自动控制原理复习只是要点.ppt

绪论 什么是自动控制？ 自动控制的发展历史？一般了解：经典、现代 自动控制系统的基本控制方式？ 开环控制和闭环控制的优缺点？ 控制系统组成？一般了解 对控制系统基本要求？稳定、快速、准确 经典控制理论主要工作是：用图形的方法定 性分析闭环系统的稳定性及性能 第二章、控制系统数学模型 什么是数学模型？ 数学模型的典型表达方式：微分方程、传递函数、状态方 程、频率特性 简单系统数学模型建立方法：系统内部各物理量间的关系 复杂系统数学模型建立方法：结构图变换，信号流图变换 传递函数概念、性质，非线性系统线性化，结构图变换、信号流图计算 梅森公式，结构图及信号流图绘制、转换 注意：不同系统可能有相同数学模型-等价系统 建立数学模型的典型方法：分析法和实验测定法 开环传递函数、闭环传递函数概念、闭环零极点、闭环特征方程，闭环 特征根 1)简单系统数学模型 建立下列系统数学模型 J1 J2 f1 f2 r1 r2 M M1 M2 Mr 系统数学模型 K1K2 J1 r1 r1 r2 L=0Ra R1 R2 C 2)复杂系统数学模型 KpK1 K2 3)更复杂系统-结构图变换 G1 G3 G2 G4 H P4L4 G2 G4 3)更复杂系统-信号流图变换 G1 G3 G7 G5G6 G12 G9 G8 G10 G11 第三章时域分析法 什么是时域分析法? 系统的响应过程：动态过程、稳态过程 分析系统什么?稳定性、瞬态性能、稳态性能 稳 定 性： 稳定性定义 稳定的充分必要条件 劳斯判据：两种特殊情况，临界参数确定，相对稳定性问题 瞬态性能：延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调（振荡 衰减型，单调变化型） 稳态性能：稳态误差-误差、误差传递函数、静动态误差系数、 系统型次、动态误差级数，稳态误差计算方法：定义法，终值定理、误 差系数、误差级数 辅助方程的解是与虚轴交点 第三章时域分析法 稳 定 性： 稳定性定义 稳定的充分必要条件 劳斯判据：两种特殊情况，临界参数确定，相对稳定性问题 瞬态性能：延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超 调（振荡衰减型，单调变化型） 稳态性能：稳态误差-误差、误差传递函数、静动态误 差系数、系统型次、动态误差级数，稳态误差计算方法：定义法 ，终值定理、误差系数、误差级数 一阶系统：td=0.7T，tr=2.2T，ts=3T 二阶系统：欠阻尼公式 高阶系统（主导节点法）： 欠阻尼 1.3 1 0.1s 确定系统参数 1)Routh判据 单位反馈系统,确定K,T稳定区域 T K 如系统以w=2rad/s频率持续震荡,求 K,a的值 辅助 方程 单位反馈系统开环传递函数: 输入 K,T,a,b为正,要求稳态误差小于 求参数K,T要满足的条件 5)稳态误差 由ROUTH判据稳定性由稳态误差 第四章根轨迹法 根轨迹研究什么？ 从开环传递函数绘制闭环特征根根轨迹 模值方程和相角方程=根轨迹方程 相角方程是绘制根轨迹的充要条件 根轨迹增益与开环增益的差别 绘制常规根轨迹草图的八个法则 根轨迹曲线与根轨迹方程间的关系 根轨迹上的点-特征根-系统输出响应间关系 参数根轨迹等特殊根轨迹绘制方法 根轨迹 要使实系数多项式方程