实验2电机控制实验-单机版.doc

电机控制实验电机控制实验 实验名称：电机控制实验 学时安排：2 课时 实验类别：验证型、设计型 实验要求：1 人 1 组 一、一、实验目的和任务实验目的和任务 1.掌握嵌入式 linux 下直流电机控制的基本方法 2.掌握直流电机控制基本原理 二、二、实验设备介绍实验设备介绍 1.系统需求：安装有 windowsXP 以上版本的操作系统 2.软件需求: VMware 6.0，debian 3.硬件需求: 建议配置是 CPU PIV 以上,512M 内存以上, 20G 硬盘空间以上 三、三、预习要求预习要求 1.交叉编译环境的建立。 四、四、注意事项和要求注意事项和要求 1.请不要启动桌面环境下的应用程序，特别是 Firefox、OpenOffice 等。 2.按下“Alt”+“Ctrl”可以把鼠标移出虚拟机界面。 五、五、实验内容和步骤实验内容和步骤 1先让直流电机转动起来 准备工作 a)用串口线将 ARM 实验箱上的串口与 PC 机上的串口连接起来，注意区分注意区分 正确的串口正确的串口(其中靠近并口的那个串口用于远程控制其中靠近并口的那个串口用于远程控制 ARMARM 实验箱，第二实验箱，第二 个串口用于验证自己写的串口程序，我们自己写的串口程序，一般使个串口用于验证自己写的串口程序，我们自己写的串口程序，一般使 用靠近并口的那个串口用靠近并口的那个串口) b)使用 telnet 远程控制串口 这一步是为了在没有串口线连接 ARM 实 验箱的串口 1 时，也可以对 ARM 实验箱进行远程控制。(这个操作实际 是扩展练习，用 telenet 方式连接，也可以用串口方式，均可) i.再连接网线，将 PC 机与实验箱配置成同一个网段 ii.测试网络是否可达 1.在超级终端下，ping PC 机的 IP，如果 ping 通，则说明网络 已经联通 iii.在 xp 下，运行 - CMD - 输入 telnet ARM 实验箱 IP，按提示输 入用户名、密码 连接成功后的截图 进入直流电机控制目录，准备运行直流电机控制程序 a)cd /mnt/yaffs/dc-motor i.如果你没有发现 yaffs 下有该文件夹，你可以自己去拷贝你需要 的东西，即把应用程序包通过 NFS 的方式共享给嵌入式 ARM 实验 箱 ii.提示：在实验室机房电脑的 D 盘，找“博创资料”文件夹，进入 经典 2410 光盘，再选择进入 2410 dvp Linux 目录，再进入 imag 目录，你在这个文件夹，会发现有一个 yaffs.tar.bz2 的文件夹， 先把它拷贝到 readhat 虚拟机，解压(使用 tar xvjf yaffs.tar.bz2)，再通过 NFS 的方式共享，如果忘了，请查看之 前的实验报告，在下面也有关于 NFS 的关键步骤描述 b)加载驱动，找到.o 文件，在 Linux 2.4 内核里，驱动程序以.o 文件的 形式存在。例如，你可以执行 insmod dc-motor.o (注意文件名在不 同实验箱可能会有差异) c)运行测试程序 ./dcm-motor (注意文件名在不同实验箱可能会有差异) 如果一切正常，ARM 实验箱上的直流电机此时会正常转动起来。 2直流电机控制实验直流电机控制实验 编译上层应用程序编译上层应用程序 首先要回答的问题是 驱动与一般上层应用程序有什么不同？ a)因为有着种种的不同，如运行空间，使用对象，使得在编译、编程时 有着很大差别 b)应用程序里有 main，驱动里面是没有 main 的。想一想为什么？ 由于直流电机的驱动已经被集成到内核里，所以无需动态加载. a)反过来说，如果驱动没有编进内核，是不是一定要加载，否则就不能 用？在你使用博创实验箱过程中有没有这样的例子？ b)请直接拷贝 PC 机上路径为： 2410 dvp linuxexpbasic09_dcmotor 里的源代码（在 D 盘上找） ，你能分清哪些是直流电机的源代码吗？ c)将其拷贝到 linux 主机，并编译 i.问题：在 linux 下编译源文件，有哪些方式？试列举 ii.如果编译失败，请思考为什么？ 1. a)这个是什么原因？很多人编译通过了，但却不知道为什 么？知道为什么比能编译通过重要很多！ b)它上面说，Makefile 的第二行语句发现，找不到上层目 录的 Rules.mak 文件，为什么没有这个文件就编译不过 呢？是不是 makefile 里有些东西在 Ruels.mak 里定义了？ 请找出这些东西，把它们定义在 Makefile 里，应该就可 以 了 c)如果你编译完了，请记得用 file 来查看，是不是能在 ARM 下执行。如果不是，那么是不是你的编译器用错了？ 回想一下交叉编译的作用，以及交叉编译器的使用方法！ ！ d)如果你成功了，那么，再想一想，还有其它方式解决这 个问题吗？你试试 arm-linux-gcc o t dcm_main.c 是 不是也能成功？为什么？ d)将可执行文件拷贝到 ARM 板上运行 i.请思考，有多少种方法可以使用？ 串口? FTP? ii.在这里，我们使用 NFS 的方式. iii.请用串口线连接 ARM 板与 PC 机，并设置好 IP，使两都可以 ping 通 iv.在超级终端输入： 1.ifconfig eth0 21 2.mount -o nolock,rsize=4096,wsize=4096 42:/arm2410cl /mnt/nfs 3.命令输完了，你知道这些命令的具体含义吗？ 4.在相应目录，运行你编译好的可执行文件 a)知道你的编译出来的可执行文件放在哪吗？ 5.观察结果，应该可以看到电机在转动，有打印输出 setpwm = -265 setpwm = -266 setpwm = -267 setpwm = -268 setpwm = -269 setpwm = -270 setpwm = -271 setpwm = -272 3直流电机控制实验直流电机控制实验 修改上层应用程序修改上层应用程序 你已经可以使电机转动了，但千万不要以为你已经懂得控制电机了，因为你一你已经可以使电机转动了，但千万不要以为你已经懂得控制电机了，因为你一 行代码也没写，博创实验箱原本就自带了例子了。要想懂，那就试着修改它，行代码也没写，博创实验箱原本就自带了例子了。要想懂，那就试着修改它， 看电机会不会按照你的想法