液压伺服教学课件液压放大元件.pdf

1 第二章第二章第二章第二章液压放大元件液压放大元件液压放大元件液压放大元件 2.1 2.1 液压放大元件液压放大元件液压放大元件液压放大元件 2.2 2.2 滑阀（零开口四通阀）滑阀（零开口四通阀）滑阀（零开口四通阀）滑阀（零开口四通阀） 2.3 2.3 其它几种放大元件其它几种放大元件其它几种放大元件其它几种放大元件 本本本本 章章章章 介介介介 绍绍绍绍 2 力士乐伺服阀 伊顿伺服阀 3 两级伺服阀结构 力矩马达 喷嘴挡板阀 四通滑阀 力矩马达 喷嘴挡板阀 四通滑阀 4 液压放大元件能将输入位移(机械量)转换并放大为具有 一定压力的液体流量。 2.1 2.1 液压放大元件液压放大元件液压放大元件液压放大元件 流量与压力的乘积即功率，因此也可以说液压放大元件 所输出的就是具有一定功率的液压信号。 液压放大元件也是控制液体流量的大小及方向的控制 元件，通常称为(液压)阀，如：滑阀、挡板阀等。 机械功率机械功率机械功率机械功率fvfv液压功率液压功率液压功率液压功率pqpq 小小大大 5 液压放大元件 vs 晶体放大电路 小功率控制大功率 压力电压 流量电流 液压放大元件机械量 压力 流量 油源泵站 晶体放大电路小电流 电压 电流 电源 6 放大控制元件可分为两大类： 截止阀和比例控制阀。 截止阀 指这种阀只有两种 工作状态，要么阀口完 全打开，让液流通过阀 口时的阻力尽可能小， 或者阀口完全闭死，液 流完全不能通过阀口。 q q q q q=q=0 0 7 比例控制阀 它的输出量比例于输入量。 图2.1所示液压系 统中的滑阀，就是比例 控制的液压放大元件， 输出流量q q比例于输入 位移量xi。 比例控制阀这一类型节流元件： 可以控制具有一定功率的流体外，变量泵本身也是可以控制具有一定功 率的流体的。变量泵的输入量是变量机构的机械位移，输出量是具有一定 压力的流量，所以变量泵本身也可以说是一种液压放大元件，但一般不把 变量泵称作液压放大元件。 p1p2 a q q q q 阀芯阀芯 输入输入 xi 输出输出 xp 负载负载负载负载 ps p0 恒压力油源恒压力油源恒压力油源恒压力油源 图2.1 液压(比例)伺服系统 8 2.2 2.2 滑滑滑滑 阀阀阀阀 在液压系统中，滑阀是应用最广的元件之一。 滑阀有两种： 1.使液流改变流向的换向阀，实际上就是液压开关， 每个阀口只有两种工作状态，要么完全打开，要么完全闭 死。 2.按比例控制的液压放大元件，它与换向阀的结构形 状非常相似，但由于工作目的不同，在设计要求上就有 很大差异。 9 滑阀的工作原理 滑阀是借助阀芯与阀套之间的相对运动改变节流孔的面积以达到对液流的控制。 滑阀有两种：一种是改变液流方向的换向阀，另一种是比例控制的液压放大元件。 本门课讲述的是后者。 压力油回油回油压力油回油回油 34 控制力控制力 负载力负载力 阀芯右移阀芯左移阀芯零位 10 阀芯阀芯阀芯阀芯 阀阀阀阀体（阀套）体（阀套）体（阀套）体（阀套） 凸肩凸肩凸肩凸肩 沉沉沉沉 割割割割 槽槽槽槽 棱边棱边棱边棱边 阀阀阀阀 芯芯芯芯 孔孔孔孔 阀芯与阀体阀芯与阀体阀芯与阀体阀芯与阀体 land 棱边棱边棱边棱边 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 沉割槽沉割槽沉割槽沉割槽 通油槽通油槽通油槽通油槽 11 零开口零开口零开口零开口正开口正开口正开口正开口负开口负开口负开口负开口 zero lip zero lip under lip under lip over lip over lip 零零零零重叠重叠重叠重叠负重叠负重叠负重叠负重叠正重叠正重叠正重叠正重叠 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 12 不同开口滑阀的流量特性不同开口滑阀的流量特性 零开口零开口零开口零开口零零零零重叠重叠重叠重叠 正开口正开口正开口正开口 负重叠负重叠负重叠负重叠 负开口负开口负开口负开口正重叠正重叠正重叠正重叠 13 滑阀结构形式滑阀结构形式 14 a a b b p ps s t t （a）两凸肩四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 (a)(a)为两凸肩四通为两凸肩四通 滑阀，它有一个滑阀，它有一个 进油口进油口p p，两个两个 通向液压执行元通向液压执行元 件的控制口件的控制口a a及及 b b，另外还有两另外还有两 个回油口。因为个回油口。因为 两个回油口合并两个回油口合并 成一个成一个o o口流出口流出 滑阀，故整个滑滑阀，故整个滑 阀共有阀共有p p、t t、a a、 b b四个通油口，四个通油口， 称 四 通 阀 。称 四 通 阀 。 这种结构这种结构 中回油压力作中回油压力作 用于凸肩，因用于凸肩，因 油压力不会为油压力不会为 零，当阀芯不零，当阀芯不 在零位时，总在零位时，总 有一个使阀芯有一个使阀芯 继续打开的力继续打开的力 作用于阀芯。作用于阀芯。 15 p ps s t t a a b b x xv v （a）两凸肩四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 16 p ps st t a a b b x xv v （a）两凸肩四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 17 (b)(b)两凸肩三通滑阀两凸肩三通滑阀 两个凸肩里侧的两个棱两个凸肩里侧的两个棱 边是工作棱边，只有一个通边是工作棱边，只有一个通 向液压执行元件的控制口向液压执行元件的控制口c c， 所以称三通阀。如果阀芯向所以称三通阀。如果阀芯向 右微动，右微动，p p口的油液经过右凸口的油液经过右凸 肩棱边的节流作用后通向肩棱边的节流作用后通向c c 口，如果阀芯向左移动，则口，如果阀芯向左移动，则 c c口的油液经左凸肩棱边节口的油液经左凸肩棱边节 流后由流后由t t口流出滑阀。由于只口流出滑阀。由于只 有一个控制口有一个控制口c c，通向液压通向液压 缸的无杆腔，液压缸的有杆缸的无杆腔，液压缸的有杆 腔是不可控的。为使液压缸腔是不可控的。为使液压缸 能双向运动，必须采取其它能双向运动，必须采取其它 办法让液压缸活塞回程。办法让液压缸活塞回程。 p pc c （b）两凸肩三通滑阀 c c p p t t p ps s p ps s 18 p pc c （b）两凸肩三通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 c c p p t t p ps s p ps s 19 p pc c x xv v （b）两凸肩三通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 c c p p t t p ps s p ps s 20 p pc c x xv v （b）两凸肩三通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 c c p p t t p ps s p ps s 21 （c） 四凸肩零开口四通滑阀 b b p p t t a a p ps s (c)(c)四凸肩零开口四四凸肩零开口四 通滑阀通滑阀 图中图中两个通油槽两个通油槽处处 有四个工作棱边。由于有四个工作棱边。由于 凸肩的宽度和不同凸肩凸肩的宽度和不同凸肩 间的距离，与相对应的间的距离，与相对应的 油槽尺寸是配制得完全油槽尺寸是配制得完全 一致的，所以当阀芯处一致的，所以当阀芯处 于中位时，凸肩的棱边于中位时，凸肩的棱边 与油糟的棱边，一一对与油糟的棱边，一一对 齐，从而把油槽完全封齐，从而把油槽完全封 住。这种完全理想化的住。这种完全理想化的 滑阀，称理想滑阀。滑阀，称理想滑阀。 22 （c） 四凸肩零开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 b b p p t t a a p ps s 23 （c） 四凸肩零开口四通滑阀 x xv v 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 b b p p t t a a p ps s 24 （c） 四凸肩零开口四通滑阀 x xv v 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 b b p p t t a a p ps s 25 (d)(d)三凸肩零开口三凸肩零开口 四通滑阀四通滑阀 图中图中三个通油槽三个通油槽处处 有四个工作棱边。由于有四个工作棱边。由于 凸肩的宽度和不同凸肩凸肩的宽度和不同凸肩 间的距离，与相对应的间的距离，与相对应的 油槽尺寸是配制得完全油槽尺寸是配制得完全 一致的，所以当阀芯处一致的，所以当阀芯处 于中位时，凸肩的棱边于中位时，凸肩的棱边 与油糟的棱边，一一对与油糟的棱边，一一对 齐，从而把油槽完全封齐，从而把油槽完全封 住。这种完全理想化的住。这种完全理想化的 滑阀，称理想滑阀。滑阀，称理想滑阀。 p ps s t t a a b b （d） 三凸肩零开口四通滑阀 26 p ps s t t a a b b （d） 三凸肩零开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 27 p ps s t t a a b b x xv v （d） 三凸肩零开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 28 p ps s t t a a b b x xv v （d） 三凸肩零开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 29 p ps s t t a a b b u u u u u u u u （e） 三凸肩正开口四通滑阀 (e)(e)三凸肩正开口四通阀三凸肩正开口四通阀 阀芯处于中位时，阀芯处于中位时， 四个节流工作棱边处都四个节流工作棱边处都 有相同的预开口量有相同的预开口量u u， 即在零位时有预开口即在零位时有预开口 量，这种阀称正开口阀量，这种阀称正开口阀 或负重叠阀。或负重叠阀。 30 p ps s t t a a b b u u u u u u u u （e） 三凸肩正开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 31 p ps s t t a a b b u u u u u u u u x xv v （e） 三凸肩正开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 32 p ps s t t a a b b u u u u u u u u x xv v （e） 三凸肩正开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 33 p ps s t t a a b b o ol l o ol l o ol l o ol l （f） 三凸肩负开口四通滑阀 (f)(f)三凸肩负开口四通滑阀三凸肩负开口四通滑阀 零位时每个凸肩都遮零位时每个凸肩都遮 盖了相应的油槽而有重叠盖了相应的油槽而有重叠 量，只有阀芯位移超过了量，只有阀芯位移超过了 棱边处的重叠量后阀口才棱边处的重叠量后阀口才 打开。这种阀称正重叠阀打开。这种阀称正重叠阀 或负开口阀。或负开口阀。 34 p ps s t t a a b b o ol l o ol l o ol l o ol l （f） 三凸肩负开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 35 p ps s t t a a b b o ol l o ol l o ol l o ol l x xv v （f） 三凸肩负开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 36 p ps s t t a a b b o ol l o ol l o ol l o ol l x xv v （f） 三凸肩负开口四通滑阀 图图图图2.2 2.2 滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图滑阀典型结构原理图 37 不论凸肩数有多少，也不管是三通或四通的阀，都可以 做成正开口、负开口或零开口的。 因为不可能制造出绝对零开口的，故一般只有近似于零 开口的阀。 滑阀式液压放大元件是利用工作棱边的节流作用以控制 流过此棱边的流量。 滑阀式液压放大元件是利用工作棱边的节流作用以控制 流过此棱边的流量。根据节流公式，通过棱边阀口(节流口) 的流量q为 式中：a 阀口(节流口)的面积，p 同一节流口两边的压 力差，、液体的重度及密度，一般油液可取 870kg/m3。流量系数cd随节流口结构形状及液流状态等因素的 不同而在 0.6 1.0之间变化，一般估算时，可认为是一个无因 次常数，取cd 0.62或cd5/8. pacp g acq dd = 22 （2-1） 38 2.2.12.2.1零开口四通滑阀的静特性零开口四通滑阀的静特性零开口四通滑阀的静特性零开口四通滑阀的静特性 滑阀的结构型式很多，最有代表性的是零开口四通滑阀。 滑阀是按节流原理工作的根据节流公式(2-1)，通过阀口 的流量q与阀口面积a及阀口压力差p二者都有关系。 能表示q、a及p三者间关系的方程就是滑阀的特性方 程，而只研究稳态关系的就叫做静特性。 阀芯位移xv的变化引起节流口面积a变化，所以静特性的 三个参量可变换为q、xv及p。 pacp g acq dd = 22 （2-1） 39 为了分析简便，对滑阀作如下假设1。 1.阀是理想的阀是理想的。 即阀是绝对的零开口、阀的几何尺寸绝对正确、对称， 它没有任何径向间隙，也没有泄漏。 2.液体是理想的液体是理想的。 液体无粘性、不可压缩。液体在管道中流动会有压力损 失，但这种损失比起节流口处的节流损失要小得多，可忽 略；液体的压缩性极小，静态时密度的变化很小，也可忽略。 3.液压能源是理想液压能源是理想的。 即油源压力恒定不变。 40 图图图图2.3 2.3 零开口四通滑阀零开口四通滑阀零开口四通滑阀零开口四通滑阀 3 3 1 1 4 4 2 2 p ps s q ql l q q1 1 q q3 3 t t p p2 2 p p1 1 (b)液压桥液压桥 p ps s t t a a b b x xv v 1 1 2 2 4 4 p p1 1 3 3 p p2 2 q ql l q ql l (a)结构原理图结构原理图 它类似于电学中的惠斯登电 桥，不过电桥中的电压、电流及电 阻三者间的关系符合欧姆定律，而 液压桥中的压力、流量及液阻三者 间的关系是非线性的节流公式 它类似于电学中的惠斯登电 桥，不过电桥中的电压、电流及电 阻三者间的关系符合欧姆定律，而 液压桥中的压力、流量及液阻三者 间的关系是非线性的节流公式(2-1)。 当阀芯如图 。 当阀芯如图xv方向移动后，阀 口 方向移动后，阀 口1、3同时打开，两形成节流口， 阀口 同时打开，两形成节流口， 阀口2、4仍闭死不通。反之，当阀 芯反向运动后，阀口 仍闭死不通。反之，当阀 芯反向运动后，阀口2、4成为节流 口，而 成为节流 口，而1、3闭死。闭死。 41 p ps s t t a a b b x xv v 1 1 2 2 4 4 p p1 1 3 3 p p2 2 q ql l q ql l 3 3 1 1 4 4 2 2 p ps s q ql l q q1 1 q q3 3 t t p p2 2 p p1 1 (b)液压桥 (a)结构原理图 xv阀芯位移，对零开口阀来说，xv=阀口的开口量。 a阀口的节流面积 vvv wda= a wdv= dv xv 42 节流口节流口1、3处的流量处的流量 (2-2)( 2 11 ppwcq svd = )( 2 023 ppwxcq vd = (2-3) plp apappf=)( 21 21 pppl= pl一负载压力一负载压力 由三条假设知，在理想状态下，流过节流口1及3的流量 必然相等。取ql为流入及流出负载的负载流量，则 ql=q1= q3。 由式(2-2)及(2-3)可见 2021 ppppps= 21 ppps+= (2-5) (2-4) 3 3 1 1 4 4 2 2 p ps s q ql l q q1 1 q q3 3 t t p p2 2 p p1 1 43 由式(2-4)及(2-5)可得 )( 2 1 1ls ppp+=)( 2 1 2ls ppp= )( 1 lsvdl ppwxcq= (2-6) 这就是零开口四通滑阀的流量特性。也是综合特性方 程，它表示了的函数关系。);( lvl pxfq = 3 3 1 1 4 4 2 2 p ps s q ql l q q1 1 q q3 3 t t p p2 2 p p1 1 44 为讨论及对比方便，将此式变换成无量纲方程。设xv 达到最大值xvmax、pl=0时的流量为最大空载流量qlmax，即 svdl pwxcq 1 max = (2-7) 式（2-9）除以式（2-8），得 s l v v l l p p x x q q =1 maxmax (2-8) 45 q ql l/ /q q lmaxlmax 0.8 1.0=1.0=x x v v/ /x x vmaxvmax 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.8 -0.4 -0.4 0.4 0.4 0.2 -0.2 0 0 0 p pl l / /p p s s -0.80.8-0.40.4 0.6 -0.6 -1.0 图2.5 零开口四通滑阀压力-流量曲线图2.5 零开口四通滑阀压力-流量曲线 s l v v l l p p x x q q = 1 max max s p 0 p 1 p 2 p l q l q 12l ppp= d v x s q s q 1 2 3 4 f pl 负载压力负载压力 ql 负载流量负载流量 46 将流量方程(2-8)式在某一工作点(ql1、xv1、pl1)附近全 微分，可得在此工作点处的流量方程: l l l v v l l p p q x x q q + = lcvq pkxkq= (2-9) kq流量增益，或流量放大系数，表示负载压力pl不变时， 当阀芯位移xv，有微小增量时所引起的流量增量； kc压力流量系数，表示阀芯位移不变时负载压力增量与 负载流量增量之间的关系，反映了阀刚度。 47 )( 1 lsd v l q ppwc x q k= = )(2 )( 1 ls lsvd l l c pp ppwxc p q k = = c q v ls v l p k k x pp x p k= = = )(2 (2-10) (2-11) (2-12) 流量增益 压力增益 压力流量系数 48 sdq pwck 1 0 = 0 0 = c k = 0p k (2-13) (2-14) (2-15) 以下为零位阀系数以下为零位阀系数: 流量增益 压力增益 压力流量系数 49 滑阀的三个阀系数以及其静特性曲线都可用实验法测得。 将图中四通滑阀的两个控制口直接连通而不接执行元件 (或者接负载可以略去的空载液压缸)，也就是说这时的 p1=p2，即pl=0。再在回油口处测流量并记录下流量ql与xv间 的相互关系，并得到ql=f(xv)曲线。此曲线在xv=0处的斜率即 零位流量增益kq0。实测的kq0与理论推导的(2-13)式非常吻合。 p ps s t t a a b b x xv v 1 1 2 2 4 4 p p1 1 3 3 p p2 2 q ql l 测测k kq0 q0 50 p ps s t t a a b b x xv v 1 1 2 2 4 4 p p1 1 3 3 p p2 2 q ql l 将两个控制口堵死并各接一压力表，可分别测出压力p1及 p2。由于控制口堵死，理论上的ql应当为零。然后再实测出xv 与p1、p2的值，确定其相互关系，由此即可得到pl=f(xv)曲线。 在曲线原点求曲线斜率，即零位压力增益kp0。实测的kp0与由 (2-14)式推算所得的值有很大差异。 测测k kp0 p0 51 同理，用实测所得kq0及kp0算出的kc0与理论导出的(2- 15)式也有很大出入。kc0与kp0的理论计算式之所以不准 确，完全是由于假设了阀是理想的、没有径向间隙而引起 来的。 实际的阀总有径向间隙，否则阀芯就不能运动。 当阀不在零位时，通过阀口的流量较大，通过阀的径 向间隙的泄漏量甚小而可忽略不计。当阀在零位时，阀口 关死，间隙泄漏流量几乎就是通过此节流口的全部流量， 因此就不能忽略了。既然零位时的阀口流量并不为零，故 kc0也不可能为零，既然零位时的泄漏量对零位阀系数具有 决定意义，就必须计算零位泄漏流量。 52 当阀芯在零位时，即xv=0，四通滑阀的四个工作棱边处都 没有阀开口，但都有径向间隙。由形成四个相同的矩形 节流缝隙，此缝隙的节流面积为a=w。由于w ，且通 过此节流口的流量甚小，雷诺数re也甚小，流动状态属于层 流，故通过此节流口的流量q为 （视为细长小孔） p w q= 32 2 式中p节流口两侧的压力差， 动力粘度系数，ns/m2。 w阀的面积梯度 53 参考下图，当xv= 0时，四个节流口处的流量q1、q2、q3 及q4如下: )( 32 1 2 1 pp w q s = )( 32 2 2 2 pp w q s = 2 2 3 32 p w q = 1 2 4 32 p w q = p w q= 32 2 = 23 qqql)2( 32 2 2 s pp w = 41 qqql)2( 32 1 2 pp w s 此二式相加后除以2，得 ll p w q 32 2 = 3 3 1 1 4 4 2 2 p ps s q ql l q q1 1 q q3 3 t t p p2 2 p p1 1 54 由此可见，在零位时，负载流量与负载压力之间的关系是 线性的。根据压力流量系数的定义 = = =0 0 v x l l c p q k 32 2 w (2-16) s d c q p p c k k k 132 2 0 0 0 = (2-17) 由于零位阀系数是把工作点取在零位的，因此(2-9)式中的 增量ql、xv及pl也就直接等于ql、xv及pl了，所以(2-9)式 可写成 lcvql pkxkq 00 = (2-18) 这就是非常有用的液压放大元件的线性化流量方程。这就是非常有用的液压放大元件的线性化流量方程。 55 2.2.2 2.2.2 其它滑阀的静特性其它滑阀的静特性其它滑阀的静特性其它滑阀的静特性 x xv v =0=0 p ps s t t a a b b p p1 1 p p2 2 q ql l q ql l l l1 1 l l2 2 u u u u u u u u 1 1 2 2 4 4 3 3 零开口三通滑阀零开口三通滑阀零开口三通滑阀零开口三通滑阀 p pc c x xv v p p s s p p s s p p0 0 0 0 a a a a 正开口四通滑阀正开口四通滑阀正开口四通滑阀正开口四通滑阀 56 静特性方程比较静特性方程比较静特性方程比较静特性方程比较 零开口三通滑阀零开口三通滑阀零开口三通滑阀零开口三通滑阀 正开口四通滑阀正开口四通滑阀正开口四通滑阀正开口四通滑阀 零开口四通滑阀零开口四通滑阀零开口四通滑阀零开口四通滑阀 )( 1 lsvdl ppwxcq= ()() lsvlsvdl ppxuppxuwcq+= 1 () lsvdl ppwxcq2 1 = 57 压力压力压力压力- -流量曲线比较流量曲线比较流量曲线比较流量曲线比较 正开口四通滑阀正开口四通滑阀正开口四通滑阀正开口四通滑阀 零开口四通滑阀零开口四通滑阀零开口四通滑阀零开口四通滑阀 （零开口三通滑阀（零开口三通滑阀（零开口三通滑阀（零开口三通滑阀 ） q ql l/ /q q lmalma x x 1.0=1.0=x x v v/ /x x vmaxvmax 0.8 -2.0 -1.0 0.2 0 0 0 0 p pl l / /p p s s -0.80.8-0.40.4 0.6 2.0 1.0 -0.8 -0.4 -0.2 -0.6 -1.0 0.4 q ql l/ /q ql l maxmax 0.8 1.0=1.0=x x v v/ /x x vmvm axax 0.8 1.2 - 1.2 - 0.8- 0.8 - 0.4 - 0.4 0.4 0.4 0.2 - 0.2 0 0 0 p pl l / /p p s s - 0.8 0.8- 0.4 0.4 0.6 - 0.6 - 1.0 58 压力流量系数比较压力流量系数比较压力流量系数比较压力流量系数比较 正开口四通滑阀正开口四通滑阀正开口