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测试装置动态特性小结,线性系统性质； 一、二阶系统的动态特性：传递函数、频率响应特性、脉冲响应函数。 一阶和二阶系统对典型输入信号的响应：单位阶跃响应特性、频率输入响应特性、单位斜坡响应特性。 幅值误差、相位误差。,从数学上可以用常系数线性微分方程表示系统的输出量y与输入量x的关系，这种方程的通式如下：,式中，an、an-1、a1、a0和bm、bm-1、b1、b0均为与系统结构参数有关但与时间无关的常数。,测量系统的动态特性是指系统对激励（输入）的响应（输出）特性。 动态特性的数学描述,任何一个系统均可视为是由多个一阶、二阶系统的并联。也可将其转换为若干一阶、二阶系统的串联。 研究一阶、二阶系统。,定义其初始值为零时，输出 的拉氏变换和输入的拉氏变换 之比称为测量系统的传递函数，并记为 ，则,引入传递函数概念之后，在 、 和 三者之中，知道任意两个，第三个便可求得。,描述动态特性可用： 传递函数,称为测量系统的频率响应函数，简称为频率响应或频率特性。,频率响应是传递函数的一个特例。,定义 ：测量系统的频率响应 就是在初始条件为零时，输出的傅里叶变换与输入的傅里叶变换之比，是在“频域”对系统传递信息特性的描述。,频率响应函数 是一个复数函数，用指数形式表示：,频率响应函数,脉冲响应函数,由于 ，将其代入式得,对上式两边取拉氏逆变换，且令 则有,对于任意输入 所引起的响应 ，可利用两个函数的卷积关系，即系统的响应 等于冲激响应函数 同激励 的卷积，即,脉冲响应函数用于求任意输入的响应,线性系统性质：,a)叠加性 系统对各输入之和的输出等于各单个输入的输出之和，即 若 x1(t) y1(t)，x2(t) y2(t) 则 x1(t)x2(t) y1(t)y2(t),b)比例性 常数倍输入所得的输出等于原输入所得输出的常数倍，即: 若 x(t) y(t) 则 kx(t) ky(t),c)微分性 系统对原输入信号的微分等于原输出信号的微分，即 若 x(t) y(t) 则 x(t) y(t),d)积分性 当初始条件为零时，系统对原输入信号的积分等于原输出信号的积分，即 若 x(t) y(t) 则 x(t)dt y(t)dt,e)频率保持性 若系统的输入为某一频率的谐波信号，则系统的稳态输出将为同一频率的谐波信号，即 若 x(t)=Acost 则 y(t)=Bcos(t+),线性系统的这些主要特性，特别是符合叠加原理和频率保持性，在测量工作中具有重要作用。,一阶系统的动态特性 灵敏度归一化后，式写成,传递函数：,频率响应函数：,幅频特性：,相频特性：,得到脉冲响应函数为,由一阶系统的传递函数：,传递函数：,频率响应函数 ：,幅频特性 ：,相频特性 ：,二阶系统动态特性： 灵敏度归一化后方程,传递函数：,频率响应函数 ：,幅频特性 ：,相频特性 ：,得到脉冲响应函数为,由二阶系统的传递函数：,系统对任意激励信号的响应是该输入激励信号与系统的脉冲响应函数的卷积。 根据卷积定理，上式的复数域表达式则为,一阶和二阶系统对各种典型输入信号的响应,一阶系统单位阶跃响应,图2-20一阶系统对单位阶跃输入的响应,当时间t=4，y(t)=0.982，此时系统输出值与系统稳定时的响应值之间的差已不足2%，可近似认为系统已到达稳态。 一阶装置的时间常数应越小越好。 阶跃输入方式简单易行，因此也常在工程中采用来测量系统的动态特性。,二阶系统单位阶跃响应,二阶系统对单位阶跃的响应,一正弦信号（单一频率） 输入到一个一阶系统，一阶系统的运动微分方程为 将 代入后可求解出微分方程,一阶系统单位频率（单位正弦）输入响应,传递函数 输入拉氏变换 输出拉氏变换 可分解成 系数c计算 系数a,b计算 得到系数a,b,代入得： 全响应： 稳态响应+ 衰减响应 其中 稳态响应 衰减响应,若一个二阶系统微分方程为 将 代入求解得 式中,稳态项 衰减项,结论无论一阶还是二阶系统，其时域响应均可认为是由衰减项 与 不衰减项组成。 衰减项称为瞬态响应分量，它将随时间逐渐衰减到零，反映了系统的固有特性。不衰减项称为稳态响应分量，随时间增长而趋于稳定的部分。,单位斜坡输入下系统的响应函数 单位斜坡函数 一阶系统单位斜坡响应传递函数为 一阶系统的单位斜坡响应为 系统的输出总滞后于输入一个时间 ，因此系统始终存在有一个稳态误差。 特别：输入： 则响应： 系统的输出滞后于输入一个时间。,单位斜坡函数,一阶系统的单位阶跃响应,二阶系统的斜坡输入响应为 ： 欠阻尼情况： 其中 其传递函数为：,二阶系统单位斜坡响应,一阶和二阶系统对各种典型输入信号的响应,上表中,例,已知： 求系统稳态输出 幅值 相位差 幅值 相位差 系统稳态输出,一阶系统阶跃响应例子,例：一阶温度计时间常数为6秒，在75oC时突然将其承受一个从75oC-300oC的阶跃温度变化，求在过程开始后10秒温度计显示的温度。 解：温度方程 一阶系统阶跃响应 开始时温度为75oC 考虑到初始温度的解为： 10秒时度计显示温度为：,例：上例中，变成在300oC时突然将其承受一个从300oC-75oC的阶跃温度变化，求在过程开始后10秒温度计显示的温度。 解：温度方程 开始时温度为300oC 考虑到初始温度的解为： 温度计显示温度为：,一阶系统频率输入响应例子,例：一阶温度计时间常数为10秒，测量在75oC-300oC之间按余弦函数形式变化的气体温度，周期为20秒，求温度计显示的温度?如果要求温度计显示的温度精确到真实温度的