GPS信号采集.doc

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羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆莈薂肄莅蒀螈羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅虿螈罿薇袄肇羈芇蚇羃羇荿袃衿肆蒁蚅螅肅薄蒈肃肄芃蚄聿肃蒆薆羅肃薈螂袁肂芈薅螇肁莀螀肆肀蒂薃羂腿薄蝿袈膈芄薁螄膇蒆螇螀膇蕿蚀肈膆芈袅羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅节芅葿羁芁莇蚄袇芁薀蒇袃芀艿螃蝿艿莂薆肇芈蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅莆 gps信号采集一、设计计划1、gps定义及需求分析 gps系统的前身是美军研制的一种子午仪卫星定位系统（transit），1958年研制，1964年正式投入使用。该系统用5到6颗卫星组成的星网工作，每天最多绕过地球13次，并且无法给出高度信息，在定位精度方面也不尽如人意。然而，子午仪系统使得研发部门对卫星定位取得了初步的经验，并验证了由卫星系统进行定位的可行性，为gps系统的研制埋下了铺垫。由于卫星定位显示出在导航方面的巨大优越性及子午仪系统存在对潜艇和舰船导航方面的巨大缺陷。美国海陆空三军及民用部门都感到迫切需要一种新的卫星导航系统。 为此，美国海军研究实验室（nrl）提出了名为tinmation的用12到18颗卫星组成10000km高度的全球定位网计划，并于67年、69年和74年各发射了一颗试验卫星，在这些卫星上初步试验了原子钟计时系统，这使gps系统精确定位的基础。而美国空军则提出了621-b的以每星群4到5颗卫星组成3至4个星群的计划，这些卫星中除1颗采用同步轨道外其余的都使用周期为24h的倾斜轨道，该计划以伪随机码（prn）为基础传播卫星测距信号，其强大的功能，当信号密度低于环境噪声的1%时也能将其检测出来。伪随机码的成功运用是gps系统得以取得成功的一个重要基础。海军的计划主要用于为舰船提供低动态的2维定位，空军的计划能供提供高动态服务，然而系统过于复杂。由于同时研制两个系统会造成巨大的费用而且这里两个计划都是为了提供全球定位而设计的，所以1973年美国国防部将2者合二为一，并由国防部牵头的卫星导航定位联合计划局（jpo）领导，还将办事机构设立在洛杉矶的空军航天处。该机构成员众多，包括美国陆军、海军、海军陆战队、交通部、国防制图局、北约和澳大利亚的代表。用户设备部分即gps 信号接收机。其主要功能是能够捕获到按一定卫星截止角所选择的待测卫星，并跟踪这些卫星的运行。当接收机捕获到跟踪的卫星信号后，就可测量出接收天线至卫星的伪距离和距离的变化率，解调出卫星轨道参数等数据。根据这些数据，接收机中的微处理计算机就可按定位解算方法进行定位计算，计算出用户所在地理位置的经纬度、高度、速度、时间等信息。接收机硬件和机内软件以及gps 数据的后处理软件包构成完整的gps 用户设备。gps 接收机的结构分为天线单元和接收单元两部分。接收机一般采用机内和机外两种直流电源。设置机内电源的目的在于更换外电源时不中断连续观测。在用机外电源时机内电池自动充电。关机后机内电池为ram存储器供电，以防止数据丢失。目前各种类型的接受机体积越来越小，重量越来越轻，便于野外观测使用。其次则为使用者接收器，现有单频与双频两种，但由于价格因素，一般使用者所购买的多为单频接收器。2、gps车辆应用gps 在its 中的应用主要体现在车辆导航上。在gps 的诸项应用中，车辆定位导航应用发展最快，并取得了巨大的经济效益和社会效益。车辆应用已跃居gps 各应用之首。虽然汽车是人们日常生活中的一部分，但是，拥有小汽车并不一定使我们的生活变得更加方便。公共交通工具是在固定的交通路线上行驶的，与此不同的是，小汽车和卡车司机需要知道到达目的地的路线以及何处可以停车。如果道路网错综复杂，那么，司机就很容易迷路，这种情况，既令人焦急，又浪费宝贵的时间。车辆导航系统就像一个自信的领航员坐在汽车的副驾驶位置上，指引司机一点也不用费劲即可按时到达目的地。即使有了导航系统，如果司机的方向辨别能力太差，也是容易迷路的。如果将你目前所处的位置和目的地在显示屏上标出来，那么，事情就好办了。显示屏上的箭头表明你的当前位置，并向你建议朝哪个方向行驶，可以到达目的地。有的导航系统具有声音导航提示功能，如前面向右拐，或者你离目的地还有一半的路程。因此，司机就不需要频繁地看显示器了。导航系统的另一个具有吸引力的性能，是资料信息软件库，该软件库将饭店、高尔夫球场和其他娱乐场所等当地的道路信息集合在一起。所谓gps 车辆导航系统，就是利用接收gps 信号对机动目标进行监控和定位，并根据航迹情况对其运动进行优化和指导的系统。使用车用导航系统可带来缩短行车时间、快速到达目的地、减少能源消耗、保障行车安全等多方面的利益。车辆gps 定位导航系统的正常运转至少需要覆盖全球的gps 卫星系统、轻便可靠的gps 接收机、快速强大的运算系统、覆盖面广内容详实的电子地图以及无线通讯网络等附属设施。3、开发计划 随着社会的发展，汽车逐渐成为每个家庭的必备工具，为人们节省了大量的时间，而交通状况的复杂性反而导致时间的浪费，而gps信号接收系统正是解决汽车导航的关键一步。而车载导航现在已经成为汽车必备的设备，因而市场前景广阔。系统功能是接收gps信号，把ttl电平转换为rs232电平，通过串口直接提供给计算机系统，计算机系统通过电子地图显示出当前的位置。选用ublox的gps芯片，运行稳定可靠，数据输出精度高。采用模块化设计，运行稳定可靠、精度高，体积小，设计简单。二、系统设计1、功能规划 接收gps信号，把ttl电平转换为rs232电平，通过串口直接提供给计算机系统，计算机系统通过电子地图显示出当前的位置。串口的出现是在1980年前后，数据传输率是115kbps230kbps。串口出现的初期是为了实现连接计算机外设的目的，初期串口一般用来连接鼠标和外置modem以及老式摄像头和写字板等设备。串口也可以应用于由于两台计算机（或设备）之间的互联及数据传输。由于串口（com）不支持热插拔及传输速率较低目前部分新主板和大部分便携电脑已开始取消该接口，目前串口多用于工控和测量设备以及部分通信设备中。串行接口serial interface是指数据一位位地顺序传送，其特点是通信线路简单，只要一对传输线就可以实现双向通信，并可以利用电话线，从而大大降低了成本，特别适用于远距离通信，但传送速度较慢。 一条信息的各位数据被逐位按顺序传送的通讯方式称为串行通讯。串行通讯的特点是：数据位传送，传按位顺序进行，最少只需一根传输线即可完成；成本低但传送速度慢。串行通讯的距离可以从几米到几千米；根据信息的传送方向，串行通讯可以进一步分为单工、半双工和全双工三种。 数据模块：数据发射模块的工作频率为315m，采用声表谐振器saw稳频，频率稳定度极高，当环境温度在2585度之间变化时，频飘仅为3ppm/度。特别适合多发一收无线遥控及数据传输系统。声表谐振器的频率稳定度仅次于晶体，而一般的lc振荡器频率稳定度及一致性较差，即使采用高品质微调电容，温差变化及振动也很难保证已调好的频点不会发生偏移。 发射模块未设编码集成电路，而增加了一只数据调制三极管q1,这种结构使得它可以方便地和其它固定编码电路、滚动码电路及单片机接口，而不必考虑编码电路的工作电压和输出幅度信号值的大小。比如用pt2262或者sm5262等编码集成电路配接时，直接将它们的数据输出端第17脚接至数据模块的输入端即可。 数据模块具有较宽的工作电压范围312v，当电压变化时发射频率基本不变,和发射输距离约2050米，发射功率较小，当电压5v时约100200米，当电压9v时约3模块配套的接收模块无需任何调整就能稳定地接收。当发射电压为3v时，空旷地传00500米，当发射电压为12v时，为最佳工作电压，具有较好的发射效果，发射电流约60毫安，空旷地传输距离700800米，发射功率约500毫瓦。当电压大于l2v时功耗增大，有效发射功率不再明显提高。这套模块的特点是发射功率比较大，传输距离比较远，比较适合恶劣条件下进行通讯。天线最好选用25厘米长的导线，远距离传输时最好能够竖立起来，因为无线电信号传输时收很多因素的影响，所以一般实用距离只有标称距离的一半甚至更少，这点需要开发时注意。 数据模块采用ask方式调制，以降低功耗，当数据信号停止时发射电流降为零，数据信号与发射模块输入端可以用电阻或者直接连接而不能用电容耦合，否则发射模块将不能正常工作。数据电平应接近数据模块的实际工作电压，以获得较高的调制效果。 发射发射模块最好能垂直安装在主板的边缘，应离开周围器件5mm以上，以免受分布参数影晌。模块的传输距离与调制信号频率及幅度，发射电压及电池容量，发射天线，接收机的灵敏度，收发环境有关。一般在开阔区最大发射距离约800米，在有障碍的情况下，距离会缩短，由于无线电信号传输过程中的折射和反射会形成一些死区及不稳定区域，不同的收发环境会有不同的收发距离。2、器件选型硬件系统的设计车载gps智能终端利用单片机与gsm模块联合设计了一个符合经济型终端功能需求的硬件解决方案。选用ublox的gps芯片，运行稳定可靠，数据输出精度高。2.1 主控单片机主控单片机采用具有两个串口的高性能单片机w77e58。在系统中，主控单片机负责接收用户的手柄输入信号和gps输入信号；对gps信号进行计算，以获得当前的经、纬度坐标；接收并解析its中心发送的短消息命令，按命令进行上传定位坐标、报警等操作；另外还负责把系统的运行状态及its的信息通过液晶屏显示出来。2.2 gsm模块使用gsm模块可以方便地利用gsm网进行通讯。它同主控制器以串行口的方式连接，并采用一定的波特率进行通信。主控制器可以通过at命令控制gsm模块使其发送短消息，使用gprs传送数据或进行语音通话。gsm模块与单片机之间采用标准的串行口进行通讯，通讯的最高波特率可以达到115200bit/s。gsm模块与sim卡之间主要通过simclk和simdata信号线进行数据通信。为了保证发送短消息与短消息到达之间的时间间隔尽量短，选用的sim卡最好是同一个电信运营商提供的。在使用gprs功能时，还需要选择支持gprs的sim卡，并开通gprs服务。gsm模块还支持驱动两路麦克风、两路扬声器和一路蜂鸣器。其中一路麦克风和扬声器可以连到手柄的听筒上，以实现车载电话功能。2.3 gps模块gps模块用于接收gps卫星的信号，并计算出车载终端目前所在位置。采用的gps模块由变频器、信号通道、微处理器和存储单元组成。gps模块通过串行口向主控制器发送定位坐标；主控制器也可以向gps模块发送设置命令，以控制gps模块的状态和工作方式。gps模块需要配备专门的gps天线接收gps卫星信号。一般在比较开阔的地区，需接收到三颗以上的gps卫星信号才能进行准确定位。在车载gps智能终端系统中，把天线放置在车顶可以有比较好的定位效果。2.4 电源模块电源模块用于给系统中的其它模块供电。终端系统需要电源模块提供三路电压，分别为：3.6v、5v、3.3v。其中，gsm模块在发送和接收数据时需要的电流比较大（约为2a），选用了national公司的lm2576电源芯片。它是一种pwm方式调制的高功率稳压芯片，可以提供高达3.5a的尖锋电流。电源模块中还设计了后备电池系统，在车载电源不工作或被破坏时给车载gps终端供电。在车载电源工作正常的情况下，后备电池会自动被充电。三、原理图设计绘制1 、布局及走线2、网络表四、pcb设计绘制五、评审与总结1、项目介绍 gps是车载卫星定位导航系统，广泛用在车辆定位、防盗上。本项目通过数据采集模块获取数据，通过串口输出，直接提供给计算机使用，通过应用软件获取位置信息。项目要点：串行数据变换项目涵盖以下技术点： 数据采集电路 电平转换电路 电源电路项目模块划分 gps数据采集模块 数据转换模块 电源模块 2、项目截图3、总结 近年来，随着经济的飞速发展，机动车的增长率远远高于道路修建的速度，任何城市都面临道路状况改善相对滞后的局面，从而造成交通拥堵、环境恶化，大力发展智能交通系统（its）已成为解决交通问题的唯一行之有效的出路。利用全球定位系统（gps）的城市车辆定位技术作为its 的关键技术之一，借助电子地图等其他手段，可依据城市道路拥挤状况和运输的最佳线路，选择运输途径，从而避免运输道路选择的盲目性，提高了城市车辆的调度和管理水平，减少车辆行驶时间和油耗，从而保证城市道路系统负荷的均匀性，达到改善交通状况的目的。车辆定位与导航可采用各种技术手段进行，但其中车辆精确定位的实现是最重要，也最困难，花费最高的。但自从gps 应用于车辆定位与导航中，情况发生了划时代的革命性变化。因此此项目是非常有研究的价值。此项目涉及模拟电路、数字电路、单片机、误差理论等知识，对实际动手能力有一定的要求，因此需要反复仿真实验。完成了主控单片机、gms模块、gps模块、电源模块等几大模块的设计。本文重点阐述了该系统主控单元、各单元连接方式以及功能定义，所有模块用可拆卸方式装配，既可以用到本平台的模块，又可以在此基础上对不同模块进行自行开发，所有软、硬件均可根据需求任意改动，能够最大限度调动同学们创造性，同时又可满足低层次的简单需求 ，本设计的设计思想，原理和软件设计较简单。此项目还完成了pcb制版等，可以直接用于生产之中。 羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇葿袃膂肀蒅袂袂莅莁袁羄膈蚀袀肆莃薆袀膈膆蒂衿袈莂莈羈羀膅蚆羇肃莀薂羆芅膃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀薁腿蒇虿薀衿艿薅蕿羁蒅蒁蚈肄芈莇蚇膆肀蚅蚇袆芆蚁蚆肈腿薇蚅膀莄蒃蚄袀膇荿蚃羂莃蚈蚂肄膅薄螂膇莁蒀螁袆膄莆螀罿荿莂蝿膁节蚁螈袁蒇薇螇羃芀蒃螆肅蒆荿螆膈艿蚇袅袇肁薃袄羀芇