算作成功的任务。第一层不记为成功的任务，则第二层也只能记为成功的搬运，不记为完成任务。因此第一层目标板成功压住指定十字交叉很重要。3.4 Obstacles 障碍物3.4.1 障碍物为10X10X10cm的木块，固定于场地中。3.4.2 机器人触碰一次障碍物，惩罚两秒种时间。3.4.3 机器人触碰障碍物后不能继续前进的，加罚2秒钟，比赛停止。4 Competition 比赛4.1 比赛在IROC组委会设定的标准场地上进行。4.2 本项目为计时赛。4.3 机器人扫过开始计时器开始计时，扫过终点计时器停止计时，计时器显示的时间为该队员本次比赛的计时器时间。机器人应避开障碍物，将目标板和目标块摆放到指定位置。计时器时间加上惩罚时间，为该机器人本轮比赛的最终时间。最终时间与指定时间的差距小的获胜。本项目非比谁快，而是比谁更精准。举例：指定时间为31秒。机器人A比赛时触碰一次障碍物，加罚2秒。假如机器人A计时器时间为32秒，多于标准时间，则加罚时间为+2秒，最终成绩时间为34秒；与标准时间31秒的差距是3秒；机器人B计时器时间为33秒，无触碰障碍物，则最终时间为33秒，与标准时间差距是2秒，机器人B成绩优于机器人A。假如机器人A计时器时间为30秒，少于标准时间，则加罚时间为-2秒，最终成绩时间为28秒；与标准时间31秒的差距是3秒；机器人B计时器时间为33秒，无触碰障碍物，则最终时间为33秒，与标准时间差距是2秒，机器人B成绩优于机器人A。4.4 Mission notification任务的公布4.4.1 场地图，桥的形状，目标板和目标块摆放位置，指定摆放目标的十字交叉，指定时间等任务信息比赛时公布，标示于每人一张的任务纸上。4.5 Mission accomplishment4.5.1 搬运目标物时，不能拖地，需要抓住，抬起然后搬运目标物。4.5.2 搬运目标物的顺序没有特别限定，由参赛者自行决定。4.6 Time limit比赛时限4.6.1 比赛时限2分钟。开始计时后2分钟内完成全部任务并到达终点。2分钟内没有到达终点的，没有计时器时间，只有完成任务的分数。5 Match rule5.1 Stop line终点线5.1.1 机器人到达终点线，须静止3秒以上。在终点能够静止3秒以上的机器人，成绩优于不能够在终点静止的机器人，无论最终成绩时间如何。（3秒原则）5.2 Moving targets 搬运策略5.2.1 参赛选手可自己决定每次搬运的目标物个数。5.2.2 可放下后再次搬起目标物。5.2.3 不能触碰从场地内掉落出的目标物。更不准将场内掉落的目标物放回场内。5.3 穿越 Crossing : Robot can cross point where target was placed.机器人可以穿过放置目标物的区域。Crossing example举例Ex抓起小球后，机器人可不折返，直接直行穿过该区域。5.4 Match stop 比赛终止5.4.1 Out of line 机器人脱线终止如果机器人两轮中间没有黑线，记为脱线。机器人脱线的比赛终止，计分。5.4.1.1 机器人放下目标物后退时脱线，也记为脱线，比赛终止，计分。Ex5.4.1.2 机器人失常的，裁判倒计时10秒，倒计时结束后比赛终止，计分。5.4.1.3 TKO：如果机器人停止运行，或被东西卡住等，为确保机器人或他人安全，提高竞赛效率，裁判可不倒计时直接终止比赛，计分。5.4.1.4 如果机器人穿过陷阱，则比赛终止，计分。5.4.1.5 比赛开始后，没有得到裁判员的允许触碰机器人的，比赛终止，计分。6 Evaluation and rank decision 成绩排序6.1 Evaluation 排序6.1.1 排序须考虑完成任务的情况和时间成绩。6.1.2 Target success 完成任务的判定6.1.2.1 比赛结束后，裁判根据场上情况判定是否完成任务，如下图：ExGOODGOODBAD6.1.2.2 如果目标物没有完全压住指定的交叉点，记为没有完成任务。6.1.2.3 如果机器人放下的目标物没能成功，但是后来被机器人误碰到了正确位置，记为没有完成任务。6.1.2.4 如果放下的第一层目标物没有成功，则第二层的目标物也记为没有成功。6.1.3 Time record 时间成绩6.1.3.1 计时器时间：计时器显示的开始和结束时间。6.1.3.2 如果计时器不能探测到机器人，参赛队员有三次机会修正调整机器人，以使计时器能够探测到机器人。6.1.3.3 6-1-3-3. In case of black-out or time measuring instruments malfunction, referee can decide to give battery change time and restart.6.2 Final time record 最终成绩最终成绩是两轮比赛中取最好的成绩。6.3 Rank decision 成绩排序6.3.1 首先根据完成的任务数量排序，任务数量相同时，再根据时间排序。6.3.2 两轮比赛取最好成绩作为最后成绩。6.4 Draw 平局处理6.4.1 多位选手成绩相同时，第一轮成绩好的排序靠前。6.4.2 第一轮成绩相同的，比较第二轮成绩。6.4.3 第二轮成绩仍然相同的，由裁判决定排序。项目3. 探索月球1 项目描述机器人探索月球赛，以机器人人探索月球，安全返回地球基地为目的。任务考核目标是：（1）机器人按自己选定的最优路线巡线运行；（2）机器人按要求完成指定任务；（3）机器人从起点到终点的总时间与给定时间尽可能接近。1.1 类别该项目归为定时轨迹类机器人竞赛，除中学组绕开障碍物任务外不允许脱轨运行。1.2 组别该项目在中国区赛中分为4个组别分别是：（1） 中学教育型机器人组；（2） 中学竞技型机器人组：（3） 小学教育型机器人组；（4） 小学竞技型机器人组：1.3 组队方式以一名参赛选手，一台机器人为参赛的组队方式。2 机器人限定2.1 机器人类型：2.1.1 教育机器人组：限定教育类机器人。2.1.2 竞技机器人组：无限定。2.1.3 结构搭建2.1.3.1 现场搭建2.1.4 除控制器外，机器人必须在搭建时间内，在搭建区现场完成搭建任务。2.1.4.1 大小2.1.4.1.1 教育类机器人，尺寸必须小于25cmX25cmX25cm（长X宽X高）2.1.4.1.2 竞技类机器人，尺寸必须小于22cmX18cmX25cm（长X宽X高）2.1.5 大小测量方式：2.1.5.1 由裁判在测量板上进行测量。测量时，电源必须为开机状态。2.1.5.1.1 自查：选手在搭建和调试期间，需要对机器人尺寸进行自检，由裁判在测量板上进行测量。测量时，电源必须为开机状态。2.1.5.1.2 开始比赛时，机器人启动前须接受裁判检查。机器人穿越启动门后，可伸展变形，穿越终点门后，须回归到启动尺寸。2.1.6 重量限制：无。2.1.7 传感器限制：2.1.7.1 教育机器人，用于循迹的传感器，需用独立通用光电或灰度传感器。2.1.7.2 竞技类机器人无传感器限制。2.2 能源限定2.2.1.1 机器人须有独立电源供电，不准使用燃烧性能源。2.2.1.2 教育类机器人：电源电压不超过9V2.2.1.3 竞技类机器人：电源电压不超过15V3 场地设置：按标准IROC场地设置。地图现场公布。4 比赛任务及评分规则序号任务名称任务内容和说明完成标志分值1充电机器人到达充电点开始充电机器人的50%以上的垂直投影到达该区，并在充电区域内先后闪红灯、黄灯、绿灯各1秒表示充电完成。202避障机器人在巡线过程中，躲避随机出现在A点、B点或C点的陨石一个机器人发现陨石，亮红灯、蜂鸣器响1秒报警（报警过程中机器人可以不停止），绕行陨石后，机器人继续巡线（机器人不得撞击陨石）203放国旗机器人将国旗放入相应圆框内。国旗必须直立，且底座大部分区域在圆框内。204清障碍机器人将D、E两点中间白线上任意一点放置的石头推置相应方框内石头的大部分区域在方框内。205采集数据机器人进入采集区域，采集完成亮红色信号灯示意（采集区圆圈直径30CM）机器人的50%垂直投影进入采集区圆圈内完全停止后，并亮红色信号灯1秒以上206到达空间站进入空间站工作站区域，且停止运动，发出声音即认为机器人到达空间站。机器人的50%垂直投影进入空间站，并完全停止，并发出任意声音持续1秒。207回到基地机器人由月球返回地球基地。机器人的50%垂直投影进入基地，间隔0.5秒发出声音3次，表示安全返回基地。1 评分细则在任务执行过程中，未经裁判允许参赛队员一旦在基地以外的场地内接触机器人，则本轮比赛无得分，比赛过程中，机器人垂直投影完全脱离轨迹线，每出现一次会被扣除10分，中学组避障任务除外。比赛过程中，亮灯、发出声音未实现的，每一个扣5分，撞击到陨石直接扣10分。比赛过程中，如机器人跑出比赛场地（任意部分接触到场地外的地面），则本轮比赛结束，已完成任务的得分有效，无时间分。如机器人需要重启动，参赛队员可向裁判提出要求，裁判允许后，参赛队员方可进场取机器（注意保持场地清洁）。每轮重启请求只有1次机会，每使用一次会被扣10分，且计时不停止。比赛为两轮，两轮取一轮最好成绩，完成任务的情况下，得分相同，比时间长短，用时越少的成绩越好。未完成任务，相同得分的，比时间长短。项目4. 不编程轨迹赛1、参赛对象：小学组2006年9月1日以后出生的选手。2、参赛队的构成：每队一台机器人，一位参赛选手。3、竞赛方法：比赛开始前将机器人放置在起始位置（机器人的任何一个部位不准超过起始线），裁判发出号令比赛开始，机器人沿着宽1-2cm的线移动至终点。具体路线在比赛开始时宣布。4、竞赛规则：a) 机器人搭建和调试时间是1-3个小时，搭建和调试时间结束后开始比赛。比赛有两轮，两轮之间间隔5分钟。每位队员比赛时间为2分钟以内。b) 所有机器人自行制作，可以改造；所有机器人的控制部分可以事前制作后参与比赛，但机械部分必须现场搭建。没有拆散的机器人没有比赛资格，比赛开始前由裁判判定机器人是否已经拆散有资格参加比赛。c) 机器人大小不能超过22cm X 18cm。d) 在比赛过程中，参赛选手在没有裁判员的同意下不得触碰机器人，否则本轮比赛终止。e) 机器人动力部分可以使用直流电动机，不可以使用燃烧发动机、交流电动机。f) 在比赛过程中不允许任何外部操作，违规者将取消本轮次参赛资格。g) 比赛过程中机器人不准带出比赛场地，违规者将取消参赛资格。h) 不可以使用RF/IR，蓝牙，Zigbee等遥控方式控制机器人。i) 比赛时，比赛现场只能留一名指定的参赛选手。5、评分方法：每个队将参加两轮的比赛，从两轮比赛的成绩中，选其中最好的一次为该参赛队在该项目中的最终比赛成绩。每轮比赛前有1分钟准备时间。完成任务者优胜。（1）完成任务机器人必须按照规定路径移动，且在规定的时间（2分钟）内到达终点线(机器人任何一部分到达终点线即可)，该种情况视为完成任务。对于完成比赛任务的参赛队，以机器人完成任务的时间多少决定胜负，时间少者胜出。（2）未完成任务者以下几种情况视为未完成任务：a) 在规定的路线上行走，但在规定的时间内没有到达终点线；b) 机器人整体完全脱离轨道，即时成绩为本轮比赛成绩。c) 机器人没有按照指定的路径行走。d) 机器人在运行过程中，程序出现明显错乱（如：机器人原地旋转）以及机器人在10s没有做出任何动作，即可终止比赛。未完成任务的参赛队按照比赛现场得分（即机器人完成的任务量）确定。如果机器人在规定的时间（2分钟）内机器人没有到达终点，本轮比赛终止，机器人即时得分为该参赛队本轮比赛得分。（3）同分处理办法a) 对都完成指定任务，并且行驶记录相同的机器人，判第一次记录优秀的队胜出。如若两次均相同，则判机器人使用电源电压标称值较低者获胜。b) 未完成指定任务的参赛队，判完成任务数量多的队优胜；如完成任务得分也相同，判第一次完成任务记录优秀的队为优胜队。若第一次完成任务得分还相同，则机器人通过最后得分点的时间短者优胜。 6、犯规与警告：（1）比赛没有开始，机器人抢跑，警告一次。（2）参赛选手不听从裁判指令且顶撞裁判，给以一次警告，情节严重者取消参赛资格。（3）警告两次者，将取消本轮比赛成绩。7、 比赛场地：1) 赛场大小为 160cm X 120cm 。2) 板块由黑、白两种颜色构成。3) 机器人行驶轨迹线的宽度要小于2cm（宽度可能有所变更）。轨迹线的颜色为黑色或白色，轨迹线为白色的时候，板块为黑色；轨迹线为黑色的时候，板块为白色。第二部分：非循迹类项目5. 机器人障碍赛分组：小学组、中学组成员：每队一台机器人，一位参赛队员1 Game DescriptionPrison Break : Wheel base to utilize robots sensors to recognize and evade obstacles. It requires quick obstacle recognition and accurate control of robot walking. Participants can learn human brains reaction to action and concept of robots autonomous drive.机器人使用传感器探测障碍物并规避，尽快到达终点。2 Robot rules 机器人规格2-1. Robot type 机器人类型No restriction. Participant should follow following rules.机器人类型没有特别限定。2-2. Construction 搭建2-2-1. Build on-site 现场搭建机器人The robots should be built on-site by the participant during the construction time except for the robot controller.机器人现场搭建。2-2-2. Size : No restriction2-2-3. Weight : No restriction对机器人的大小和重量没有特别限制。2-2-3. Sensor 传感器要求2-2-3-1. Installment 传感器安装Sensor should be more than 1cm apart from floor of playfield and should not be installed taller than 25cm (obstacles maximum height).传感器距离里面不得少于1cm，也不得高于地面25cm。2-2-3-2. Contact sensor is not allowed, and robot must recognize to move.不能使用触碰传感器探测障碍物。2-3. Power source 电源要求2-3-1. Robots should work with an independent electric power supply; it cannot use a combustible device.电源种类：不可使用燃烧发动机和交流电源供电，只能使用独立直流电源。2-3-2. There are no limitations on type of battery or voltage level对电池的种类和电压没有特别限制。2-4. Operation : No restriction2-5. Robot should include structures to lift and carry targets.机器人应具备抓住，抬起，搬运目标物的结构。2-6. Robot should be programmed to accomplish given mission, recognize using sensor, and no external control is allowed after start of match.(No RF/IR controller allowed)机器人应具备自行探测，识别，规避障碍物的能力。不能使用遥控方式。3 Playfield rule 场地规格3-1. Playfield3-1-1. Structure3-1-1-1. Size and placement 场地大小Two blocks with size 160cm x 120cm(10%) are connected by bridge.两块160X120cm的场地板，中间由桥连接3-1-1-2. Bridge is 25cm(10%) wide, and may combine straight and curved lines.桥宽25cm，可能是直线或者曲线。3-1-1-3. Playfield may be inclined less than 2 degrees, and may have height or gap less than 0.3cm (10%).限于条件，场地可能会有2度以内的倾斜，接缝处可能会有落差。3-1-1-4. Playfield and bridge has no outer wall, so robot should recognize cliffs and evade to fall.场地四周没有墙，机器人应能探测悬崖。Ex3-1-2. FloorFloor is made of glossy coated PET. Color is white, and sheet may be added for IROC logo or advertisement.场地纸为有机材料喷绘，有覆膜，颜色为白色，印有IROC Logo或广告3-1-2-1. Line: Line less than 2mm divides segments into 5 8 (WL).场地用2mm细线划分为8X5个网格。3-1-2-2. One segment is 24cm 10cm(WL) large. (10%)每个网格24X10cm3-1-2-3. Target, goal, or obstacle may be located in each segment, or segment may be empty.网格可以是空的，也可以放置目标物，目标区，障碍物等。3-1-2-4. Mission map 场地图Different placement of obstacle may exist.场地图比赛时会有调整。3-1-2-5. Sheet or tape can be used to cover gaps of floor.接缝处可能会贴有胶带以消除台阶。3-2. Target 目标物Target is cube with size 2cm 2cm 6cm(WLH, 10%).目标物为2cmX2cmX6cm小木块。3-3. Goal 目标区Goal is a rectangular parallelepiped with size 20cm 24cm 5cm (WLH, 10%).目标区为24X20X5cm的木块，用于摆放目标物。Ex Example of target and goal3-3. Obstacles 障碍物Obstacles are cylinders or cubes fixed to floor.方块、圆柱型障碍物固定于地面。3-3-1. Cylinder: 20cm 25cm (DiameterHeight) (10%)圆柱障碍物：底面直径20cm，高25cm。3-3-2. Cube: 20cm 24cm 25cm (WLH) (10%)方块障碍物：底面24X20cm，高25cm。3-3-3. Color of each obstacle is in pastel tone.障碍物涂有不同颜色。4 Competition4-1. Match is placed in IROC official playfield.比赛在组委会设定的场地上进行。4-2. This competition is recorded match(General Rule 3. Recorded match)本项目为计时赛。4-3. Robot should recognize passage, cliff, different obstacles, and bridges. It should finish mission as soon as possible and reach goal position.机器人应能识别通道、悬崖、障碍物、桥，应完成指定任务，尽快到达终点。4-4. Mission notification 公布任务4-2-1. Starting point and goal point are notified on match day, and fixed irrespective to mission.比赛任务，如起点位置，终点位置，障碍物摆放等，比赛时公布。4-2-2. First block(A) with starting point will be notified on match day, but second black(B) with goal point will be notified right before match start to prevent programming.有起点的半场是固定的，调试程序和比赛时保持不变；有终点的半场是可变的，调试时和比赛时不同，以防止不用传感器而用路径或时间计算来规避障碍物。4-5. Mission 任务4-5-1. First block(A) mission is to move target in allocated position to goal position. 起点半场的任务是将目标物抓住并运到目标区。4-5-2. Robot cannot be pre-programmed to set route or time to move robot, it should recognize and evade obstacles to reach end point by itself in second block(B) mission.终点半场任务是机器人不能用运行路径或时间来规避障碍物。4-5-3. Order of moving target or route is not specified, and participant can freely choose while following rules of mission.运动路径和搬运目标物的顺序没有特别限定，可自行决定。4-6. Time limit 比赛时长Time limit is 2 minutes, and only missions accomplished before time limit are counted as points.比赛限制时长2分钟。2分钟没有到达终点的只有得分数没有时间成绩。5. 比赛细则5-1. Moving target 搬运目标物5-1-1. Number of target to carry at one time is upto participants decision.机器人每次搬运的目标物数量不限定。5-1-2. It is allowed to push or pick up target again, after robot movement stops.可重复抓取目标物。5-1-3. It is allowed touch target again after target is placed in goal position.目标物放置到目标区后，机器人还可以触碰目标物。5-1-4. It is not allowed to touch target fell out of playfield.不能触碰掉落到场地外的目标物。5-2. Match stop5-2-1. Robot stop: If robot stops or mingle around an area, then referee counts until 10 before removing the robot. Only points earned before robot stop is approved.机器人失常的，裁判倒计时10秒，倒计时结束后比赛终止，计分。5-2-3. TKO(Technical Knock Out) : If robot is moving, but unable to return regularly, or robot stops, or mingle around an area, referee can give TKO without giving 10 seconds for safety of robot and efficient match progress