MDKRTX系统任务优先级.docx

RTX用户任务优先级：1-254 数值越大优先级越高多个任务有相同的优先级，务必保证没有任务死循环里为空或者很少的几行代码，有延时函数最好分析：死循环里为空的任务，将在自己的轮转调度时间片内使CPU一直空转，如果其它任务有挂起，则CPU将在99.999%的 时间里运行死循环为空的任务，这将极大阻碍系统调度和其他任务的及时执行 操作系统只有空闲任务让CPU空转，其他任务都不应该！疑问：基础配置：（LED1亮500ms 灭500ms）（LED2亮1s 灭1s）（LED3亮5s 灭5s）如果程序任务优先级都是1（如上图所示），则3个LED灯闪烁频率不对？即LED2亮的时间不等于LED1闪烁一次（亮+灭）的时间解惑：基础知识：1：RTX任务优先级 空闲任务os_idle_demon()优先级 0 用户任务：1-2542：优先级高低 0：优先级最低 254：优先级最高 数值越大优先级越高 在main函数里有如下这句代码这句代码执行后，LED_Task_Init任务的优先级被系统默认设置为 1帮助文档里有说明：如果不想使用默认值，可以使用下面的函数设置初始任务的优先级由于LED_Task_Init任务函数这个任务的优先级是1，其它点灯的任务优先级也是1，这时系统就会轮转时间片执行每个任务当执行到LED_Task_Init任务时会再次执行下面3句（如果LED_Task_Init任务里面没有死循环的话）这三句的执行就是灯闪烁不正常的根本原因 注：LED_Task_Init任务函数里面还有一个重大错误，即没有 for(;)或者while(1) 死循环虽然这是一个初始化函数，而且我们也没有给这个任务指定明确的优先级但是优先级系统默认分配为1，最关键的是这是个任务函数，所有的任务函数都必须死循环如果非要让LED1_Task，LED2_Task 和LED3_Task 三个任务的优先级都是1的话，我们可以在LED_Task_Init任务里面加上一个死循环，并且死循环内不能为空，有延时函数最好如果死循环内为空，则3个LED的灯闪烁频率也不正常！原因就是这个死循环占用了太多的CPU运行时间，阻碍了其它任务的及时调度。代码如下：注：我尝试在死循环里面只写一行代码 i+; 但是效果跟没写一样，没啥改变（LED灯闪烁频率不对）如果非要让LED1_Task，LED2_Task 和LED3_Task 三个任务的优先级都是1的话， 最后我们还有一个办法：那就是LED_Task_Init任务函数的末尾加上一行代码如下：os_tsk_delete_self(); /删除任务自身此时LED_Task_Init任务函数里面就不需要再有死循环了。如果优先级都是2（或者都是大于2的值）的话（如下图），灯闪烁正常如果优先级是4 3 2也没有问题测试优先级：第一步：在main函数里面有如下代码LED_Task_Init任务优先级被系统分配为1第二步：在LED_Task_Init函数里有如下代码仿真断点设置：在LED1_ret = os_tsk_create(LED1_Task, 1); LED2_ret = os_tsk_create(LED2_Task, 1); LED3_ret = os_tsk_create(LED3_Task, 1); for(;)四句代码前面分别加上断点 仿真结果：执行到LED1_ret = os_tsk_create(LED1_Task, 1);（此时这个函数尚未执行）时，三个灯都不亮执行到LED2_ret = os_tsk_create(LED2_Task, 1);（此时 os_tsk_create(LED1_Task, 1)函数执行完， 但是os_tsk_create(LED2_Task, 1)函数尚未执行），三个灯都不亮执行到LED3_ret = os_tsk_create(LED3_Task, 1);（此时 os_tsk_create(LED2_Task, 1)函数执行完， 但是os_tsk_create(LED3_Task, 1)函数尚未执行），三个灯都不亮执行到for(;) （os_tsk_create(LED3_Task, 1)函数执行完），三个灯都不亮最后全速运行，LED1先亮，LED2再亮，LED3最后亮（仿真）仿真分析：LED_Task_Init、LED1_Task、LED2_Task和LED3_Task四个任务的优先级都是1，系统轮转调度先运行LED_Task_Init，然后依次是LED1_Task、LED2_Task和LED3_Task改动一：将LED1_Task、LED2_Task和LED3_Task三个任务的优先级都改为2仿真结果：执行到LED1_ret = os_tsk_create(LED1_Task, 2);（此时这个函数尚未执行）时，三个灯都不亮执行到LED2_ret = os_tsk_create(LED2_Task, 2);（此时 os_tsk_create(LED1_Task, 1)函数执行完， 但是os_tsk_create(LED2_Task, 1)函数尚未执行），LED1灯亮执行到LED3_ret = os_tsk_create(LED3_Task, 2);（此时 os_tsk_create(LED2_Task, 1)函数执行完， 但是os_tsk_create(LED3_Task, 1)函数尚未执行），LED2灯亮执行到for(;) （os_tsk_create(LED3_Task, 1)函数执行完），LED3灯亮仿真分析：由于LED1_Task、LED2_Task和LED3_Task三个任务的优先级都为2，而LED_Task_Init任务的优先级是1因此执行LED1_ret = os_tsk_create(LED1_Task, 2);建立LED1_Task任务后，这个任务优先级大于LED_Task_Init任务优先级，LED1_Task任务立马执行，执行后LED1灯亮执行LED2_ret = os_tsk_create(LED2_Task, 2);建立LED2_Task任务后，这个任务优先级大于LED_Task_Init任务优先级，而且LED1_Task任务挂起因此LED2_Task任务立马执行，执行后LED2灯亮执行LED3_ret = os_tsk_create(LED3_Task, 2);建立LED2_Task任务后，这个任务优先级大于LED_Task_Init任务优先级，而且LED1_Task任务挂起LED2_Task任务挂起，因此LED3_Task任务立马执行，执行后LED3灯亮改动二：将main函数里面代码改为LED1_Task、LED2_Task和LED3_Task三个任务的优先级都为1 此时仿真结果和使用代码效果一样改动三：将main函数里面代码改为LED1_Task、LED2_Task和