自动化专业毕业设计说明书——大林算法

业 设 计 说 明 书 题目 ： 基于大林算法的锅炉温度控制系统 的研究 二级学院： 电子信息与电气工程学院 专 业： 自动化 班级： 02 自 2 学生姓名： 葛尉 学号： 09020504 指导教师： 张燕红 职称： 讲师 评阅教师： 职称： 2013 年 5 月 摘要 I 摘要 本文研究了温度系统的控制问题，并以退火炉系统为例分析了带有纯滞后特性的一阶惯性系统的控制过程。作为热处理钢材的重要装置，退火炉在现代化生产流程中应用相当普遍。 论文首先分析了本课题的课题来源和背景，并给出了当前国内外的研究现状，当前社会上已经出现了多种控制方法 ,每种方法各有其特点。然后简要的提 及课题的研究目的和意义。接着文章分析了退火炉系统的结构组成和工作原理，通过阶跃曲线法得到系统的传递函数数学模型。接着文章介绍了当前世界上普遍采用的几种控制方法，包括传统 制方法、大林控制算法、史密斯预估控制算法。并通过比较，分析了各种控制方法的优缺点。文章分别通过采用 制算法和大林算法对退火炉系统进行软件仿真，并对仿真图像进行计较，通过比较发现传统 制方法在解决带有纯滞后特性的控制系统时很难实现很好的控制，系统的超调量很大，系统的调节时间较长，总体动静态特性都不是很好。而采用大林算法进行控 制，系统有很好的响应曲线，系统可以实现无超调，而且可以保证在有限步内就可以对被控对象实现无误差控制，系统的动静态特性可以得到合理的配置。最后文章又就大林算法的参数失配情况进行了分析讨论。根据系统的仿真结果可以看出，大林算法对参数失配也有很强的适应能力。由此可见，大林算法可以有效的解决带有纯滞后环节系统的控制问题。 关键词： 退火炉；大林算法； 制器；纯滞后 I he is in is as an of a of As an of in of is is it in of In of of of is in of is by of It to us in ID of is by is by of ID It is it is ID to to a of is it t of is be in In to ID a a be be in a of s it an be by of be In of of is It is in if of a to in of 录 I 目录 摘要 . - 1 - . - 第 1 章 绪论 . - 1 - 题来源及背景 . - 1 - 内外研究现状 . - 1 - 题研究的目的及意义 . - 3 - 题研究的内容 . - 4 - 结 . - 5 - 第 2 章 退火炉系统的模型构建 . - 6 - 气罩式退火炉结构 . - 6 - 气罩式退火炉在各个温度阶段的特点 . - 7 - 气罩式退火炉的建模 . - 8 - 统的动 态特性分析 . - 8 - 论建模和实验建模 . - 10 - 控对象参数确定 . - 10 - 象参数识别和实验数据的处理 . - 11 - 象的传递函数的确定 . - 12 - 结 . - 12 - 第 3 章 常用控制算法 . - 14 - 业控制方法的研究现状 . - 14 - 统 制算法 . - 17 - 制算法的程序设计 . - 20 - 结 . - 21 - 第 4 章 大林算法 . - 22 - 林算法的原理 . - 22 - 铃现象发生的原因 . - 25 - 铃现象的消除方法 . - 27 - 林算法和 法的比较 . - 28 - 结 . - 28 - 第 5 章 控制系统仿真 . - 30 - 件介绍 . - 30 - 制算法的系统仿真 . - 30 - 林算法的系统仿真 . - 31 - 模型失配时的大林控制 . - 32 - 结 . - 35 - 结论 . - 36 - 致谢 . - 37 - 参考文献 . - 38 - 附录 1： 制源程序 . - 1 - 附录 2：大林算法源程序 . - 2 - 第 1 章 绪论 - 1 - 第 1 章 绪论 题来源及背景 在工业控制过程中，经常会碰到一些带有大滞后环节的成产系统。钢材的加工和成品生产过程的关键工序是退火工艺，退火的目的是为了改善钢材的工艺性能，使得生产出来的钢材能够满足所要求的机械性能和适应性能。退火过程处理的好坏直接影响产品的质量和产量。近年来，随着钢材市场竞争的不断加剧，人们对钢材的质量要求越来越高，因而对于生产过程中的温度控制要求也更佳精 确。为了获得满足质量要求的钢材，关键要保证退火炉中温度的控制精确。本篇论文的课题来源于工件生产中技术改造煤气罩式退火炉。因为当前使用的退火炉普遍设计不合理，因此产生了一系列问题，导致锅炉温度有较大的波动，引起能源浪费，增加了一定的安全隐患，而且降低了生产工件的产品质量，所以有必要对退火炉系统进行系统研究和改造。研究工业控制对象的大时延特性所引起的不利影响，使得能够得到有效控制，对于保证安全生产，实现工业过程的连续化、高效率低消耗，提高产品质量与经济效益都有着举足轻重的作用。因而，针对具体工业控制对象研究有效 的控制方法有着十分现实的意义。 在现代工业生产中，各工业国都对温度供给设备进行了系统的研究，也取得了一定的进展，长期的工业实践表明，保证产品质量、提高能源利用的最为有效的方法就是改进系统的控制技术。其中，锅炉设备中控制最多的参数就是温度，因为温度参数在诸如提高能源利用率，改善产品质量，环保方面都有很大的优越性。当前，人们的研究焦点集中在复杂系统的控制方面，这类算法通常控制算法相对复杂，对于较为简单的温度系统的研究则少有涉猎，而研究简单算法控制对市场运作和复杂系统的研究与应用都有很大的价值和参考意义。 工件的退火过程就是一个大时延系统。在退火工艺中，钢材的热源由空气和煤气的混合气体的燃烧提供，通过控制煤气和空气的进气阀门来控制煤气和空气的比例。这个过程中，炉中温度带有很大的滞后特性，使得系统控制变的困难，其严重影响系统的稳定性，会导致系统的超调量变大，调节时间也大大加长，甚至出现振荡和发散现象，系统的动态品质很差。 1因此，传统的 制方法很难获得获得满意的控制效果。本文将探求一种新的方法将经典控制和只能控制相结合，以便能够达到较为理想的控制效果。 内外研究现状 从上个世纪 50 年代，对于 具有纯滞后环节的工业过程的控制就出现了两种类型的控制方法：无模型方法和基于模型的方法。其中，常见的包括传统 制算法、 估补偿法、 法、自适应控制法、改进的 估控制法等在内的算法都是属于基于模型的控制方法。而模糊控制算法包括模糊 、自适应模糊法、专家常州工学院电子信息与电气学院毕业设计说明书 - 2 - 控制、模糊自整定法等则属于无模型的控制方法。 2控制的方向已经由以前的传统控制转向了智能控制，或者将两者相结合。近几十年来，国内外的学者和工程技术人员对时延控制过程进行了大量的研究，取得了相当的进展。 工业生产的大规 模化使工业过程变得更为复杂，大时滞对工业过程控制系统的设计提出了更高的要求，因此需要更高级、更快速、更可靠和更有效的控制方法。 在基于参数模型的控制方法中， 估控制和 制是最经典和最成熟的方法，它不仅使设定值和外部扰动输入的稳态误差为零，还可以结合很多智能控制方法形成各种改进的智能控制系统，提高控制的品质。 3对于时滞系统模型的不确定性，非参数模型显得更为有效，因此智能控制开始进入时滞系统，其中模糊控制和神经网络控制可以发挥很大的作用。神经网络有学习与适应严重不确定性动态特性的能力， 并且具有很强的鲁棒性和容错性，模糊控制理论具有处理不精确信息的能力，从而使模糊控制能模仿人的经验对复杂被控对象进行专家式的控制，但是对于时滞过程，如何获得有效的控制规则仍然是一个难题。 自适应控制方法的出现又丰富了时滞系统的控制方法，它的其他方法结合形成了各种有效实用的新方法，有很大的优越性。鲁棒控制和变结构控制针对时滞控制系统的控制在理论上的研究也很成功，但他们计算复杂，有时会出现找不到解的情况，因此，其应用价值在当前仍然有限。 因此，时滞系统的控制不是单一的方法就可以完善解决的，工业计算机的出现与完善可 以很容易地实现各种复杂且高级的控制算法，因此，针对时滞过程的特点，开发与设计出各种智能控制方法或者以不同的形式结合在一起，将是介乎额工业时滞过程的有效途径。 到了上世纪 80 年代后期，国内开始对退火炉的控制算法和系统实现进行了广泛而深入的研究，由于计算机技术的迅猛发展，退火炉的计算机控制已经逐步实现实用化。当前我国的退火炉控制系统研究现状表现为如下几点： 计算机技术的不断发展使得在工业领域的工业生产中以多元化的计算机系统成为主体，同时产生了针对某一个领域的成产变化而进行控制的微型控制计算 机。比如，单片机、可编程控制器、集散系统及工业控制机等先进的控制系统。这些微型控制计算机针对性很强，它们已经逐步替代了通过人工操作的大规模的模拟式仪表和继电器。像诸如 软件，其操作非常简单，满足于大多数人的操作要求，而且编辑也较为简单，不需要烦人的编排程序过程，使用专门的操作语言，又不需要专门的编程人员就能够自己进行编译程序，但是这类软件存在一个问题：它们必须通过借助其他的辅助设备完成工作而不可以单独使用。它们的优点是有较强的通讯能力，方便连接入网。 第 1 章 绪论 - 3 - 当前人们一直尝试着发 现新的控制算法来完善系统性能。传统的 制调节已经很难满足现代控制设备的控制的需求。人们通过对传统的 节控制系统采取多种多样的补充和完善使其得以实现较好的控制性能。，燃料与空气的处理关系在传统的控制系统中通常采取按照比例配比进行系统调节，因为燃料与空气的调节回路响应速度通常并不一致，而且燃烧喷嘴的性质不能保持相对的稳定性，因而燃料和空气的配比关系很难实现。尤其是当燃烧负荷产生变化的时候，这种最佳配比的保持就更难实现。针对燃烧过程中产生的这些问题，工业领域产生了适用于解决空气燃料比的关系问题的 3 种交 叉限幅法 : 1)改进型双交叉限幅法 ;2)双交叉限幅法 ;3)单交叉限幅法。利用这三种方法就可以很好实现控制空燃比以达到预期的目的。 现在越来越多的在现代的控制系统的生产过程中 ,最优控制、自校正控制器、自适应控制、现代控制理论、自整定 数的控制器等愈来愈广泛的被工厂采用，因此这些控制理论在工业生产中应用非常广泛。有很大一部分大型的炼钢厂早已开始运用罩式退火炉微型机控制系统，利用现代控制理论的输出跟踪的自适应控制技术可以使显著的改善系统的控制精度，使得系统控制更为精确。总而言之， 微型机控制的应用给现代控制理论的数学计算提供了很好的条件。 计算机控制不仅应用于传统的闭环控制系统，还运用咋退火炉的控制管理上面。退火炉中运用了计算机控制使得工业生产效率空前提高。同时由于罩式退火炉群中每一个都有内外罩，空燃混合气体得以在其中间燃烧，计算机控制技术的引入更好的指导炉台装钢板，智能选取刚取下的热外罩，很大程度上节约了燃料。 综上所述，当前我国研究退火炉的重点主要集中在一些大型企业的大型设备上，而这些设备通常回路比较多，控制的节点相对比较复杂，这使得现场总线控制和集散控制系 统有着很强的优势，能更有效的对退火炉群进行控制。至于较小的系统，既要节约成本，又想要在时间上和需求上实现控制的稳定快速则很难利用 系统实现控制，因而目前控制小型退火炉的智能系统仍然采用人工控制的现场仪表。 4 题研究的目的及意义 本文我们将研究煤气罩式退火炉。退火炉加热钢材主要是以空气和煤气的混合气体作为燃料，煤气空气的混合气体燃烧产生较高的温度能够很好的实现工业生产所需要的温度要求，同时由于原料来源广泛且获取容易，因而得到了广泛的应用。现如今自动化控制水平日臻完善，控制领域已经涵 盖了退火炉系统。因而如何控制退火炉系常州工学院电子信息与电气学院毕业设计说明书 - 4 - 统，怎样进行控制以及控制性能如何成为了我们关注的焦点问题。在这个过程中，控制系统的核心问题就在于温度，因而温度参数成为了系统需要进行控制的控制量。在退火炉系统中，如果温度参数出现了超调，系统就会无法实现自动控制。因此如何将超调量控制在最小的范围内成为工作的核心问题，在条件许可的情况下，理想的状态是完全消除系统的超调量或者至少把超调量控制在我们期望值之内。 退火炉系统是一类带有时滞特性的温度系统。文中以工业生产中常见的退火炉系统为出发点进行分析，通过对退火炉系统中出现的大时 滞现象进行传统 制方法和大林控制方法的控制，解决热处理过程中的控制问题，进而比较分析 制方法和大林算法的差异，得到大林算法在处理带有时滞的控制系统过程中的鲜明优势。以退火炉系统为入口，将大林算法引入温度控制系统， 使温度系统的响应更快，系统超量很小甚至无超调，实现无误差控制。从而使得工业生产中的产品质量更佳，又可以减缓工业设备的损耗，延长设备使用寿命。 解决工业系统中带有纯滞后环节的设备控制问题，抑制其产生的有害影响，有利于改善生产产品的质量，优化生产环境，提高能源的利用效率等方面都有很重要的作用。所以，提出并设计改进的纯滞后特性的系统的方案有很强的现实意义。 题研究的内容 如果系统的控制对象的纯滞后出现在扰动通道中，那么系统的闭环传递函数方程就不会受到影响。而倘若纯滞后环节出现在系统的控制对象调节通道和测量元件中时，系统的闭环传递函数方程就会存在纯滞后环节，使得系统的调节质量下降。而且，如果系统的纯滞后时间很大，系统甚至会变得不稳定，因而很难控制此类系统使之有较好的控制效果。本文建立钢材生产工艺中退火炉系统的数学模型，通过阶跃响应曲线法建立起退火炉系统的带有纯滞后一阶惯性环节的数学模型 。接着主要介绍了几种处理带有纯滞后环节的系统的控制算法，包括传统 法、史密斯预估控制算法、大林算法。在分析各种算法设计规律的基础上，讨论了各种控制算法的性能及其改进方法。然后针对退火炉系统的数学模型采用 制算法和大林算法分别对系统进行仿真控制，并对控制中出现的问题进行改进。 对于控制系统的仿真而言，采用数字控制器对系统进行控制，先采用 法进行仿真，由系统仿真图得出传统 制算法不能很好适用于带有纯滞后环节的系统控制。再通过大林算法设计程序进行仿真，得到并分析系统仿真图，寻找与传统 着讨论大林算法中存在的振铃现象，分析振铃现象产生的原因，并结合国内外的经验给出解决振铃现象的几种方法。最后，讨论系统控制对象参数发生失配的情况下，大林控制器的控制效果。反映大林控制器的控制稳定性，同时也揭示了大林控制器不能工作于系统参数不稳定或者系统参数是变量的情况中，即说明了大林算法无法大范围的应用于工业控制领域的原因。 5 第 1 章 绪论 - 5 - 通过传统 制算法和大林控制算法的研究两种方法对系统动静态特性的影响，要使得系统响应无超调，而且动静态特性都比较合理，控制器的控制效果稳定。 结 本章主要介绍了论文的课题背景及课题来源，分析了当前工业控制领域的发展现状，研究工业控制对象的大时延特性所引起的不利影响，使得能够得到有效控制，对于保证安全生产，实现工业过程的连续化、高效率低消耗，提高产品质量与经济效益都有着举足轻重的作用。文章然后分析了国内外关于温度控制系统的研究现状，目前为止已经出现了包括 林控制、史密斯预估控制以及各种智能控制在内的算法，我国的学者和技术人员对带有纯滞后环节的系统的研究也有了很大的突破。接着文章讨论了本课题研究的目的及意义，解决工业系统中带有纯滞后环节的设备 控制问题，抑制其产生的有害影响，有利于改善生产产品的质量，优化生产环境，提高能源的利用效率等方面都有很重要的作用和很强的现实意义。最后文章介绍了课题研究的内容，介绍了本文进行课题研究的思路和研究过程，采用 系统的数学模型进行仿真，并通过仿真图对不同控制算法进行比较。 第 2 章 退火炉系统的模型构建 - 6 - 第 2 章 退火炉系统的模型构建 本文我们将研究煤气罩式退火炉。空气和煤气的混合气体是退火炉加热钢材的燃料，煤气空气的混合气体燃烧产生较高的温度能够很好的实现工业生产 所需要的温度要求，同时由于原料来源广泛且获取容易，因而得到了广泛的应用。现如今自动化控制水平日臻完善，控制领域已经涵盖了退火炉系统。因而如何控制退火炉系统，怎样进行控制以及控制性能如何成为了我们关注的焦点问题。在这个过程中，控制系统的核心问题就在于温度，因而温度参数成为了系统需要进行控制的控制量。在退火炉系统中，如果温度参数出现了超调，系统就会无法实现自动控制。因此如何将超调量控制在最小的范围内成为工作的核心问题，在条件许可的情况下，理想的状态是完全消除系统的超调量或者至少把超调量控制在我们期望值之内。 气罩式退火炉结构 煤气罩式退火炉包括内罩和外罩两个部分。其结构图如图 2示。 6其中，外罩的作用是将整个炉结构和外部环境隔离，炉的内、外罩之间的空间充入空气和煤气混合气体并通过燃烧给系统供热。内罩用于隔离燃烧气体和工质，内罩的内部填充保护钢质的保护性气体，从而使得钢质不会因为受热发生氧化，保证了工质的纯度。另外，外罩和控制阀门通过煤气阀门连接，这样可以方便往罩里面充入燃烧气体。而内罩和保护气体阀门连接，使得可以往内罩的内部充入保护性气体而将燃烧过程作用于内、外罩之间。外罩的内侧镶嵌着喷嘴，混合 的空气和煤气的混合气体通过喷嘴处释放，喷嘴总共 12 个，分上下两层分布。每一层中 6 个喷嘴相互交替的排列在内罩边上。两个蝶阀主要用来控制空气和煤气的燃烧比，调节蝶阀的不同开合程度就可以调节煤气和空气的混合比。当加热内罩的时候，需要保持煤气和空气的混合比和设定的数值一致。退火炉测量获得的温度数值实际上是退火炉内罩中保护性气体的温度。因为无法对退火炉内部的工质的温度进行直接测量，而工质位于保护性气体中，因而可以近似认为测量保护性气体的温度就是工质的温度。空气和煤气的阀门都是选用蝶阀，蝶阀的开关一般可以通过电机执行机 构在连杆的作用下带动转动，进而可以自动实现阀门开度的自动调节。退火炉系统的输入是蝶阀的开度，输出为保护性气体问的近似值，整体构成一个单输入单输出的温度控制系统。退火炉的流程主要暴多四个阶段，即快速升温，升温，保温，降温阶段。退火炉的升温阶段是按照特定的工艺曲线进行，保温阶段中要求在该段时间中温度保持不变，而降温阶段是钢质的自由降温。在四个过程中，升温阶段和保温阶段均要求温度的控制精度保持在低于 10。 常州工学院电子信息与电气工程学院毕业设计说明书 - 7 - 图 2式退火炉结构图 气罩式退火 炉在各个温度阶段的特点 罩式退火炉根据温度变化大致可以划分为四个阶段，即快速升温阶段，升温阶段，保温阶段和自由降温阶段。退火炉温度变化趋势如图 2示，其中退火炉的快速升温阶段为图中的 段。在这段中，煤气和空气阀门的开度均达到了最大。这样是为了期望退火炉系统能够在尽可能少的时间内使得退火炉外罩的内部温度升到期望值（通常为 400）。这个指标的实现需要煤气和空气的混合气体在内、外罩之间的燃烧，同时使保护性气体充入到内罩的内部。平稳升温阶段在图中表示为 段。在此阶段中，温度是按照某一个设定的速度逐步升 高到 700，这个过程需要引入大林算法控制器来进行控制。保温阶段为图中的 段，该阶段中炉内罩内部的温度适中保持固定在 700。系统的降温阶段为图中的 段。在这个阶段中整个系统停止运行，炉子内部不在燃烧供热，只依靠钢质自身散热实现自然降温。 图 2式退火炉温度变化曲线 其中： 工质 保护气体 煤气阀 空气阀 外罩 内罩 温度 2 2 4 时间 第 2 章 退火炉系统的模型构建 - 8 - 速升温阶段。煤气和空气阀门的开度均达到最大，退火炉用最快的速度将炉内温度上升到 400。 温阶段。通过控制算法的输出实现阀门开度的控制 ，进来使得炉内温度按照指定的上升规律上升（通常上升速度为 45 /小时 75 /小时）。 温阶段。也是在控制算法作用下通过输出控制阀门的开度进而使得系统的温度保持在特定的稳定值上。 由降温阶段。此时系统完全停止运作，钢质进行自然冷却。 7 气罩式退火炉的建模 统的动态特性分析 对于任何一个控制系统而言，被控对象和控制系统都是其必要的组成部分。其中控制器和被控对象是任何复杂控制系统都具有的最基本的元素。若要对退火炉建模，我们就需要对控制设备和被控对象的动态性能熟悉了解， 进而才能对被控对象进行动态分析。而对被控对象的动态特性的了解实质上是对被控对象用数学模型表达其动态特性的基础，这个过程需要运用自动控制理论，因此我们需要先要储备一定量的自动控制理论知识。下面简要介绍在控制系统中常常会遇到的一些基本环节。 惯性环节常常包含在自动控制系统中被控对象的传递函数中。惯性环节是指：当输入 ()是瞬态输出以指数规律变化形式，经过一段时间过渡后达到稳态输出。 一阶惯性环节的动态方程可以表示为： () ( ) ( )d y tT y t K x （ 其中 T 是被控对象的时间常数； K 是控制系统的放大系数 对上式两边同时进行拉氏变换能够得到表达式： ( 1 ) ( ) ( )T s Y s K X s （ 因此可以得到系统的惯性环节的传递 函数： （ 传递函数方框图如图 2示： ()() ( ) 1Y s s T s 常州工学院电子信息与电气工程学院毕业设计说明书 - 9 - 图 2递函数方框图 其实，当时间常数 T 无限趋于零时，惯性环节就退化为比例环节： ()G s K （ 2. 纯滞后环节 纯滞后环节是自动控制系统中经常出现的另一个环节。其特点表现为：输出是输入的完整复现，只是信号在传递过程中延时了一段时间。如果假设系 统的输出为 ()输入为 ()，则可以用 ( ) ( )y t y t 来表示延时系统中函数关系，其中 为纯延时时间。 8 对上式两边进行拉氏变换可得： ( ) ( ) sY s Y s e （ 因此纯滞后环节的传递函数就表示为： ()() () s （ 传递函数方框图为： 图 2滞后环节方框图 对带有一阶纯滞后的惯性环节，其微分方程可以表示为： () ( ) ( )d y tT y t K x （ 对上式进行拉氏变换后可得： ( 1 ) ( ) ( )sT s e Y s K X s （ 若带有一阶纯滞后的惯性环节的微分方程表示为： () ( ) ( )d y tT y t K x （ 则进行拉氏变换后就得到： ( 1 ) ( ) ( )sT s Y s K e X s （ 同样可以得出相同的传递函数： K 11Ts 第 2 章 退火炉系统的模型构建 - 10 - () 1 s （ 上式中 T 为一阶惯性环节时间常数， K 为系统的放大系数， 为被控对象的滞后时间。 论建模和实验建模 通常可以用两种方式对被控对象的动态特性进行研究，即实验建模和理论建模。其中，实验建模需要根据之前做过的实验数据并且通过自己再实验中积累的经验对实验得到的数据进行分析，据此为依据初步确定系统的对象模型结构，然后再对理论数据和实验数据进行对比分析进而确定出所需要的数据参数。该方法是根据经验并结 合大量的实验数据经过反复试验得出数学模型。而理论建模相反，它是在已有的化学、物理的一些基本定理的基础上结合器件的工艺参数，进而在一定的假设情况下构造出被控对象的数学模型。该方法通常可以用于对一些新型、未知的系统的动态特性进行数学模型。然而实际情况是，很多的被控对象的设备都很复杂，因而构造其数学模型难度很大。通常在这种情况下，理论建模就不再适合对系统建模，因为描述系统的动态特性这时就构造出非常复杂的数学模型，不利于实现。事实上，工程上的数学建模大多是借助于实验建模的方法来获得。通过反复的实验可以证明，对于系统 比较复杂的生产过程而言采用实验建模来描述系统的动态特性的数学模型通常能够很好的满足系统控制要求。 一般情况下，系统的动态特性的研究在系统的响应曲线上进行。而系统的输出响应需要有输入信号。自动控制理论中有常见的两种信号：阶跃信号和矩形方波信号。 9其中，阶跃信号是最简单最常见的一种信号，最方便用于问题的研究，很容易被理解。因此，在对退火炉进行研究的过程中，我们选择阶跃信号作为输入来测定响应曲线。当阶跃信号作用于对象时，得到的输出信号随时间变化的曲线就称为阶跃响应曲线（也叫做飞升曲线）阶跃响应曲线可以很直观的 反映被控系统的动态性能，被控对象的参数可以很方便的在阶跃响应曲线上面选取获得。而且不需要对得到的参数值进行转换，同时其试验方法也很简单。 控对象参数确定 本文用阶跃信号作为系统被控对象的输入。首先我们需要将系统由闭环状态变为开环状态，系统本身带有的控制器设置成为手动调节方式，并且将原有的控制器断开，将信号发