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文档简介

实验三、串级控制 系统仿真 一、实验目的 1、学习串级系统的整定方法 2、加深对串级控制系统的理解 二、仿真题目 已知被控对象及传感器的传递函数： 要求： 1、构造串级控制系统； 2、整定主、副控制器； 3、仿真。 三、实验步骤 1、构造串级系统结构图 2、整定副回路 3、整定主回路 4、仿真，并计算控制量下的 5、 观察系统的扰动响应 四、实验内容 1、构造串级系统结构图 （1）设置设定值： （2）方块图 2、整定副回路（按 itae） 查表4-11，a=0.904，b=-1.084，代入式（ 4-18） y= a* ( tauo2 / to2 ) b =2.0423 得 kp2= y / ko2 =0.6808 置于副控制器。 3、整定主回路（按 itae） （1）获取广义对象传函 将下图存盘（文件名自取，如shiyan_3 ） 广义对象wo 应用插值法获取广义主对象模型 在command window 中输入命令： t,x,y=sim (shiyan_3 , , ) ; 然后，在 workspace 中修改变量 y 和 t 的 取值区间（删除纯时滞段），使两者成为 一一对应关系（方法见后面几页）。 双击打开 变量 t 亦作同样处理。 然后，在command window 中，按插值法 拟合广义对象的单位阶跃响应曲线，获得 对象的传递函数。 广义对象传函 （2） 计算 kp1，ti1。按表 4-10： kptitd p pi pid 表4-10 有自平衡能力对象的整定公式 （tau0 / to 0.2） 计算，得： kp1=1.1763；ti1= 76.362 将参数置于主控制器中。 4、仿真 按照下图仿真。观察在控制量、一次扰动 和二次扰动量分别作用下，被控量的变化 情况。 （1）在控制量作用下，输入程序： t,x,y=sim(shiyan_3,0 500, ); plot(t,y,t,ones(size(t),k:); tp=spline(y,t,max(y) sigma=max(y)-1= 8.92% ess=1-y(length(t)=0 计算性能参数： （2）在扰动
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