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肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄艿蒃薃袃罿芆葿袂膁蒂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁袈芀莁螀羇羀膄蚆羆肂荿薂羆芄膂薈羅羄蒈蒄羄肆芀螂羃腿蒆蚈羂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀膅蒃蚅聿莈芅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇蚂肄薇薃螁膆莀葿螀芈膃螈蝿羈荿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁螅膇芈蚇袄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袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂袅聿薁袂羇芅蒇袁肀肇莃袀蝿芃艿蒆羂肆芅蒆肄莁薄蒅螄膄蒀蒄袆荿莅蒃羈膂芁薂肁羅薀薁螀膁蒆薀袂羃蒂薀肅腿莈蕿螄肂芄薈袇芇薃薇罿肀葿薆肁芅莅蚅螁肈芁蚄袃芄膇蚄羆肇薅蚃螅莂蒁蚂袈膅莇蚁羀莀芃蚀肂膃薂虿螂羆蒈螈袄膁莄螈羇羄芀螇蚆膀膆螆袈羃薄螅羁芈蒀螄肃肁莆螃螃芆节螂芈蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂衿莄薈蚈袈蒇螄羆袇膆薇袂袆艿螂螈袆莁薅蚄羅蒃莈羃羄膃薃衿羃莅莆袅羂蒇蚂螁羁膇蒄蚇羀艿蚀羅羀莂蒃袁罿蒄蚈螇肈膄蒁蚃肇芆蚆蕿肆蒈葿羈肅膈螅袄肅芀薇螀肄莃螃蚆肃蒅薆羄肂膅荿袀膁芇薄螆膀荿莇蚂腿聿薂蚈腿芁蒅羇膈莃蚁袃膇蒆蒃蝿膆膅虿蚅芅芈蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂衿莄薈蚈袈蒇螄羆袇膆薇袂袆艿螂螈袆莁薅蚄羅蒃莈羃羄膃薃衿羃莅莆袅羂蒇蚂螁羁膇蒄蚇羀艿蚀羅羀莂蒃袁罿蒄蚈螇肈膄蒁蚃肇芆蚆蕿肆蒈葿羈肅膈螅袄肅芀薇螀肄莃螃蚆肃蒅薆羄肂膅荿袀膁芇薄螆膀荿莇蚂腿聿薂蚈腿芁蒅羇膈莃蚁袃膇蒆蒃蝿膆膅 计算机辅助夹具设计：近期研究和发展趋势Hui Wang, Yiming (Kevin) Rong, Hua Li, Price ShaunDepartment of Precision Instruments and Mechanology, Tsinghua University, Beijing, 100084, China Computer Aided Manufacturing Laboratory, Worcester Polytechnic Institute, MA, 01609, USA摘要：制造中广泛使用的夹具对产品的制造质量有很大的影响。人们花费了许多生产力和成本在计算机辅助设计的研究上并在这一领域取得了很大的成果。该文提到了过去十年中的计算机辅助夹具设计和自动化的文献调查。首先，该文介绍了夹具在工业上的应用。接着介绍在计算机辅助夹具设计领域中一些重要成果，并提到了他们的方法、要求和工作原理。最后，文中描述了一些未来的发展趋势。1、 简介夹具是制造过程中用于固定工件在机床正确的位置上，并在加工过程中支撑它的机构。夹具对产品的质量、生产率和成本有很大的影响，在制造中被广泛使用。一般来说，与夹具设计和制造相关的成本占总制造系统成本的10%-20%。大约40%的不合格产品是由于劣质的夹具设计所造成的误差。夹具设计工作是繁琐及费时的。它很大程度上需要依赖夹具设计工程师的经验和知识，一般来说设计合格的夹具需要10年以上的生产实践。传统上，人们利用夹具设计的经验完成一个夹具的设计制造需要花费好几天甚至更多的实践。而且通常一个好的夹具设计需要设计者的经验，对产品的理解和一个不断尝试失败的过程。因而，随着日益激烈的市场竞争，工业制造商们尽力提高产品的质量，缩短生产周期，降低制造成本来保证产品的竞争力，并将新产品投入市场。人们对利用较低成本进行更有效率的夹具设计有着强烈的愿望。过去十年计算机辅助设计技术的发展使这一目标有了实现的可能。作为制造中的重要领域，夹具设计的研究和应用在过去十年中得到了更多的关注。人们在这一领域中发表了许多学术和应用文献。该文中，我们将集中于调查过去十年中的计算机辅助夹具设计的研究。下面的版块中，我们会给出关于这些研究技术的调查，并描述了一些研究方向的结论。2.夹具制造夹具是设计用来定位和固定一个或多个工件的，它有很多的规格。它被广泛应用于制造过程中，如：加工（包括车削、铣削、磨削、钻孔等）、焊接、装配、检测和试验。下面图1到9是一些真实的夹具设计案例。夹具可以通过不同的原理来分类。然而，与机床夹具领域发表的有关计算机辅助夹具设计的研究相比，只有小部分（6-16）集中在其他重要的制造领域，例如，装配夹具和焊接夹具。2.1焊接夹具焊接对制造业中包括国防工业等占很大比重的行业具有重要意义。根据美国焊接协会和爱迪生焊接协会2001年6月发布的“焊接重工业的生产和经济影响”的报告，1999年焊接通过这些行业对美国经济的贡献超过了78.5亿美元。这个数字代表着这些企业1999年总支出的7%。因而焊接夹具设计系统的开发和部署有着重大的技术和商业优势。图1. 机加工夹具图2. 飞机端盖轴承的机加工夹具图3.涡轮叶片的磨夹具图4. 组装夹具用于定位橱柜装配中的架子图5. 凹耳框架上的汽车焊接夹具螺机加工夹具设计和焊接夹具的设计有很大的不同，如下所列：焊接过程的工件通常是由几个部件装配而成的，而机加工过程中的工件通常只有一个部件通常焊接过程的精度要求要比机加工低焊接过程一般来说夹紧力和加工力要比机加工的小焊接过程需要充分考虑热反应再者，焊接夹具设计案例中还要考虑下面的问题：导电性对焊接稳定性是十分重要的除了导热性之外，夹具材料的选择还要考虑热膨胀性。精确的焊接波形要求具有优化的焊接电路可以保持短电弧的长度同时减少喷涂、硬物、电弧光斑和电弧中断，使运行速度最大更复杂的应用需要一个专用夹具。专用夹具的设计和安装包括安装路由线路和气动或液压线在过去的十年中，在焊接领域只报道了有限的计算机辅助夹具设计的研究和应用。在该领域，根据焊接钣金装配在汽车、航天等行业的重要性，钣金的焊接和装配将得到一些特殊的关注。焊接夹具通常开发用来减少每个工件由于加热和焊接中的残余应力所产生的变形，以此来减少装配的尺寸变化。因而，一些离线或在线的变形分析方法被开发出来加强夹具对变形控制的能力。在钣金激光焊接夹具的装配红，也要保证一个配合的表面，以保证正常的激光焊接操作和激光焊接质量。结果，一个传统的“3-2-1”定位方案扩展到混合定位方案“焊接的总定位和直接定位”。总定位用来定位整个装配，而直接定位用来定位焊接点和焊接配合面的要求。2.2 模块夹具和专用夹具的应用根据夹具的柔性，夹具也可分为专用夹具和通用夹具。重组和整合夹具可以适用于不同形状和尺寸的零件。特别的，整合pin阵列夹具技术被广泛用于各种夹具设计中，因为组件包含的内部变量可以随着工件的不同特点而掉正。而且与材料相关的变向夹具可以使用同样的精度。例如，在航空工业中，低熔点的金属被用来包裹涡轮叶片并产生磨削过程中零件位置和装夹的明确表面。最重要且使用最广泛的夹具是模块夹具。随着柔性制造系统越来越多被那些通过缩短生产周期和降低生产成本来试图在这个快速变化的市场中保持竞争力的生产商所适应，模块夹具因其所有的使用方便、通用性能强、对产品变化适应性强的特点，越来越受欢迎。图6. 机器人焊接夹具图7. Pin矩阵夹具应用图8.工程机械零件的模块夹具图9.工程机械零件的专用夹具图10.一个专用的弯管夹具通过使用标准工件夹紧装置和部件，模块夹具具有更大的灵活性。它的灵活性是从不同夹具元件的组合产生大量可能的夹具配置推导出的。模块夹具的应用对缩短生产周期和降低通用产品的小体积产品的成本贡献很大。然而，它也存在局限性：从这些组件中只能得到有限的组合，意味着对某些复杂不规则的工件来说无法得到合适的组合。模块夹具的结构特性有事难以维持。模块夹具的结构特性包括定位精度、刚度、稳定性、装卸、运转速度等等。使用模块夹具很可能无法获得最优的质量。不适合大批量生产，如汽车生产及其组件制造。为了进行比较，图8显示了一个模块夹具用于工程机械的零件，而同一个零件在图9中使用的是专用夹具。专用夹具在制造中同样很重要，由其在先进、成熟和精密零件或质量的生产中。因为专用夹具是为某一特定产品设计的，设计者不仅可以使夹具满足基本的定位精度、刚度、稳定性夹具要求，还可以优化促进装卸方便、效率、芯片的有效处理等等运行要求。图11.夹具设计过程的基本元素与模块夹具相比，专用夹具需要根据工件的设计和制造要求仔细的设计。因而在专用夹具的设计任务中有更多的不确定性。在模块设计中，有一个有着预设计的定尺寸的标准夹具元件的组件库。因此，模块夹具的结构设计其实是将夹具元件装配起来。由于目前它广泛应用于生产制造和标准产品中，在很多发表的计算机辅助夹具设计研究和应用中，采用模块夹具原理来进行夹具设计。早期在模块设计中计算机辅助夹具设计仅仅使用的是CAD系统装配图的绘制能力。模块夹具元素如底板、定位、支撑和爪被储存在数据库中。基于夹具理念，首先，设计师指定主要定位表面及其定位器的位置，合适的装夹表面及位置，接着在要求的位置上选择放置合适的夹具组件。虽然在产生夹具配置的总时间上得以减少，但最后的设计很大程度上依赖于设计师德经验。因而他们只给设计工程师提供很简单的工具，而设计师们基于一些商业CAD软件扩展功能的基础上进行手动夹具设计。结果，即使有着许多的研究成果，但目前计算机辅助夹具设计在工业上的应用仍旧十分局限。在过去的十年中，为了寻求将更多的设计知识转化为半自动或自动计算机辅助夹具设计系统的技术突破，人们将更多的注意力集中到计算机辅助夹具设计的智能方法上。在下面的版块中会做具体的描述。（表1）3.现有技术水平3.1 智能和自动夹具设计方法典型的，夹具设计包括了爪、定位器、支撑点的确认和有着对应功能的相应夹具元件的选择。夹具的设计过程主要由四个阶段机构设计（D1），夹具设计（D2），夹具装置设计（D3）和检验（D4），如图11所示。机构设计过程决定了完成整个制造过程需要的机构数目以及每个机构的任务，如工件和正在进行的生产工艺，每个机构中工件的位置和方向。一个机构代表着不需要手动进行工件的位置和方向的调整就可以通过一个小的机械工具节能型工件上工艺的结合。在夹具设计过程中，需要确定定位和夹紧操作的表面以及工件上准确的定位位置和夹紧点。在制造过程中定位点的位置和数量必须保证工件的完全约束。在第三个夹具设计阶段，生成了合适的装置。在检验阶段，要保证工件的所有制造要求都能满足。设计也必须核实以保证它能满足其他设计的要求包括夹具成本、夹具重量、装配时间和工件与夹具装置的装卸时间。目前，尽管已经提出了许多的夹具设计的技术并缺的了一些成就，成熟的与商业的计算机辅助夹具设计应用仍然很有局限性。现有生产制造的推广中，夹具设计仍旧是一个主要的瓶颈。目前这项工作仍旧是传统的设计者集中模式，所有的夹具设计的相关工作很大程度上依赖于设计者的经验和知识。这种情况制约了生产率的提高，培养一个夹具设计者需要很长的实践使夹具设计工作成为一个主要的瓶颈。因而，综合传动几何设计工具、设计知识和过去设计案例额的新型智能和自动化技术在学术和工业上都获得了过多的关注。该领域中过去十年的成果以使用不同智能方法的多样的计算机辅助夹具设计应用表现，如专家系统、基于计算机扶着软件工程的推理以及遗传算法等。在本质上说，开发夹具设计方法需要解决2个主要的问题：如何在计算机中体现家具设计知识以及如何实行问题的解决程序。20年前在计算机辅助夹具设计的初始期，专家系统常被当做启发工具使用，可以引导夹具设计者获得完全的夹具设计的解决方案，尤其是在一个交互环境中的夹具结构设计。在大多数的这些方法中，设计知识是根据一套假设规则模仿的。因而，在交互夹具设计阶段，设计解决方法会通过一系列基于这些规则的问答板块得出。然而，建立一个对设计效率和结果质量有明显影响的推论程式的足够完全的规则集和逻辑树是很难的。此外，交互模块同样使推论程式显得很无聊。表1. 目前的计算机辅助夹具设计文献与专家系统相比，CBR不需要如此多复杂的领域知识系统。它主要集中于通过模仿过去的案例，基于假定有一个相似夹具设计结局方法的相似工件来创建一个新的结局方法。因此，首先，他侧重于构造夹具设计案例并强调集中于测量相似性的一些重要数据。接着，将会通过比较案例并修改最佳的方案来生成最终的结局方案。CBR技术可以避免耗时及昂贵的实验，并且不需要太多的复杂结论就可以为具体的设计提供一个好的起点。表2给出了过去十年中一些CBR方法的比较。在CBR中2个技术仍旧是重要及必须的。一个是一种有效提炼、建模和利用夹具设计知识的方法，另一种是一个有效的技术系统可以帮助夹具设计者简化设计过程并生成设计方案。现在流行的案例建模方法是基于属性集得。Chen