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文档简介
实验三、串级控制 系统仿真 一、实验目的 1、学习串级系统的整定方法 2、加深对串级控制系统的理解 二、仿真题目 已知被控对象及传感器的传递函数: 要求: 1、构造串级控制系统; 2、整定主、副控制器; 3、仿真。 三、实验步骤 1、构造串级系统结构图 2、整定副回路 3、整定主回路 4、仿真,并计算控制量下的 5、 观察系统的扰动响应 四、实验内容 1、构造串级系统结构图 (1)设置设定值: (2)方块图 2、整定副回路(按 itae) 查表4-11,a=0.904,b=-1.084,代入式( 4-18) y= a* ( tauo2 / to2 ) b =2.0423 得 kp2= y / ko2 =0.6808 置于副控制器。 3、整定主回路(按 itae) (1)获取广义对象传函 将下图存盘(文件名自取,如shiyan_3 ) 广义对象wo 应用插值法获取广义主对象模型 在command window 中输入命令: t,x,y=sim (shiyan_3 , , ) ; 然后,在 workspace 中修改变量 y 和 t 的 取值区间(删除纯时滞段),使两者成为 一一对应关系(方法见后面几页)。 双击打开 变量 t 亦作同样处理。 然后,在command window 中,按插值法 拟合广义对象的单位阶跃响应曲线,获得 对象的传递函数。 广义对象传函 (2) 计算 kp1,ti1。按表 4-10: kptitd p pi pid 表4-10 有自平衡能力对象的整定公式 (tau0 / to 0.2) 计算,得: kp1=1.1763;ti1= 76.362 将参数置于主控制器中。 4、仿真 按照下图仿真。观察在控制量、一次扰动 和二次扰动量分别作用下,被控量的变化 情况。 (1)在控制量作用下,输入程序: t,x,y=sim(shiyan_3,0 500, ); plot(t,y,t,ones(size(t),k:); tp=spline(y,t,max(y) sigma=max(y)-1= 8.92% ess=1-y(length(t)=0 计算性能参数: (2)在扰动
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