机械电子课程设计-机电数控传动平台设计.docx

机械电子课程设计 题目： 数控平台设计 专业： 班级： 姓名： 学号： 指导老师 目录一 前言3二 设计任务31.1设计任务介绍及意义31.2设计任务明细3机电传动单向数控平台设计：31.3设计的基本要求3三 总体方案设计33.1设计基本依据33.2总体方案确定，参数初设如下3四 机械传动系统设计31导轨的选择32滚珠丝杆的选择及校核33交流伺服电动机的选择34 联轴器的选用35 键的校核36 滚动轴承的选用与校核3五.电气控制系统设计351控制系统的基本组成352电器元件的选型计算352.1交流伺服驱动驱动器3六 结束语3七 参考文献3一 前言现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业生产由“机械电气化”迈入了“机电一体化”为特征的发展阶段。x-y数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件，如数控车床的纵横向进刀机构、数控铣床和数控钻床的x-y工作台、激光加工设备的工作台、电子元件表面贴装设备等。 模块化的x-y数控工作台，通常由导轨座、移动滑块、工作、滚珠丝杠螺母副，以及伺服电动机等部件构成。其中伺服电动机做执行元件用来驱动滚珠丝杠，滚珠丝杠螺母带动滑块和工作平台在导轨上运动，完成工作台在x、y方向的直线移动。导轨副、滚珠丝杠螺母副和伺服电动机等均以标准化，由专门厂家生产，设计时只需根据工作载荷选取即可。控制系统根据需要，可以选取用标准的工作控制计算机，也可以设计专用的微机控制系统。二 设计任务1.1设计任务介绍及意义u 课程设计题目机电传动单向数控平台设计u 主要设计内容(1)机械传动结构设计 (2)电气控制系统u 课程设计意义：培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统(产品)的初步设计工作。 培养学生搜集、阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的能力，提高计算、绘图等基本技能。培养学生掌握机电产品设计的一般程序和方法，进行工程师基本素质的训练。树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。1.2设计任务明细机电传动单向数控平台设计：1.21 电机驱动方式：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机；1.22 机械传动方式：螺旋丝杆、滚珠丝杆、同步皮带、链传动等；1.23 电气控制方式：单片微机控制、plc控制；1.24 功能控制要求：速度控制、位置控制；1.25 主要设计参数：单向工作行程1800、1500、1200 mm；移动负载质量100、50 kg；负载移动阻力100、50 n；移动速度控制3、6 m/min；1.3设计的基本要求方案设计：根据课程设计任务的要求，在搜集、归纳、分析资料的基础上，明确系统的主要功能，确定实现系统主要功能的原理方案，并对各种方案进行分析和评价，进行方案选优。总体设计：针对具体的原理方案，通过对动力和总体参数的选择和计算，进行总体设计，最后给出机械系统的控制原理图或主要部件图（a1一张）。电气控制线路图：根据控制功能要求，完成电气控制设计，给处电气控制电路原理图（a2图一张）。成果展示：课程设计的成果最后集中表现在课程设计说明书和所绘制的设计图纸上，完成课程设计说明书一份，不少于30页，设计图纸不少于两张。绘图及说明书：用计算机绘图，打印说明书。三 总体方案设计3.1设计基本依据20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。交流伺服电动机主要优点有： 无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 定子绕组散热比较方便。 惯量小，易于提高系统的快速性。 适应于高速大力矩工作状态。 同功率下有较小的体积和重量。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： a、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线与普通异步电动机的转矩特性曲线相比，有明显的区别。它可使临界转差率s01，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 b、运行范围较广 c、无自转现象 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（t1s1、t2s2曲线）以及合成转矩特性（ts曲线） 交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100w。当电源频率为50hz，电压有36v、110v、220、380v；当电源频率为400hz，电压有20v、26v、36v、115v等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100w的小功率控制系统。 滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。滚珠丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反覆作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点：1、与滑动丝杠副相比驱动力矩为1/3 由于滚珠丝杠副的丝杠轴与丝杠螺母之间有很多滚珠在做滚动运动,所以能得到较高的运动效率。与过去的滑动丝杠副相比驱动力矩达到1/3以下,即达到同样运动结果所需的动力为使用滚动丝杠副的1/3。在省电方面很有帮助。 2、高精度的保证 滚珠丝杠副是用日本制造的世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。 3、微进给可能 滚珠丝杠副由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能保证实现精确的微进给。 4、无侧隙、刚性高 滚珠丝杠副可以加予压,由于予压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性(滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。 5、高速进给可能 滚珠丝杠由于运动效率高、发热小、所以可实现高速进给(运动)。可编程序控制器plc可靠性高、抗干扰能力强，能抗诸如电噪声、电源波动、振动、电磁干扰等的干扰，能抗1000v、1us脉冲的干扰，能在高温、高湿以及空气中存有各种各种强腐蚀物质粒子的恶劣环境下可靠地工作，plc能够承受电网电压的变化，即使在电源瞬时断电的情况下，仍可以正常工作。另外plc是通过软件实现控制的，其控制程序编在软件中，实现程序软件化，因而对于不同的控制对象都可以采用相同的硬件配置。plc 提供标准通信接口，可以方便地进行网络通信。而且plc体积小、能耗低、便于机电一体化。通过plc可以实现对步进电动机的控制，实际上控制时电动机的转动受脉冲控制。利用plc产生高速脉冲串，调节脉冲频率，从而实现步进电动机启动加速、恒速运行、减速停止过程。本次设计设计了启动、停止、设置行程等按钮。通过s7-200系类plc扩展模块em235输出模拟电压，接入交流伺服驱动器，驱动器驱动电动机的运行。再通过带动滚珠丝杠带动滑动平台做直线运动。对于行程的控制，在平台始末两端安装2个行程开关，当到达始末2端时使交流伺服电机停止，以留下卸载或加工的时间。整个系统为半闭环系统，反馈信号直接接入交流伺服驱动器进行处理。本次设计的总体工作原理如下图所示：交流伺服电机交流伺服驱动器给定信号 负反馈测速传感器系统组成图3.2总体方案确定，参数初设如下电机驱动方式：交流伺服电机机械传动方式：滚珠丝杠电气控制方式：plc控制功能控制要求：速度控制主要设计参数：单向最大工作行程1200mm； 移动负载质量100kg； 负载移动阻力50n；移动速度控制6选用矩形导轨；工作台滑动摩擦系数；四 机械传动系统设计计算及说明结果1导轨的选择1、已知条件 本设计选择滚动丝杆，已知： 单向工作行程1200mm 移动速度 6m/min 负载质量 ：50kg 采用2根导轨、4个滑座数，工作平台和滑块的质量假设为100kg. 寿命要求 ：每天开机8h，一年按300个工作日，寿命8年以上2、动载荷的计算 作用在滑块上的力 则单个滑座受力 导轨寿命 行程长度寿命： 其中n为每分钟运行的次数 设计平台上共有滑块4个，每根导轨2个滑块。 k 寿命系数 因取用滚珠故k=50 硬度系数 取=1 温度系数 取=1 接触系数 取=0.81 负荷系数 取=1.3 则动载荷有： 已知动载荷 查机电一体化设计手册 导轨选择 型号：hsr 15ta滚动导轨 基本额定载荷为7600n 每个滑块的质量为0.2kg 导轨滑块三维图2滚珠丝杆的选择及校核 2.1根据机器的工作条件及完成的功能，滚珠螺母的循环方式和预紧方式。滚珠螺母的循环方式为内循环预紧方式为双螺母垫片预紧导轨的摩擦力为： 工作台的质量 取 移动负载的质量 导轨的摩擦系数 取2.2 初选丝杆导程 根据公称直径范围选择2.3 计算滚珠丝杆的动载荷 动载荷公式为： 滚珠丝杆副轴向载荷 影响滚珠丝杆副寿命综合系数 温度系数 取 硬度系数 取 负荷性质系数 取 精度系数 取 寿命系数 转速系数 运行转速 则动载荷为 2.3初选滚珠丝杠副的型号和有关参数 初选型号为南京哈宁轴承制造有限公司ffzd2505-3型内循环浮动返向器双螺母垫片预紧滚珠丝杆副丝杠与螺母配合图 其主要参数：额定动载荷为 额定静载荷为 公称直径 导程 钢球直径 预紧力计算 2.4丝杆螺纹部分长度 =工作台最大行程+螺母长度+两端余程 =1200+86+40=1326mm 轴承的支撑距离应大于螺纹部分的长度 取支撑距离 取 丝杆长度 2.5丝杆稳定性验算 根据工作环境选择两端采用角接触轴承固定的工作方式，则丝杆不发生失稳的最大工作载荷为： 材料的拉压弹性模量 钢取 丝杆轴最小截面惯性矩 为滚珠丝杆的公称直径 为滚珠直径 圈数列数 丝杆长度 丝杆支撑方式系数 安全系数 根据所受的轴向力可知 符合压杆稳定性要求2.6为了不发生共振，需校核临界转速 不发生共振最高转速成为临界转速，表示 可以将上试化简为 丝杆的支撑方式系数 取 临界转速计算距离 钢的密度 取 安全系数 滚珠丝杆的转动转速 能够达到不共振要求 此外滚珠丝杆还应满足发热条件 综上，滚珠丝杆满足压缩失稳、共振、发热的条件 2.7 滚珠丝杆副的系统刚度计算丝杆副的刚度和变形量是否满足要求系统刚度计算公式为 丝杆副的系统总刚度 丝杆本身的刚度 丝杆副内滚珠与滚道接触刚度 螺母座、轴承座刚度 承受轴向载荷的轴承接触刚度 （1）丝杆的拉压刚度 当滚珠丝杆两端固定 （2）丝杆副内滚珠与滚道接触刚度 查表有 （3）承受轴向载荷的轴承接触刚度 角接触球轴承的轴向刚度按下式计算 已知轴向预紧力 按下式计算 滚珠直径 轴向预紧力 工作螺母中的钢球总数 ， 螺旋的导程角 （4）螺母座、轴承座刚度 如果采取结构措施提高螺母座刚度，则可忽略螺母座的刚度不计，此外，由于丝杆扭转变形引起的轴向位移值很小，可忽略不计。 可得系统总刚度（5）滚珠丝杠副的变形量 可见，轴向弹性变形非常小，符合要求。（6） 预紧转矩计算 预紧力一般取当量载荷的三分之一或额定动载荷的十分之一，其相应的预紧转矩可用下式求取： 式中：传动效率，4级及4级以上取0.9，以下取0.85。预紧转矩远小于额定转矩，验算合格。 2.8静载荷校核 本额定静载荷 系数：当，时，； ， 静载荷硬度影响系数满足静载荷条件 综上所述，所选丝杠满足要求 3交流伺服电动机的选择 3.1使用丝杠的相关参数 工件部分的质量 滚珠丝杠的直径滚珠丝杠的长度滚珠丝杠的导程滚珠丝杠的效率滚珠丝杠的质量 负载部分的惯量移动距离 1.2m联轴器的惯量3.2运转模式加速时间 减速时间3.3预选电机若选功率750w可以选松下的mhmd082s1t,但是经验算，电机惯量相对于负载惯量太小，不合适。故考虑更大惯量的电机，选择mhme102g1h,功率为1kw3.4验算电机：电机惯量为惯量比最高速度即移动速度，为转速移动转矩 加速时转矩 减速时转矩确认最大转矩 符合要求确认有效转矩根据以上计算，知道转矩虽有较大的余量，但是根据惯量选择1kw的电机。mhme102gh参数类型高惯量额定输出功率1kw电压规格200v旋转式编码器规格增量式电机结构轴带键，有制动器，有油封4 联轴器的选用 根据电动机输出轴的直径和滚珠丝杠的直径，选择扬中市金星联轴器制造有限公司的产品yl2型联轴器，其公称转矩 许用转速 轴孔直径，轴孔长度螺栓数量4个，采用m8螺栓 转动惯量经校验，能满足要求5 键的校核 （1）连接交流伺服电动机与联轴器上键的校核选a型普通平键。d=22mm查表gb/t1095-2003选键：b=6mm,h=6mm,l=20mm 键的强度较合。验算其挤压强度 ，查表得其许用压应力键的工作长度，则 即使是冲击 符合要求；（2）连接联轴器和滚珠丝杆键校核 链接联轴器和滚珠丝杆上的键与链接电机输出轴与联轴器的键采用相同的键，对于同样的负载转矩同样能够达到设计要求。 6 滚动轴承的选用与校核根据工作情况以及滚珠丝杠的受力，初选轴承为 角接触球轴承，其，型号为7005ac,经过计算不合适。选择能承受径向载荷较大的圆锥滚子轴承30204 基本额定载荷为 受力情况如下图： （fr为移动载荷） 为径向外载荷 为轴向外载荷 由于在运动中是移动的，故以极端情况验证轴承，显然，当在最右端情况最坏。 轴承支反力 轴承派生轴向力 轴承所受轴向载荷 则 计算轴承当量动载荷，工作在中等冲击 载荷系数 查表 查表 计算当量动载荷 计算轴承的寿命 因为 故按进行校核 取温度系数 故 寿命指数 对于滚子轴承 因为 所以轴承符合要求=1200mm=6m/min=50kg=100kg=375n k=50=1=1=0.81=1.3hsr 15ta滚动导轨 ffzd2505-3型压杆稳定性要求达到不共振要求滚珠丝杆满足压缩失稳、共振、发热的条件符合要求验算合格满足静载荷条件丝杠满足要求惯量比满足要求符合要求选择mhme102g1h电机满足要求符合要求轴承符合要求五.电气控制系统设计 51控制系统的基本组成 服系统按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。半闭环系统，伺服电机（集成编码器），伺服驱动器，数控系统与驱动器发指令，传感器采集转速（角度）信号，发出信号，若运行不到位，会发送指令进行补偿。伺服驱动器交流伺服电机pid比较元件传感检测装置反馈驱动部分：根据信息处理部分的指令，驱动数控平台动作、完成规定的机械动作。检测部分：主要功能是检测电机转速，并将信息送回信息处理与控制部分。信息处理与控制部分：是进行信息处理与控制的核心。它将传感器检测的信号，根据一定算法，对数据和信息进行存储、变换等处理，再通过接口向执行机构（直流伺服电动机）发出执行命令，以完成规定动作。pid：根据系统性能的需要，选择合适的pid，以使系统性能最佳。52电器元件的选型计算52.1交流伺服驱动驱动器：驱动装置主要指各种电动机的驱动电源电路，目前多采用电力电子器件及集成化的功能电路构成。执行元件一方面通过电气接口与微型机相连，以接收微型机的控制指令；另一方面通过机械接口与机械传动和执行机构相连，以实现规定的动作。交流伺服电机为交流供电，为调节电机转速和方向，需要幅值和相位进行控制。目前常用幅值和电容控制两种方式。幅值控制是通过调节控制电压的大小来改变电机的转速，而控制电压与激磁电压之间的相位角始终保持90电角度。若控制电压为零，则电机停转。电容控制是一种福值和相位的复合控制方式。若控制电压为零，则电机停转。此种方式是利用串联电容器来分相，它不需要复杂的移相装置，所以设备简单，成本较低，因而成为最常用的一种控制方式。伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分。目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（dsp）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（ipm）为核心设计的驱动电路,ipm内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。为与电机想匹配，选用松下的mddht3530驱动器, 其主要参数如下：mddht3530驱动器参数机箱名称a5系类d型机箱额定电流30a电源电压规格单相/三相200v电流检测器的额定电流30ad型驱动器连接示意图 采用半闭环控制，对速度进行控制，通过传感器检测电机输出轴的转速，测量电机轴角速度。松下公司的产品种类丰富，提供了各种各样的可选配件。根据电机的型号，选择编码器dv0pm20038，制动器选择dv0pm20040.驱动器mddht3530适配电机mhme102g1h额定输出1.0kw电源容量约1.8kva断路器（额定电流）15a噪音滤波器dv0p4220浪涌吸水器dv0p4190信号用噪音滤波器dv0p1460电磁接触器（节点结构）30a(3p+1a)主电路电线粗细控制电源粗细端子台压接端子接入专用连接器mddht3530驱动器工作模式有位置控制、速度控制、转矩控制、全闭环控制。根据设计要求，选择速度控制模式。速度模式控制输入内部设定速度1,2,3和零速钳位等控制输出速度到达等模拟输入速度指令输入可通过模拟电压输入速度指令；光栅尺设定及指令极性根据参数设定转矩输入可分别对正/负方形进行转矩控制内部速度指令通过控制输入可切换内部八速度软启动/停机功能010s/ 1000r/min可分别设定加、减速及s型加减速零速钳位根据速度钳位输入而定瞬间速度观测器可使用速度指令滤波器可使用 松下驱动器mddht3530是通过设置参数来控制不同模式的进行工作的。设置参数需要通过电脑，下载安装支持软件pana term，通过usb电缆将参数写入内存。本设计相关参数设置如下，其余参数可以根据工况选用。编号参数名称设定值功能说明pr0.00旋转方向设定0正向顺时针转动，负向逆时针转动pr0.01控制模式设定2速度模式pr0.05指令脉冲输入选择0光电耦合器输入pr0.06指令脉冲极性设置0正方向和负方向指令pr0.07指令脉冲输入模式设置3pr3.00速度设置内外切换0模拟速度指令pr3.01速度指令方向指定选择1电压正负影响转向pr3.02速度指令输入增益plc输出6v电压，即能达到1200r/minpr3.03速度指令输入反转0（+电压）（正向），否则反之 plc: 可编程逻辑控制器，一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程,它是工业控制的核心部分。分析被控对象及控制要求：在本设计中我要做的是数控机床工作台的速度控制，可在行程两端设置行程开关，以使到达两端的时候，能自动停止。触摸屏是人机对话接口，最初的指令信息要从这里输入。输入的信息通过通讯端口传送到plc。经运算后，plc输出模拟量，并连接到伺服控制器的模拟量输入端口。伺服控制器对接收到的模拟量进行内部运算，而后驱动伺服电机达到相应的转速。伺服电机通过测速元件将转速信息反馈到伺服控制器，形成闭环系统，实现转速稳定的效果。确定输入/输出设备：根据系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备和输出设备，确定与plc有关的输入/输出设备，以确定plc的i/o点数。该数控系统需要设置启动和停止按钮，也可以再设置初始位置行程开关和终点位置行程开关，这几个作为plc的输入，作为输出的有脉冲输出和方向输出控制。选择产品型号：由于我们在plc课程学习时学的是西门子s7-200系列的plc，相对而言我们对西门子plc的性能、特点及使用等比较熟悉，所以我们从西门子plc着手选起，最后确定选用西门子s7-200cpu226dc/dc/dc，有24个数字量输入点和16个数字量输出点，并带了4块扩展模块，通信口1rs485，它可以满足工作要求：1) 功能强弱适当，因为系统对响应速度要求不高，s7-200系列足以满足需要；2) 结构合理，s7-224具有模块化结构，通过相应模块可以实现控制要求；3) 可在线编程，其特点是主机和编程器各有一个cpu，编程器的cpu可随时处理由键盘输入的各种编程指令；4) 由于工作环境并不恶劣，s7-224已经可以很好的适应环境了。由于输出模拟电压，故需要使用模块2分配i/o点：表8.输入输出i/o点分配：输入输出紧急停止i0.0电压输出aqw0电机侧的行程开关i0.1模块是否正常q1.0末端行程开关i0.2电源是否正常q1.1前进i0.3前进指示q0.3后退i0.4后退指示q0.4程序设计：设计工作转速为1200r/min，给定速度，最初的指令通过触摸屏输入，输入的信息通过通讯端口传送到plc，经运算后，plc输出量连接到伺服驱动器的输入端口，伺服控制对接收到的量进行内部运算，而后驱动直流伺服电机，伺服电机通过编码器测速将速度信息反馈到伺服控制器，形成闭环系统，实现转速控制的目的。由于是采用速度模拟量控制，故em235输出模拟电压。根据前面速度指令输入增益，欲达到额定速度，需要提供+6v或者-6v电压。否是否匀速运行是否模块和电源是否正常？实测转速=1200r/min?是1200？增大电压否是减小电压否检修行程到达？是继续输出电压启动sb1停止程序流程图输入参数的计算方法：已知结果模拟量的标准电信号是(a0am)-10v-10va/d转换后数值为(d0dm)3200032000a=+6v或者-6vd（aa0）（dmd0）（ama0）d0d=19200or-19200em235的数据极性和满量程输入是通过6个dip控制的，本次设计需要设置如下：sw1 sw2sw3sw4sw5sw6满量程输入分辨率off off onoff off off 10v 5mv plc主机接线图em235接线图程序：主程序network 1 / 网络标题/ 检查模块ld sm0.0call sbr1 /检查模块network 2 / 前进（从电机端到末端）ld i0.3 /前进信号o q0.3 /前进的自锁功能an q0.4 /使后退按钮暂时无效an i0.2 /在末端时，前进指令无效= q0.3movw 19200, aqw0 /使输出电压为+6vnetwork 3 / 后退ld i0.4 /后退信号o q0.4 /后退的自锁功能an q0.3 /使前进按钮暂时无效an i0.1= q0.4movw