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川崎机器人初等教育培训资料 初修订版：Ver1.0 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 2 川崎机器人初等教育培训资料目录 n 1 机器人的吊装方法 n 2 电源的要求 n 4 手臂IO的配线及配置 n 5 通用IO的配线 n 6 开机确认 n 7 移动机器人的方法 n 8 示教器各按钮功能的介绍 n 9 机器人数据的导入和导出 n 10 机器人原点的设定 n 11 机器人作业空间的设定 n 12 搬运应用夹紧命令的设定 n 13 PC程序的启动、注销以及开机自动启动设 定 n 14 工具的自动登录设 定 n 15 自动负 荷检测设 定 n 16 AS语言常用命令的介绍 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 3 机器人的吊装方法 R系列 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 4 机器人的吊装方法 CP系列 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 5 机器人的吊装方法 请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾 倒！ 其他未尽事宜请参考随机的安装和连接手册。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 6 机器人电源的要求 机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相380V 50 HZ，经 变压器后输出三相220V交流电源给机器人控制柜侧供电，接线方法根 据控制柜型号不同接线方法也不同，请参照随机资料的E系列控制柜 的安装和连接手册 输出交流三相 220V 输入交流三相 220V 输入交流三相 380V 要接地线 控制柜 变压器 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 7 手臂IO的配线及配置 RS系列输入 RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接 线图中的线束颜色顺序进行接线。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 8 手臂IO的配线及配置 RS系列输出 RS系列机器人提供了手臂的输出电磁阀是在机器人的手臂里面，标配是一组SMC 的电磁阀，如果想要追加，需要在购买机器人时，向我司对应销售人员提出追加的请 求。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 9 手臂IO的配线及配置 CP系列输入 CP系列机器人提供了手臂的输入输出和电源线缆，每一组信号有自己的电源，请 按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 10 手臂IO的配线及配置 CP系列输出 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 11 手臂IO的配线说明 R系列 注：信号线缆必须预留出一定的长度，来满足抓手旋转的需要。机器人在高速 运行中要保证信号线束和气管不与抓手干涉，如运行中线束挂到抓手上，线束将被扯 断。 其它系列机器人请参考随机的“可选线束手册” 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 12 手臂信号的分配 开机后，按菜单键进入辅助功能-输入输出信号-手臂ID板信号设 定 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 13 手臂信号的分配 在输出信号的起始信号编号里输入9，信号数4 在输入信号的起始信号编号里输入1009，信号数4 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 14 确认输入无误后，按下回车键，此时通用信号中该部 分信号已经被分配到手臂抓手使用，信号分配完成。 手臂信号的分配 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 15 通用输入信号接线原理图 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 16 通用输出信号接线原理图 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 17 通用输入输出信号接头引脚布置 注：视角为正视1TW板 CN2 输出 CN4 输入 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 18 通用IO的配线线的说说明 1. 连接通用IO信号前，要打开控制柜盖板，确认ITW板的型号是 NPN还是PNP，然后根据上面相应的原理图接线。 1TW板型号标签 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 19 2. 随机提供了标准37针的连接器2个，需要自行焊接信号线。 3. 1TW板为晶体管输入输出，并且需要外部提供24V直流电源。 4. 输入信号的监视：配线无误后，可点击屏幕下部的“显示1”或“显示2”，然后从 菜单列表中选择输入或输出信号，IO点将显示在屏幕上，有信号输入或输出时，该 点为黄色。 通用IO的配线线的说说明 显示1显示2 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 20 5. 输出信号可以按住“A”键同时按下 “开”或“关”进行强制 输出。输入信号只能监视状态。 通用IO的配线线的说说明 A键 A键 开键 关键 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 21 开机确认认 检查接线无误后，先打变压器的电源，然后打开控制柜电 源。首次启动会提示语言选择，这时选 8在中国地区使用。 然后系统启动，此时还会提示选择以哪一侧的数据启动机器人， 请选择“以手臂侧数据启动机器人”。 控制柜电 源开关 变压器电 源开关 变压器电 源开关 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 22 开机确认认 如开机后机器人发出报警，而且重启后仍然复位不掉，此时可按下图操作： 按下菜单键，进入辅助功能系统校验和错误复位，勾选“有效”，然后按 登录键再进行复位，然后重启，并把该相功能勾选到“无效”。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 23 移动机器人的方法 开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开，将控制柜面 板上的“ TEACH/REPEAT”选择开头置于“TEACH”状态，然后将 示教器的示教锁置于“ON”。 示教/再现模式选 择开关 示教锁选择开关 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 24 移动机器人的方法 . 直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。 . 按住“A”键并点击屏幕右上角的“HOLD”或按键的“运转”，如果已经有 “RUN”显示则无需此操作。 . 按住“A”键并点击屏幕右上角的“MOTOR”，如果该图标已经点亮则无需 此操作。 . 轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音 ，这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。 注： 详细操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册” RUN 马达 移动方式手动移动速度 马达 A RUN 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 25 基于各轴JONIT坐标系下移动机器人 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 26 基于基础坐标系BASE下移动机器人（1） 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 27 基于基础坐标系BASE下移动机器人（2） 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 28 基于工具坐标系TOOL下移动机器人（1） 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 29 基于工具坐标系TOOL下移动机器人（2） 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 30 示教器上其余各键功能的介绍 下键：手动示教时的速度指 定15档循环切换。 8，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的 键。 上键：显示各个功能键的快捷 键。先按“R”,然后再按 “A”+“帮助”。 上键：手动简易示教时的移动 方式的选择（各轴、直线、圆 弧1、圆弧2）等的选择。 下键：坐标系的选择/切换（ JOINT、BASE、TOOL） 上键：显示程序的下拉菜单， 可以选择所有程序中的其中一 个程序查看。 下键：显示步骤，可以直接指 定第几步，光标就会到达指定 步骤。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 31 示教器上其余各键功能的介绍 8，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的 键。 上键：程序的循环运行。 简易示教时步骤的插入。 下键：按照简易示教当前的 模板记录下当前的点位（简 易示教）。 下键：单步检查/连续检查 程序的前进检查。 程序的后退检查。 程序中当前步骤的删除。 简易示教时按插补类型修正当 前的运动方式和示教的点位 等。 上键：仅覆盖需要修改的示 教点的位置。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 32 常用辅辅助功能菜单单 9，机器人数据的导出(1)。 插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB，否则会出现插入后无反应现象。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 33 常用辅辅助功能菜单单 9，机器人数据的导出(2)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 34 常用辅辅助功能菜单单 9，机器人数据的导出(3)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 35 常用辅辅助功能菜单单 9，机器人数据的导出(4)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 36 常用辅辅助功能菜单单 9，机器人数据的导出(5)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 37 常用辅辅助功能菜单单 9，机器人数据的导入(1)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 38 常用辅辅助功能菜单单 9，机器人数据的导入(2)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 39 常用辅辅助功能菜单单 9，机器人数据的导入(3)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 40 常用辅辅助功能菜单单 9，机器人数据的导入(4)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 41 常用辅辅助功能菜单单 10，机器人原点的设定（可设定2个）。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 42 常用辅辅助功能菜单单 11，机器人的作业空间的设定(1)（总共可设定9个）。 在专用输出信号内 设置 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 43 常用辅辅助功能菜单单 11，机器人的作业空间的设定(2)（总共可设定9个）。 a:上端的X,Y,Z的值一定要大于下端的X,Y,Z的设定值.(此处的X,Y,Z值在显示菜单里查看 ) 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 44 常用辅辅助功能菜单单 12，搬运应用的夹紧命令设定(1)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 45 常用辅辅助功能菜单单 12，搬运应用的夹紧命令设定(2)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 46 常用辅辅助功能菜单单 13，PC程序的启动与停止设定(1)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 47 常用辅辅助功能菜单单 13，PC程序的启动与停止设定(2)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 48 常用辅辅助功能菜单单 13，PC程序的启动与停止设定(3)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 49 常用辅辅助功能菜单单 13，PC程序的启动与停止设定(4)。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 50 常用辅辅助功能菜单单 13，PC程序的机器人上电后自动启动设定。 在辅助功能-高级设定-系统开关 的第二页上设置Autostart.pc的开启。 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved 51 常用辅辅助功能菜单单 14，工具的自动登录设定(1)