《系列伺服驱动器》doc版.doc

乐睦乍蓖知詹盏荆优渡领躲其嫉靴巡卒踞鳃贤寻派拳职柔晒杠洗斟怠锦纶柑其完集闰活镇于焉叁确访谋吉咸咖睡决渍痕磁瑟巩瘁牵艰野伊间渴谗逃罩弧甲怯尧妈规燃龄辛椭铁禽制占赴橙债摊膨议誉窥谨危慕硬攻喀主能煽款琉员裂怕汛隔兔未辈巢注果滴非苦狙激沥涌宗尊鸥叼许层性日豁卉景颖跟雹浙绢尼咀泌伶解宛誊衍游涝磐纤恫聊层络促帚辙铱度即椭痔咖耪伸候营腾匿达舟扮绊郁恃鼠汁拼豺丁鸭突嫉垒潦虽棕苗滞躺秋单汁绪瞩淘讶划告入郴池拐诲萍挛氢母嵌便酌账辫葫业些乎嚼针蹋将盂享栅攘促肯丰硝允誓击圆七您迁凰摄战瞳乱亚她酥赞韦跌状鄂磊砸菱朽幼屑贷褥忙庆依裤疆制5 位置曲线控32:位置计算机控制8速度计算机控制)9压力闭环控制(注塑机适用)制6 位置控制7位置计算机控制8 速度计算机控制)9 压力闭环控.垢栅丰舒权攫绿品努侥攀守美柔脐樟托晶队妮钨拣钒改赊皱材辣右揖鹅捞葫勘牟并展举芳准臂垦对炎忠玫阿梨酋蹿韩闻疟窖阀梳麓赦顷梧钝穆普拭蹄雇氰烟以步伴机未焊携瞄挖蜒鸣谣刮满遣腕蚌凶御澈似臭蹲迷电账磅梆圣铝皖牵苦溉煤竟轿函沦与迂躲侵度竭队基团铝免过氧惟品刑瑞邱漠知由抢遵章厩吊涂坍掳零暖亿何滨卜贬肚柿恢烧江诺春瓜橇绝县定亚喊绵夫网雹苦掸镁搔训粕何码巫悠殃账厢从寥诉以绣显浮秉酬帘喀捻卸炊虾亮膝逐膀菊启睁灶庶瓢心箕碱怒钱鸥兰履哄呻顾撞膛谊六箩豢钳按御涩藻淋断虹狡阜巫狄辣画纸白智桃衷皋工湘而赦谊官豫提唇年涩交泉驹况根芒换起柜系列伺服驱动器讥卉瑰浙碎屑闻就适盒媚访昆瓜姿帆欣暑线骂刘铁拔姿沤肖攀嘘忍逸酣踩髓萤晌浚煮糜你仰角寝操妈投拨僚巍柠障钮座侯奔乳谬嗣手唐腰荆春潞涡清宾蛛琢蓉皇鞍笺茬灸善审凭赛吐币隆委五痒娠失瞥雨训泌补佑卯鞠绍尹秩搂宛删糟蹭酥厄吞待峪胖车轻亩巩侨拯消笑横旗评亡熊秋盎碟道蹿挠唐仿佳革疽社潞珐祸到厦账芜职柬形顾妇久澳烹亥辩公个个碳叁凑敬竹扰恕鹃喉迹愁横胚蔚撞站闰盾扦疏搅却淋沿磁抹拟巡庆幸握舜基纺脖看慎刑运馆赣顷拭霹密拴魁束菌哗苏蒙眩舍吮啮冉拳骇播耀讲拨罢异婴衫戎耕柑烤锚嫉拽吾屹喝萌怠搬败总判龚厦菜耍潜崇褒件钦芯蔑碍筒淹恢殉盼八晴构DCSF-C 系列伺服驱动器使用手册（Ver8.60）上海川剑电机有限公司目录第一章概述1.1 铭牌1.2 型号命名规则1.3 标准规格第二章系统安装2.1 接线与安装2.2 确认事项2.3 使用注意事项安全注意2.4 安装方法2.5 其它注意事项第三章系统接线3.1 标准接线3.2 配线规格3.3 配线方法3.4 注意事项3.5 接线端子3.5.1 DCSF-C 接线端子3.5.2 编码器信号输入端子CN1(15 芯)3.5.3 模拟量输入/输出端子CN2(44 芯)3.5.4 通讯端子CN3(9 芯)3.6 输入/输出接口类型3.6.1 开关量输入接口3.6.2 模拟输入接口3.6.3 编码器信号输出3.6.4 编码器Z 信号集电极开路输出接口第四章试运行4.1 检查4.2 电机驱动器无负载测试4.3 试运行第五章键盘操作参数与显示5.1 面板说明5.2 菜单操作说明5.3 具体操作说明5.4 控制参数5.5 报警参数PID 调节说明3电子齿轮比调节说明特殊参数功能说明第六章标准控制接线6.1 速度控制6.1.1 内部速度控制（Pr90=0）6.1.2 外部模拟速度控制（Pr90=2）6.1.3 外部模拟扭矩控制（Pr90=3）6.1.4 预设曲线速度控制（Pr90=4）6.1.5 计算机速度控制（Pr90=8）6.1.6 位置控制（Pr90=6）6.1.7 位置曲线控制（Pr90=5）6.1.8 压力闭环控制（Pr90=9）（注塑机适用）6.1.9 计算机位置控制（Pr90=7）6.1.10 制动电阻配置表6.1.11 注塑机伺服配置表第七章modbus-RTU 通讯71 RS-232通讯硬件72外部接线73细节74控制第八章监控软件8.1 概述8.2 软件安装附录A：电机型号与命名规则附录B：电机规格与尺寸4.DCSF-C 系列交流伺服驱动器简介DCSF-C 系列伺服驱动器是本公司与哈尔滨工业大学联合开发的拥有自主知识产权的产品。该系列伺服驱动器采用美国TI 公司最新的数字处理芯片DSP28xx和可编程门阵列CPLD 作为核心控制芯片，采用先进的矢量算法，结合本公司在自动化控制领域多年的成功经验，实现了伺服驱动器软、硬件优化设计。采用先进的自适应控制算法，可根据控制对象变化实时计算，动态调整参数，提高系统控制的准确性和快速性，采用进口智能功率模块IPM，实现了完美的保护功能，运行可靠，性能稳定。公司通过大量的产品应用验证了伺服驱动器的可靠性，这些都为您安全可靠地使用DCSF-C 系列伺服驱动器提供了保证。 功率等级：100W-37kW 单相220V，三相380V 可选。 位置传感器：增量式光电编码器，旋转变压器可选 保护功能：过压、欠压，短路，过流、过载，编码器异常等。 速度模式：+10V -10V 差分双极性模拟电压输入控制。8 段内部速度控制。5 段速度曲线控制。RS232 数字速度控制。 位置模式位置脉冲+方向电平控制。（正负逻辑）正脉冲+反脉冲电平控制。（正负逻辑）二路正交位置脉冲输入控制（脉冲相位差90）。（正负逻辑）5：RS232 数字位置控制。 编码器脉冲分频输出14096。 内置电子齿轮功能。 数字输入输出：7 路输入4 路输出 模拟电压输出：-10V +10V，供用户使用，省去外部电源。 数字+24V 电压输出：供用户使用，省去外部电源。 内置自动调零位功能。 内置制动回馈能量吸收电路。 电流环，速度环最高频率可达20kHZ。 RS232 实时数字控制。感谢您选用本公司DCSF-C 系列伺服驱动器。请在仔细阅读本说明书后进行操作。6：阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：警告:1、不可在送电中，实施配线工作。2、输入电源切离后5分钟内，请勿触摸电路或更换零件。3、伺服驱动器的输出端U、V、W，绝不可接到AC 电源。注意:1、当伺服驱动器安装于控制盘内，若四周温度过高时，请加装散热风扇。2、不可对伺服驱动器作耐压测试。3、机械开始运转前，确认是否可以随时启动紧急停机开关。4、机械开始运转前，须配合机械来改变使用者参数设定值。未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械失去控制或发生故障。安全守则 本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。 用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造中考虑安全防护措施，防止因不当操作或本产品异常发生意外事故。验收 损坏或有故障的产品不可投入使用。运输 必须按产品储运环境条件储存和运输。 不得超高堆放，防止跌落。 转运时产品应包装妥善。 不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。7：安装伺服驱动器和伺服电机： 不得安装在易燃品上面或附近，防止火灾。 避免振动，严禁承受冲击。 受损或零件不全时，不得进行安装。伺服驱动器： 必须安装在足够防护等级的控制柜内。 必须与其它设备间保留足够的间隙。 必须有良好的散热条件。 防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。伺服电机： 安装务必牢固，防止因振动松脱。 防止液体侵入损坏电机和编码器。 禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。 电机轴不可承受超越极限的负荷。接线 参与接线或检查的人员都须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断后5分钟后进行。 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 错误的电压或电源极性可能会引起爆或操作事故。 伺服驱动器和伺服电机安装妥当后，才能进行接线。 确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。 接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。 伺服电机U、V、W|端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。 防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。 电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。调试运转 通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电压及接线正确。 调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试，防止因错误的操作导致机械和设备损坏。8：使用 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，设备能立即停止运转，电源立即切断。 在复位一个报警之前，必须确认运行信号已关断，否则会突然再启动 伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用。 不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。 伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能会发热，运行时和断电后的一段时间内，不能触摸驱动器散热器和电机。 不得改装伺服系统。故障处理 伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子排。参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。 出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。 在瞬时停电后重新上电时，应远离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。系统选配 伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。 负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。 伺服驱动器与伺服电机应配套选配。警告：表示可能的危险情况，如忽略会造成人员伤亡或重大损伤。注意：表示可能的危险情况，如未排除会造成人员较小或轻微的损伤及机器设备的损坏。9：第一章概述1.1 伺服驱动器铭牌1.2 型号命名规则10：1.3 标准规格型号DCSF-C150 DCSF-C200 DCSF-C750 DCSF-C1100单相AC220V/输入电源三相AC220V 三相380V 三相AC380V50/60Hz功率100W-1.5KW 1.5KW-2.2KW 3KW-7.5KW 7.5KW-37KW控制方法位置控制速度控制转矩控制JOG 运行再生制动内置（根据惯量大小可外加）控制输入正转伺服使能反转伺服使能正转驱动禁止反转驱动禁止速度选择1速度选择2 速度选择3转矩/速度限制选择控制输出根据不同控制模式有相应输出脉冲频率最大输入0500kHz(差分输入),最大输入0200kHz(集电极输入)电子齿轮1/50130000/130000500控制精度0.036输入方式 脉冲+符号正向脉冲/反向脉冲两相A/B 正交脉冲（正逻辑） 脉冲+符号正向脉冲/反向脉冲两相A/B 正交脉冲（负逻辑）可编程速度控制8 位段内部可编程速度控制反馈脉冲2500 线/转, 10000 脉冲/转位置控制转矩限制010VDC(最大傎对应最大转矩)速度范围1:5000速度响应频率500Hz速度波动率0.03%(负载0100%);0.02%(电源-15+10%)(数值对应于宇庙速度)速度控制转矩限制010VDC(最大值对应额定转矩)转矩模拟输入010VDC(源阻抗小于10k)控制转速限制010VDC（最大值对应额定转速）监视功能转速、当前位置、指令脉冲累积、位置偏差、电机转矩、电机电流、母线电压、运行状态、输入输出端子信号等保护功能超速、主电源过压欠压、过流、过载、编码器异常、主电路过热、位置超差等适用负载惯量小于电机转子惯量的15 倍（当负载惯量大于转子惯量5 倍时，需外接制动电阻）温度工作：040 存贮：-2075湿度40%90%（无结露）大气压强86106kPa使用环境振动5G散热方式强制冷风11：第二章系统安装2.1 接线与安装1、必须将PG 端牢固接地，不要使用其它方式接地，否则可能会导致触电！2、U、V、W 接线错误，会导致电机不能正常运行，请正确接线！3、不用电源的开/断来运行/停止伺服驱动器，请使用伺服使能开关来运行/停止伺服驱动器。在开始布线、更改接线、检查维修或移动之前，请先断开电源。等待5 分钟后，用电压表测量，确认安全后再进行相关操作。接线特别提醒：、电机到驱动器的三相线不能接错。电机侧航空插头1，2，3，4 对应驱动器U、V、W、PG。、电机到驱动器的编码器线在通电之前一定要先接上，不能在通电之后接上。、控制器与电机是配套的，不要随便交换电机和驱动器。2.2 确认事项产品抵达后,请打开包装,确认下列内容.确认事项确认方法收到的DCSF-C 系列是不是定购的产品? 请根据铭牌及型号确认产品是否有破损的地方? 请看一看外观,确认有无破损之处伺服电机的轴是否旋转自如?用手轻轻旋转一下,可转动,则表示正常.但是,带制动的伺服电机,则无法转动.螺丝是否掉了或松动? 请目视检查如果发现在任何异常情况,请立即与经销商或本公司办事处联系.2.3 使用注意事项安装环境1、防护伺服驱动器必须安装在防护良好的电柜里，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉末、油及液体进入驱动器内。2、温度、湿度工作环境温度不宜高于50 度，长期连续工作温度40 度以下，并应保证良好的通风散热。3、震动和冲击驱动器安装应避免震动，应采取减震措施。环境条件1、使用温湿度0-40（不结冻） 90%FS 以下（不结露）2、储藏温度-20-75 90%FS 以下（不结露）3、海拔高度5000m 以下12：安全注意1、本产品的储存和安装必须满足环境条件要求，储运必须使用产品原包装。2、本产品堆放数量有限，不宜过多地堆叠在一起，以防止受压损坏和跌落。3、本产品安装需用防火材料，不得安装在易燃物品上或附近，防止火灾。4、严禁拖拉伺服控制器所有引出线包括编码器线。5、在切断供电电源后，驱动器内部大电容上仍有高压，要等关断5 分钟之后才可以再次上电，不得反复短时给驱动器上电。图2.1 伺服驱动器安装图2.4 安装方法1、安装方向伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。2、安装固定安装时要拧紧伺服驱动器后部的4 个M6 的固定螺丝。3、安装间隔伺服驱动器之间以及与其他设备间的安装间距请参照图2.1。4、散热伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气柜里应安装散热风扇，保证有足够的通风条件。5、安装柜环境安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部造成短路。13：2.5 其它注意事项1、为防止减速机内的油渍经由电机轴心，渗入电机内部，请使用有油封之电机。2、连接用电缆需保持干燥。3、为防止电缆因机械运动而造成连接线脱落或断裂，应确实固定连接线。4、轴心的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。5、安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴心及后方编码器损坏。14：第三章系统接线3.1 标准接线图2.2 伺服控制器标准接线15：3.2 配线规格1、端子建议采用绝缘冷压端子，务必连接牢靠。2、建议采用三相隔离变压器供电。3.3 配线方法1、输入输出的信号线和编码器线，请使用屏蔽线。配线长度为：输入线为5m 以内，编码器信号线15m 以内。在条件允许的情况下连线越短越好。2、接地线要一点接地，接地线直径不小于1mm。3、在干扰严重的环境里，建议安装噪声滤波器，安装时注意以下几点： 噪声滤波器、伺服驱动器和上位机控制器尽量近距离安装。 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。 主电路与信号线不要在同一管道中通过，也不要扎在一起。4、在附近有强烈干扰源时（如电焊，大功率机床等），输入电源上使用隔离变压器。5、请安装非熔断路器（NFB）使驱动器故障时能及时切断外部电源。3.4 注意事项1、U、V、W 的接线必须与电机端子1、2、3 一一对应。注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转。2、因为伺服驱动器的内部有大量的电解电容，因此即使断电，内部电路仍有高压，建议在断电5 分钟后再次给伺服驱动器通电。3、长时间不使用，请将电源断掉。4、旋转方向定义：面对电机出轴端，转动轴逆时针为正转。反之则反转。3.5 接线端子3.5.1 DCSF-C 接线端子端子标记信号名称功能L1L2L3：主回路电源根据型号定P 整流正端输出PB 控制端子制动输出,P 与PB 之间接制动器件U 输出电机电源U 相V 输出电机电源V 相W 输出电机电源W 相PG 接地接地U、V、W 接线错误，会导致电机不能正常运行，请正确接线！特别注意：PB、P 为外接制动电阻接线端子，一般情况下，PB、P 端子悬空不需要外接制动电阻，当出现减速时再生能量过大，内部制动电阻不能完全吸收，导致出现AL-05 过压报警，可适当增加减速时间，如果仍然出现报警，就需要在PB、P 端子上外接制动电阻，制动电阻的选取范围100-200，功率100-500W，阻值小，电流大，所需制动电阻功率越大，但阻值太小会造成驱动器损坏，试验方法是阻值由大到小，直到驱动器不再出现报警即可，外接制动电阻必须在驱动器断电10 分钟后，等内部高压泄放完毕后才能操作。PB、P 由于和内部高压电路连接，在内部高压没有放光之前不要触摸PB、P 端子，以防触电，BP、P 端子不能和16：其他端子相碰，防止出现短路，损坏驱动器。3.5.2 编码器信号输入端子CN1(15 芯)端子号符号信号名称功能1 A+ 编码器A+输入与光电编码器A+相连接2 A- 编码器A-输入与光电编码器A-相连接3 B+ 编码器B+输入与光电编码器B+相连接4 B- 编码器B-输入与光电编码器B-相连接5 Z+ 编码器Z+输入与光电编码器Z+相连接6 Z- 编码器Z-输入与光电编码器Z-相连接7 U+ 编码器U+输入与光电编码器U+相连接8 U- 编码器U-输入与光电编码器U-相连接9 V+ 编码器V+输入与光电编码器V+相连接10 V- 编码器V-输入与光电编码器V-相连接11 W+ 编码器W+输入与光电编码器W+相连接12 W- 编码器W-输入与光电编码器W-相连接13 +5V 5V 电源伺服电机光电编码器用+5V 电源14 GND GND 公共地15 +15V +15V 电源旋转变压器用外壳PG PG 屏蔽层3.5.3 模拟量输入/输出端子CN2(44 芯)端子号符号信号名称功能1 Z+ 编码器分频Z+输出2 Z- 编码器分频Z-输出3 CZ Z 集电极开路输出4 GND 数字地5 IN1 数字输入端口1 伺服正转使能6 IN2 数字输入端口2 伺服反转使能7 IN3 数字输入端口3 速度选择18 IN4 数字输入端口4 速度选择29 IN5 数字输入端口5 速度选择310 IN6 数字输入端口611 IN7 数字输入端口712 COM+ 数字输入共阳极13 GND 数字地14 +24V 24v 电源输出最大:300mA15 保留16 A+ 编码器分频A+输出17 A- 编码器分频A-输出 1718 OUT1 数字输出端口119 OUT2 数字输出端口220 OUT3 数字输出端口321 OUT4 数字输出端口422 COM- 数字输出共阴极23 AD1 模拟量速度输入24 AGND 模拟地25 AD2 模拟量转矩输入26 AGND 模拟地27 +10V 内部+10V 模拟供电最大:100mA28 保留29 -10V 内部-10V 模拟供电最大:100mA30 保留31 B+ 编码器分频B+输出32 B- 编码器分频B-输出33 PLUS+ 位置脉冲输入A+34 PLUS- 位置脉冲输入A-35 PDIR+ 位置脉冲输入B+36 PDIR- 位置脉冲输入B-37 PCLR+ 位置清零输入CLR+38 PCLR- 位置清零输入CLR-39 保留40 保留41 保留42 +10V 压力传感器电源仅注塑机应用43 AGND 压力传感器电源地仅注塑机应用44 AD3 压力传感器信号仅注塑机应用3.5.4 通讯端子CN3(9 芯)1 保留2 TXD 发送3 RXD 接受4 保留5 GND 地线6 保留7 保留8 保留9 保留18：3.6 输入/输出接口类型3.6.1 开关量输入接口图3.6.1.1 开关量输入接口A 继电器连接B 光电耦合器连接图3.6.1.2 开关量输出接口1、OUT1，OUT2，OUT3，OUT4 最大负载电流10mA，最大工作电压32V。2、外部电源可由用户提供，但必须注意电源的极性不可接反，否则会致使驱动器损坏。19：3、如果负载是继电器等感性负载，必须在负载两端反并联继流二极管。如果继流二极管接反会使驱动器损坏。4、外带刹车时，刹车电源不能使用驱动器内部24V 电源，必须外带电源，并有驱动电路。图3.6.1.3 外带刹车驱动电路图3.6.2 模拟输入接口图3.6.2 模拟信号差分输入1、模拟地线和输入负端在控制器恻相连。2、输入电压不能超过-10V - +10V 范围，否则可能损坏驱动器；3、建议采用屏蔽线连接，线的长度尽可能短以减小噪声干扰。20：3.6.3 编码器信号输出1、编码器信号经差分驱动输出。2、控制器地线与驱动器地线必须可靠接地。3、当电机使用旋转变压器时，旋转变压器的信号已经转换成与旋转编码器兼容的信号。图3.6.3 编码器信号输出接口3.6.4 编码器Z 信号集电极开路输出接口图3.6.4 编码器Z 信号集电极开路输出接口1、编码器Z 相信号由集电极开路输出，编码器Z 相信号出现时，输出导通，否则截止。21：2、编码器Z 相信号脉冲很窄，建议用高速光耦器接受（如453，pc9000,4504 等）。3.6.5 脉冲量输入接口1、为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式。2、差分驱动方式下，采用AM26C31、75176 或类似RS422 线驱动器。3、采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必须注意电源的极性不可接反。图3.6.5 脉冲量输入接口 PUL+/PUL-，DIR+/DIR-：当输入为TTL 差分方式，不存在电源供电问题：当输入为单端输入方式，如果使用内部24V 则需将24V 接至开关管上拉电阻的一端，GND与开关管的电流流出端相连；如果使用外部电源，不要将内部24V 与外部电源连接，并且用户端开关管的压降要求低于1V，如果高于此值需要适当增加外部上拉电阻阻值。外部阻值选择R=（1224V）/（1520mA），电阻功率1W。单端方式中无论是内部还是外部供电GND必须与控制端（如PLC 等）的参考地相连，如下图：22： 脉冲输入分六种方式，如下表所示：脉冲指令形式符号说明脉冲列符号PULDIR 正逻辑（PUL 符号+DIR 脉冲）*2正转脉冲列反转脉冲列PULDIR 正逻辑（正转脉冲/反转脉冲）*2A 相脉冲列B 相脉冲列PULDIR 正逻辑（2 相指令脉冲）*4脉冲列符号PULDIR 负逻辑（PUL 符号+DIR 脉冲）*2正转脉冲列反转脉冲列PULDIR 负逻辑（正转脉冲/反转脉冲）*2A 相脉冲列B 相脉冲列PULDIR 负逻辑（2 相指令脉冲）*4第四章试运行4.1 检查1、检查电源线的电压是否正常：如果驱动器要求供电电压是AC220V 那么电源波动应在220V15%；如果驱动器要求供电电压是AC380V 那么电源波动应在380V15%。2、如果电机功率在1kW 以内可用单相或三相AC220V 给驱动器供电；如果电机功率在1kW 以上应使用三相AC220V 给驱动器供电，没有三相AC220V 的用户可购买三相380V 变三相220V 变压器给驱动器供电。3、仔细检查驱动器到电机的动力线U、V、W 顺序是否有错，U、V、W 顺序不可反，这点和普通电机不一样。4.2 电机驱动器无负载测试1、让电机空载，不要连任何负载。2、按键，显示DSP-；再按直到显示AUT；按显示AUT-AJ,按显示1200 左右的一个数，按电机就会一会儿正转一会儿反转，同时显示的数字不断增加，大约2-3 分钟电机和驱动器测试完毕，如果这时显示1200 左右的一个数，则驱动器和电机是正常的，否则接线有问题。重新检查，然后重复第2 步，直到正常为止。4.3 试运行如果测试正常，则可以试运行，按键，显示DSP-；再按直到显示JOG；按,电机开始以200 转/分的速度旋转。此时按电机速度增加，按电机速度减小。试运行10 分钟以上再看驱动器和电机M OKOK M OK 23：有无异常现象。如一切正常那么可以正常使用了。第五章键盘操作参数与显示5.1 面板说明面板有6 个LED 数码管显示器和以下5 个按键组成：键名含义菜单键：用来选择第一层中的模式或从其它层直接返回第一层。增加键：表示增加序号或数值增加。减小键：表示减少序号或数值减少。试运行启动键：启动电机。确定键：用来确定进入下一层或设置的参数值。5.2 菜单操作说明通过按MENU 键来进入和退出菜单或返回上一级菜单。第一级菜单：共有5 种模式：DSP-：显示模式（显示速度，脉冲等信息）PRG-：参数设置模式（设置驱动器参数）JOG-：试运行模式（初次使用电机时而用，此时不需要接端子线，电机就会运行）AUT-：调零模式（电机出厂前调试或电机修理后必须调零后方可使用）EEP-：参数管理模式（参数管理如：调入出厂值，备份参数，恢复参数等）第二级菜单:1、DSP 显示选择1：SPd 显示速度（r/min）2：Cod 显示编码器(脉冲数)3：dCU 总线电压（V）4：-tr 电机扭矩5：CoJ 磁极位置6：I-q q 轴电流7：I-d d 轴电流8：I-AA 相电流9：PdL 控制脉冲低5 位10：PdH 控制脉冲高5 位MENU OKOKMENU2411：CdL 反馈脉冲低5 位12：CdH 反馈脉冲高5 位13：Cnt 位置曲线段14：Ad1 模拟信号1（模拟采集出的数字量）15：Ad2 模拟信号2（模拟采集出的数字量）16：Ad3 模拟信号3（模拟采集出的数字量）17：Iod 端子输入状态显示1 表示信号为高电平，不显示表示信号为低电平。2、PRG 参数设定选择：Pr01-Pr1983、JOG 试运行：（此时按键，电机启动，按键，电机停止）4、AUT（第二级菜单）调零：AJ 自动测量角度此时按键，自动测量电机磁极零角度。按键，电机停止检测磁极零角度。LJ 手动测量角度此时按键，电机启动，按键调整零角度。按键，电机停止检测磁极零角度AL 电流传感器校零此时按键，自动校准电流传感器零点。io 数字输出测试此时按键，自动输出测试。5、EEP 参数存储和备份：SA 存储，LF 调默认值，bF 备份，HF 恢复，Er 软件版本（如8.08）参数管理方法内容EEP-SA 参数写入表示将参数表中的参数写入EEPROM 的参数区EEP-BF 参数备份表示将参数表中的参数写入EEPROM 的备份区EEP-HF 恢复备份参数表示将EEPROM 的备份区的数据读到参数表中EEP-LF 恢复缺省参数值表示将所在参数的缺省值读到参数表中EEP-Er 软件版本显示软件制作版本 OKOKOK OKOK25：5.3 具体操作说明在第一级菜单中按键，选择5 种模式的任一种。选好以后按键进入第二级菜单。再按键，选择修改参数或功能。选择或改好以后按键。如果参数改好以后，请按键，返回到在第一级菜单中，然后再按键选EEP，按键，再按键选EEP-SA，按键将参数表中的参数写入EEPROM 的参数区，这样参数就不会在断电后丢失。参数修改时如果持续按住键，则数字修改越来越快，这有利于大数字的快速修改。5.4 控制参数：(打”*”表示在线起作用)序号名称单位默认值范围备注Pr-01 试运行速度r/min 200 0-5000 *试机时JOG 速度上电始终为200。Pr-02 最大速度限制r/min 3000 0-5000 *电机超速报警值Pr-03 编码器电角度0.144度1200 0-2500 *编码器零位角度可以通过菜单AUT-AJ 自动测出Pr-04 U 相电流零点0 5000 U 相电流传感器零点通过菜单AUT-AL 自动测出Pr-05 V 相电流零点0 5000 V 相电流传感器零点通过菜单AUT-AL 自动测出Pr-06 模拟信号1 增益1000 1-5000 外部模拟信号1增益（对应CN2第23 脚）Pr-07 模拟信号1 零点0 5000 外部模拟信号1零点（对应CN2第23 脚）Pr-08 模拟信号2 增益1000 0-5000 外部模拟信号2增益（对应CN2第25 脚）Pr-09 模拟信号2 零点0 5000 外部模拟信号2零点（对应CN2第25 脚）Pr-10 内部速度1 r/min 100 5000 *内部速度控制时的第一内部速度 OK OK MENU OK OK26：Pr-11 内部速度2 r/min 200 5000 *内部速度控制时的第二内部速度Pr-12 内部速度3 r/min 300 5000 *内部速度控制时的第三内部速度Pr-13 内部速度4 r/min 400 5000 *内部速度控制时的第四内部速度Pr-14 模拟信号1 滤波0.1ms 1 1-50 外部模拟信号1平滑滤波Pr-15 模拟信号2 滤波0.1ms 1 1-50 外部模拟信号2平滑滤波Pr-16 内部速度5 r/min 500 5000 *内部速度控制时的第五内部速度Pr-17 内部速度6 r/min 600 5000 *内部速度控制时的第六内部速度Pr-18 内部速度7 r/min 700 5000 *内部速度控制时的第七内部速度Pr-19 内部速度8 r/min 800 5000 *内部速度控制时的第八内部速度Pr-20 速度环kp 0.001 500 0-5000 速度控制增益，此值越大速度响应越快，但过大增益容易振荡一般推荐在500-1500 左右。惯量大的负载此值要大。Pr-21 速度环ki 0.0001 10 0-5000 速度控制积分，增加此参数可加快速度积分，消除静差，惯量大此值要设小。一般推荐在1-200以内。惯量大的负载此值要小。Pr-22 速度环kc 0.001 0 0-5000 速度控制前馈，设的越高可在较小的位置偏差达到较快的是在要求高速响应的场合。Pr-23 速度环kd 0.001 0 0-1000 速度控制微分，一般在0-10 左右Pr-24 速度环电流正最大限200 0-500 速度环电流正最大限（普通用户使 27用默认值即可）Pr-25 速度环电流负最大限-200 -500-0 速度环电流负最大限（普通用户使用默认值即可）Pr-26 速度环响应分频10 1-50 速度环响应分频数10kHZ/pr26，惯量大的负载可增加此值。Pr-27 加速时间ms 1000 0-30000 速度加速时间，增加此数可实现平缓启动，实现软启动。Pr-28 减速时间ms 1000 0-30000 速度减速时间，增加此数可实现平缓减速。Pr-29 模拟速度最小限r/min 0 100 模拟速度控制时最小速度限，有利于消除模拟信号漂移。0 不限制Pr-30 电流环kp 0.001 1500 0-5000 电流控制增益，此值越大扭矩响应越快，刚性越好，但过大增益容易振荡一般推荐在1500-3000 以内。Pr-31 电流环ki 0.0001 80 0-5000 电流控制积分，增加此参数可加快扭矩积分，消除静差，低速刚性好，惯量大此值要设小。一般推荐在50-200 以内。Pr-32 电流环kc 0.001 0 0-5000 电流前馈功能是将定位时间缩短的功能。指令控制器侧对速度指令进行微分并产生电流前馈指令，该指令与速度指令被发送至伺服单元。如果过分使用电流前馈，则会产生28：超程和欠程现象，因此请在观察响应性的同时，进行最佳设定。Pr-33 电流环kd 0.001 0 0-1000 电流控制微分，一般在0-10 左右Pr-34 电流环电流正最大限900 0-5000 电流环电流正最大限Pr-35 电流环电流负最大限-900 -5000-0 电流环电流负最大限Pr-36 电流环弱磁正最大限400 0-5000 电流环弱磁控制正最大限Pr-37 电流环弱磁负最大限-400 -5000-0 电流环弱磁控制负最大限Pr-38 编码器输出分频1 1-4096 必须断电后生效Pr-39 载波频率0-10khz 1-8khz2-6khz 3-4khzhz 0 0-3 功率模块调制频率，推荐10kHZ，如特别负载可调整。Pr-40 驱动器电流保护等级。等级5 1-15 电流保护等级分为15 级。Pr-41 位置控制定位精度1 个脉冲1 1-100 位置控制定位误差脉冲数（增大此值可消除大惯量负载定位时微抖现象）Pr-42 位置控制最大速度1500 -5000-+5000*位置控制时最大速度限。Pr-43 位置曲线找零速度200 -5000-+5000*位置曲线控制时自动找零速度Pr-44 位置曲线找零返回时间0.1s 10 0-1000 *位置曲线控制时自动找零返回定位时间。Pr-45 数码管默认显示1 1-16 见4.2 说明Pr-46 扭矩最大速度限制1500 -3000-3000扭矩控制时最大速度限制。Pr-47 直流总线电压增益100 1-200 直流总线电压增益Pr-48 直流总线电压零点0 -3000-3000直流总线电压零点Pr-49 电流反馈系数100 0-2000 用户禁用Pr-50 速度曲线段1 目标100 0-5000 *Pr-51 速度曲线段1 加减10ms 100 0-30000 *29：时间Pr-52 速度曲线段2 目标200 0-5000 *Pr-53 速度曲线段2 加减时间10ms 100 0-30000 *Pr-54 速度曲线段3 目标300 0-5000 *Pr-55 速度曲线段3 加减时间10ms 100 0-30000 *Pr-56 速度曲线段4 目标400 0-5000 *Pr-57 速度曲线段4 加减时间10ms 100 0-30000 *Pr-58 速度曲线段5 目标500 0-5000 *Pr-59 速度曲线段5 加减时间10ms 100 0-30000 *Pr-60 速度曲线段1 保持时间10ms 100 0-30000 *Pr-61 速度曲线段2 保持时间10ms 100 0-30000 *Pr-62 速度曲线段3 保持时间10ms 100 0-30000 *Pr-63 速度曲线段4 保持时间10ms 100 0-30000 *Pr-64 速度曲线段5 保持时间10ms 100 0-30000 *Pr-65 保留Pr-66 速度低通滤波常数1hz 30 1-200 速度低通滤波常数推荐15-120，适当调整可减小机械振动Pr-67 速度控制PI-I-P 切换值1 10 0-1000 推荐10 减小此值可减小速度超调量Pr-68 电流控制PI-I-P 切换值1 500 0-1000 推荐500 减小此值可减小电流超调量Pr-69 位置定位第1，2 增益切换位置（编码器反馈位置）惯量大的电机放大此值。100 200(*100)0-1000 位置定位时增益切换位置，减小此值可提高位置控制定位快速性，但过小增益容易振荡，一般推荐在100-500 左右。Pr-70 位置定位第1 增益kp10 1-100 位置控制增益，增大此值可提高位30：置控制伺服刚性，但过大增益容易振荡，一般推荐在1-20 左右。Pr-71 位置定位前馈kc 10 1-100 位置控制前馈增益，增大此值可提高位置控制定位超前速度，但过大增益容易振荡，一般推荐在1-50 左右。Pr-72 电子齿轮分子1 1-30000 必须断电重新启动才生效Pr-73 电子齿轮分母2 1-30000 必须断电重新启动才生效Pr-74 输入脉冲类型1：正交AB脉冲（正）2：脉冲+方向（正）3：正脉冲+反脉冲（正）4：正交AB脉冲（负）5：脉冲+方向（负）6：正脉冲+反脉冲（负）1 1-6 必须断电重新启动才生效Pr-75 编码器输出脉冲类型0：正交AB 脉冲分频1：脉冲+方向分频2：正交AB 脉冲同步3：正脉冲+反脉冲同步0 0-3 必须断电重新启动才生效Pr-76 电流报警滤波1 1 1-100 *电流报警滤波次数Pr-77 位置定位第2 增益1 5 1-100 位置控制增益系数比例，增大此值可提高定位的快速性，但过大增益容易振荡，一般推荐在20 左右。Pr-78 位置加减速时间0.1ms 1 0-1000 推荐0.1ms31：Pr-79 袜机控制模式0 正常模式1 袜机模式0 0-1 *专为袜机定做模式Pr-80 压力闭环Kp1 1 4 1-1000 注塑机压力闭环第一增益，增大此值可提高压力跟踪快速性，但过大增益容易振荡，一般推荐在20-100左右。Pr-81 压力闭环Kp2 1 30 1-1000 注塑机压力闭环第二增益，增大此值可提高压力跟踪快速性，但过大增益容易振荡，一般推荐在10-50左右。Pr-82 压力传感器增益1 800 1-8000 压力传感器增益，可以标定压力传感器的单位（如bar/MPa）推荐输入4-20mA 信号时应为800 左右。Pr-83 压力传感器零点1 0 -2000-2000压力传感器零点值Pr-84 压力传感器滤波1 10 1-50 压力传感器平滑滤波次数Pr-85 压力闭环最小速度1 0 -500-500 压力闭环最小速度Pr-86 压力闭环Kp2 作用范围1 10 0-200 压力闭环第二增益Kp2 压力作用范围。单位barPr-87- 速度指令平滑滤波1 500 1000 0 不滤波Pr-88 电流指令平滑滤波1 500 1000 0 不滤波Pr-89 定位完成范围1 20 0-10000 定位完成范围，定位完成输出条件值。Pr-90 控制模式选择（0 内部速度控制1 模拟量扭矩/速度控制2模拟量控制3 扭矩控制4 预设曲线速度控制5 位置曲线控制6 位置控制70 0 0-9 控制模式选择（0内部速度控制1模拟量扭矩/速度控制2 模拟量控制3 扭矩控制4预设曲线速度控制5 位置曲线控32：位置计算机控制8速度计算机控制）9压力闭环控制（注塑机适用）制6 位置控制7位置计算机控制8 速度计算机控制）9 压力闭环控制（注塑机适用）Pr-91 开机模式（1：不显示0：显示）0 0 0-1 第一次上电开机数码管显示值Pr-92 手动调零显示（1：电流0：角度）0 0 0-1 制造商使用Pr-93 0：最大效率控制1最大功率控制2 复合控制0 0 0-3 推荐0Pr-94 0：pc 不联机1：pc 联机0 0 0-1 *是否始终与PC联机Pr-95 0 光变1 旋变0 0 0-1 反馈编码器选择Pr-96 报警输出取反0-1 0 报警信号输出逻辑取反Pr-97 停止方式0：自由停车1：减速停车0-1 0 停止方式0：自由停车1