CKD讲习会中文版.ppt

*1 CKD营业本部 市場开发統括部 2005年7月 面向用户面向用户 直驱马达直驱马达（电子式回转工作台）（电子式回转工作台） 讲习会讲习会 *2 DDDD马达马达 马达 是不使用减速器，直接驱动式马达 马达 低速高扭矩 精密位置采用适当 装有高分辨率位置检测器 伺服电动马达步进电 动机 DD马达 需要皮带齿轮滚珠丝杆等减速 装置 不需要减速装置 直驱马达电子 回转工作台 *3 DDDD马达马达的开的开发发 CKD持续多年生产机械式分度器，在目前，客户的生产方式已经由大量生产向少 量生产多品种的方式进行转变，马达为了实现产品的多机能化而开发出了电 子直驱马达（电子回转工作台）产品 在大量生产机械式，中小量生产电子式两方面做准备，能够提供最切实可行的系 统来满足所有客户的要求 直动马达（电子 回转工作台） *4 DDDD马马达的达的分類分類 DD马达 可变磁场阻抗器形 永久磁铁型 （PM）形 混合型 CKD A社 B社 优点：最大转矩力大 缺点：连续转矩力小 优点：不使用永久磁铁 价格便宜 缺点：最大转矩力小 使用永久磁铁特性接近于 形 控制性比形好 对分度最适合 永久磁石同期形VR形 *5 DDDD马马达达直动马达直动马达（ （电子式回转工作台电子式回转工作台） ） 电子式回转 工作台 根据定位机构来决定 根据定位方法来定 *6 同机械式回同机械式回转转工作台的比工作台的比较较（ （节节省空省空间间） ） 机械式回转转工作台解释释 为为法拉盘盘 直驱马达电子式回转工作台 分度器 RGIS050 减速机 HO32 扭矩保护器TSF5 駆動 马达 *7 同机械式回同机械式回转转工作台的比工作台的比较较（ （节节能）能） 在相同的负荷下驱动马达时电力消耗量的测定 机械式回转工作台 ： W 直驱马达(电子式回转工作台) ： W 直驱马达（电子式回转工作台）在停止时基本上不消耗电力，这在无形减 少了电力的消耗，节约了成本 润滑油 机械式回转工作台： 需要定期进行润滑油的更换 直驱马达(电子式回转工作台) ： 无需进行润滑油的更换 规格变更重新使用 机械式回转工作台：分度数的规格固定，在使用条件变更时废弃处理 直驱马达(电子式回转工作台) ：可以变更分度数，在使用条件变更时可 以重新使用 *8 直驱马达直驱马达（电子式回转工作台）（电子式回转工作台）的系统的系统 程序作成参数设定 程序输入（最大個） 等分割NC言語 参数（種類） 凸轮曲線原点偏移转矩限制软限位 中途分度输出 试操纵调整自动操纵方法 对话终端根据编程软件指令动作 根据程序控制器自动操纵 选择程序编号起動停止脉冲输入 噪音过滤器 *9 特点特点（ （绝对值解析器的采用标准绝对值解析器的采用标准） ） l绝对解析器 ：用座標值来检测出输出轴位置的方法可以在电源接通 l 时检测出输出轴的位置所在 l增量解析器 ：检测临进位置开始的移动量，在电源接通时不能够识别出 l 当前所在位置 l绝对方式的优点 不要原点复位，带有自动搜索记忆功能，可以接续上一个位置开始工作 即使在停电紧急情况停止时也不需要进行原点复位 絶対位置的修正（可以使绝对位置高精度化） 程序例（向原点移动） O0 程序编号 N1G90.1G105G11； 绝对解析器、角度、時間 N2A0F1； 用秒向度移動 N3M30； 结束程序 不需要原点搜索 *10 特点特点（平滑的加减速）（平滑的加减速） 【其他公司马达的速度控制】 在突然加减速时容易产生冲击力 回回转转式移式移载载装置装置凸凸轮轮的的动动作作 采用平滑的凸轮曲线驱动 通过参数的设定，有种凸轮曲线可供选择 只是对分度时间进行指示设定简单 即使在高速运转时也能够吸收在停止时所产生的冲击 高速搬送事例 *11 参数设定简便（凸轮曲線） 凸轮曲线有种类型可供选择，如果执行移动时间和移动角度程序的话，那么凸轮曲线会 执行加减速动作凸轮分度曲线采用最多的是初期值的曲线 是按照加速时间和旋转时间的指令值来曲线动作的移动时间是用指定旋转角度， 移动角度，加减速时间来决定的在移动角度增长时，中途移动就变成了一定速度但由 于加减速时间优先的原因，在移动角度缩短时，加减速时间就变成了移动时间 凸轮曲线（、MT、TR）凸轮曲线（MC2） 移 動 角 度 长 短 变形梯 形正弦 *12 特点特点（高精度（高精度定位定位） ） 扩扩大大 A A社社停止范停止范围围 停止范停止范围围 精度定位的精度定位的计计算方法算方法 ）条件 ）条件 直径：直径：400400（ （mmmm） ） 分度分度精度：精度：3030（ （秒） 秒） 1 1（度）（度）6060（分）（分）36003600（秒）（秒） 精度定位精度定位：（：（mmmm） ） ）計算 計算 X X 3030 （） ）0.0290.029 360X60X60360X60X60 400X3.14400X3.14 保证分度精度秒（AX1000系列etc）、秒（AX4000系列etc） A社製马达 分度精度秒 B社製马达 分度精度秒 直驱马达（电子式回转分工作台）由于出厂时特别的 调整，对分度工作台实现高分度精度的定位 *13 参数设定简便（原点偏移） 直驱马达（电子式回转工作台）因为采用了绝对解析器，在旋转一周中有一个原 点。（称为马达原点） 直驱马达（电子式回转工作台）根据原点偏移的设定，能够把任意的位置来作为 原点处理。（称为用户坐标原点） 不需要变更程序 马达原点原点偏移量 用户 座標原点 設定方法 参数可以用编程软件，对话终端来 进行简单的设定变更 *14 程序简便化（作业品种的切换） 用途 ： 作业品种在切换时必须要有分度动作 使用事例 ： 进行等分的分度动作，作业如图所示分别错开度，作业旋 转时在如图所示位置停止，而作业旋转时在偏移度处停止。 使用方法 ： 使用种程序。 程序 （作业A用） ： 对工作台执行等分度的程序指令。 程序 （作业用） ： 原点开始偏移度，工作台执行等分度的指令程序。 程序例 O1(2) 程序编号(2) N1G105； 指定角度 N2（G921A45）； (原点偏移度) N3G101A4； 等分度 N4A1F1； 分度移動秒 N5G4P1； 停顿一秒 N6J3； 跳过N3 N7M30； 程序结束 *15 简易的参数（扭矩限制） 機能 ：对于最大扭矩的设定以输出扭矩的上限为准，用百分率来设定。（ 設定範囲、初期値） 用途 ：在设定时输出扭矩值低于规定值，更有效地防止了对周边装置的破 坏。 扭矩限制动作时的状态 ：报警输出，伺机关闭(在报警输入复位时伺机接通 )。 持续动作：输入起动后，向已经设定的目标位置移动。 直驱马达（电子回转工作台），凸轮分度 的输出轴具有扭矩保护器的功能。 *16 简便的程序 用途 ： 作业用的工作台 使用事例 ： 个存放点位置的定位是根据编程逻辑控制器处得到随机指令来进行位置定位的 使用方法 ： 使用个程序。 程序 ： 向度位置（用户座標原点）移动的指令程序 程序 ： 向度位置移动的指令程序 程序 ： 向度位置移动的指令程序 程序 ： 向度位置移动的指令程序 根据需要来选择执行程序。 搬运作业 位置 程序例（向各点移动） O0（、） 程序编号 N1G90.1G105G11； 绝对角度、時間 N2A0F1； 用秒向度移动 （A90、A180、A270） N3M30； 结束程序 *17 简便的程序（夹具装置） 直驱马达（电子式回转工作台）在夹具工艺的 外部环境受到限制的时候，设有控制输出功能。 用途 ：在程序定位结束后，执行制动指令。 機能 ：停止控制系的积分动作，防止出现过负荷报警。通常带制动器的机 种是需要用指令来执行制动动作的 夹具装置 用开关，来完成 电子回路增益量倍率的变 更，需要有指令。 100 ： 初期値 0 ： 伺机结束 *18 简便的程序（抓取装置） 最适合于抓取装置的使用程序 用途 ：为了防止旋转一圈以上切断气缸接线所使用的程序。 電源接通时座標识别 ：直驱马达（电子式回转工作台）在接通电源时，能 够识别出度，的坐标位置如果把度的位置作 为禁止区域的话，那么可以实现度范围之内的摇摆。 程序例 O6 程序番号 N1G105G11； 角度指令、秒指令 N2G90； 绝对指令 N3A0F1； 用秒向0度（原点）移動 N4A90F0.7； 用秒向度移动 N5A-90F1； 用秒向度移动 N6J3； 跳过 N3 N7M30； 结束程序 *19 直驱马达（电子式回转工作台）的输出、输入 *20 CKDCKD ABSODEXABSODEX seriesseries AX1000AX1000AX2000AX2000 AX4000AX4000AX5000AX5000 AX8000AX8000 驱动器驱动器串口传送串口传送子局子局対話対話终端终端电脑工具电脑工具 *21 内部構造内部構造 AX1000AX1000系列系列 AX5000AX5000系列系列 空气制动器装置、在停止时 输出轴夹紧。 最适合对工作台施加负荷作 业。 实施防水措施 AX8000系列也可以使用于加 工作业方面。 分度精度和输出轴的振动等 高精度规格类型。 可以使用于高精度要求的安 装，检查等方面。 *22 使用事例使用事例 回转台回转台 A AB B种兼用种兼用 回转式移载装置回转式移载装置 CDCDDVDDVD盘盘 移动装箱机器移动装箱机器 回转传送带回转传送带 LCDLCDPDPPDP搬送搬送 切割转送机切割转送机 可以变更转送速度可以变更转送速度 工作分度台工作分度台 机械工作机械工作 *23 使用事例（使用事例（DVDDVD製造装置）製造装置） CD/DVD盘高速搬送（0.2/180） 用于光盘存放的分度工作台 *24 使用事例（使用事例（ICIC电子部件装置分类检查电子部件装置分类检查） 高速分度（0.1/1index） 整定時間短 晶片 晶 片 盒 反转芯片组件 分度器组件 热密封 卷取 胶带圈包装 晶片存取 胶带圈 卷盘系统 直接驱 动动作 *25 使用事例（液晶使用事例（液晶面板面板製造装置）製造装置） 照相机定位（调整） 马达 相机 灵活地对应小型 面板的生产，大 型面板的修理 *26 使用事例使用事例（硅片切割机）新世代单轴切割锯（硅片切割机）新世代单轴切割锯 旋转工作 台 用薄型 规格的 机器来 进行操 作 下臂 上臂 准预调 阶段 卡盘工作台 *27 使用事例（使用事例（大惯性负荷对应大惯性负荷对应AX4000GHAX4000GH）