外文原文-小型轮履腿复合式机器人设计及运动分析

2 4 C H I N E S EJ o U R N A Lo FM E C H A N I C A LE N G I N E E R I N G V b l 2 0 ，N o 3 ，2 0 0 7 D U A NX j n g g u a n g S c h IO fM e c h a l 巾n 协E n g m m g ， B e i j i n gl n s I i l u I eo fT e c h n o I o g y B e i j i n g1 0 0 0 8 1 ，c h n a S c h o o Io fv o c a 的n aT e c h n 0 1 0 9 弘 H e b e iN o r m a lU n i V e 晤i M s h i j i a z h u a n g0 5 0 0 3 1 ，C h I n a H U A N GQ i a n g S c h O O Io fM e c h a l r o n 协E n g i n m g ， B e i i i n gI n s “l u l eo fT e c h n o I o g y B e i i i n g1 0 0 0 8 1 ，i n a X U Y a n S c h 0 0 Io fv o I i o n a IT e c h n O I o gy ， H e b e iN O r m a IU n i V e 陪i l M S h o i a z h u a n g0 5 0 0 3 1 C h i n a R A H M A NN Z H E N GC h a n g e S c h o o Io fM e c h a 们n bE n g i n e e m g ， B e i i i n gl n s l i I u l eo fT e c h n o l o gy B e i j i n g1 0 0 0 8 1 ，C h i n a 0I N T R o D U C T I o N D E V E L O P M E N TA N DM O T I O N A N A L Y S I SO FM l N I A T U R E W H E E L T R A C K L E G G E D M O B l L ER O B O T 木 A b s 仃a c t ：Am j J l i a 呲w h e e l 一仃a c k 1 e g g e dm o b i l er o b o tt oc a n - yo u tm i l i t a r ya n dc i v i l i a nm i s s i o n si 1 1 b o t hi n d o o ra n do u t d o o re n v i r o n m e n t si sp r e s e n t e d F i r s t l y ，t h em e c h a n i c a ld e s i P 薄i sd i s c u s s e d ，w h i c h c o n s i s t so ff o u rw h e e l e da n df o u ri n d e 口e n d c n t l yc o n 廿D U e d 订a c k e da n n s ，e m b e d d e dc o n 订o ls y s t e m a 1 1 dt e l e o p e r a t i o n T h e nt h eI o c O m o t i o nm o d e so f t l l em o b i l er o b o ta n dm o t i o na n a l y s i sa r ea n a l y z e d T h em o b i l er o b o tc a nm o v eu s i n gw h e e l e d ，t r a c k e da n d1 e g g e dm o d e s ，a n di th a s 也ec h a m c t c r i s t i c so f p o s t I l r e r e c o v e r i n g ，h i g l lm o b i l i t y s m a l ls i z ea n d1 i g h tw e i g h t F i n a l l y t 1 1 ee f f e c t i v e n e s so ft h ed e v l o D e dm o b i l er o b o ti sc o n f i n n e db ye x p e r i m e n t ss u c ha sp o s t I l r er e c o v 嘶n gw h e nn p p e do v e r ，c l i m b i n gs t a i r sa n d 仃a v e r s i n gt h eh i g hs t e p 1 ( e yw o r d s ：M o b i l em b o tL o c o m o t i o nm o d e sS t a i r - c l i m b i n gP o s t I l r er e c o v e r y M o b i l er o b o t sa r ee x p e c t e dt op l a ya ni m p o n 锄tr o l ei nm a n y a r e a ss u c ha s 砌o a c t i v e 觚dc h e r l l i c a li n s t a l l a t i o n s ，f i r e f i 曲t m g ， a n t i t e r r o r i s ta n dr e c o n n a i s s a n c ea c t i v i t i e s S u c ham o b i l er o b o t s h o u l db a v em ea l a ：p t a ：b i l i 母t om a n e u v e ro nd i 丘h 蜘tt y p e so ft e r - r a i n sl i l 【eh i l l s ，d i 劬，s t e D s ，s t a = 豳o rs o m eo m e r 幽o 、孙o b s 诅c l e s B a s i c a l l y t h e r ea r et h r e e 坶p e so f1 0 c o m o t i o nm e c h a n i s m s ， w h e e l e d ，n 砒k e da n dl e g g e ds t y l e s ，a n dI n a n yr e s e a r c h e r sh a v e s t I l d i e dt h e s em e c h a n j s m s Al o to fw h e e l 锣p em 曲订er d b o t sw e r e d e v e l o p e ds u c ha st h eo m i d i r e c t i o n a lm o b i l ev e h i c l eL ，s p a c e r o v e r 【士j 。，e t c I no r d e rt o 仃a v e lt h r o u g ho b s t a c l e sa n da d a p tt o v a r i o u sg r o u n dc o n d i t i o n s ，d i 髓r e n t 仃a c k e d 加【o b i l er o b o t sh a v e b e e nd e v e l o p e dL 斗1 u 】F 0 rm el o c o m o t i o ni n1 e g g e dt _ I r p er o b o t s 。m e b i p e dL J ，q u a d I u p e d “1a n do m e r sh a v eb e e np r e s e n t e d T h ew h e e lt y 口e1 0 c o m o t i o nm e c h 蚴i s mc a nh a v eh j g hs p e e d w i 也l o wp o w e rc o n s u m p t i o nb u t n o ts u i t a b l ef o rt 1 1 eo b s t a c l e Sl i k e d i t c h e s ，s t e p s ，s t e e 口s t a i n a y s ，e t c T h e 仃a c kt y 口eo fm o b i l er o b o t h a sr e l a t i v e l yh i g ha d a p t a b i l i 够t oc o n d i t i o n so ft h et 眦a i n sa s c o m D a r e dt ot h ew h e e l e dt y p eb u ti th a sh i g he n e r g yc o n s u m p t i o n T h ew a l k i n g “eo fm e c h a n i s ms e e m se a s i e rt oa d a p tt ov 撕o u s e n v i r o n m e n t s ，h o w e v e r i t sc o n 订o la n dm e c h a l l i s ma r ec o m p l i - c a t e da n de v e nt h es t a b l el l i 霉r h s p e e d 仃a v e l i n gi sac o m p l e xt a s k T bc o l b i l l em ea d v a n t a 留e so fd i 丘- e r 倒m e c h a n i s m ，s o m er e s e a r c h e r sl l a v es t u d i e dt 1 1 ew h e e l - 仃a c k e dr o b o t s F o re m e I 翟e I l c yp * p o s e 协m l c I e a rp o w e rp l a 略M F 3v 枷c l eh a sb c e l ld e v e l o p e d 【1 刘n c o l l s i s t so ff o u rc m 、v 岫，唧e 硒一s h 印咄c o n n e c t e di np 卿t oa m a i l lb o d yw h e f eam a n i p u l a t o ri si n s t a l l e d M A E D A ，e ta l ，p f o - p o s e da 1 0 v i n g 嵋d ：l a I l i s m 也a tc o 血b i n e sn l e r i t so fw h e e l 锄1 d 仃a ( 基 t y D er o b o t s T h er e n ) 0 t e cr c 厦) o t ( A n d r o ss e r i e s ) o D 。叫w a sd e s i 卿e d 、而t l l 戚l i a r y 姻c k s 岫a r ew r 巾_ p e d 棚o u n da 矗o n ta n dar e a rm o v - a b l e 扣m s ，w 恤c ha r ec o 蕊a lt om em a i l l 仃e a d 即I r I x 敷e t sa sa s u r 、，e i l l a n c er c b o ta n da s am0 _ b i l ep l a t f b mf 0 fh a z a r d 0 1 l sd m yo p e r a t i o n s I no r d e rt oa c c o I n p l i s ht a s k si nc o m p l i c a t e de n V i r o n m e n t s s u c ha sn a o ws p a c e s ，s t a i r s ，s t e p s ，s t e e pt e r r a i n sa n do l e ro b s t a - c l e s t h em o b i l er o b o tm u s tb es m a l l s i z e d ，l i g h tw e i g h t ，c o m p a c t a n d 拄a n s p o r t a b l e ，a n dh a sm ea b i H 西t 0r e c o v e ri t sp o s t u r eb e c a u s em e r em a yb eap o s s i b i l i 坤t ot i po v e rd u r i n gi t sn o m a lo p - + 1 K sp f o j e c ti ss u p p o r t e db yN “o n a lH i t e c hR e s e a r c ha n dD e v e l o p 幢n t P r o g r a mo fC h i n a ( 8 6 3P r o g r a m ，N o 2 0 0 2 A A 4 2 0 11 0 ) R e c e i v c dM a y2 5 ， 2 0 0 6 ；r e c e i v e di l lr e v i s e df b 肌J 蛐u a r y3 0 ，2 0 0 7 ；a c c 印t e dF 曲n l a r y7 ，2 0 0 7 e r a t i o no fc l i m b i n gs t a i r s0 rm o 、，i n gi na nu n e V e nt e r r a i n I na d d i t i o n i ti sa l s od e s i r a b l et h a tt h em o b i l er o b o tc a I lm o v ea th i 2 h s D e e da n dh a sg o o da b i l i t vt on e g o t i a t eo b s t a c l e s T h i sp a p e rp r e s e m st h ed e s i 瓯o fam o b i l em b o tw i t ht l l e c h a r a c t e r i s t i c so fp o s t I l r e r e c o v e r y 如n c t i o na 1 1 do b s t a c l e 仃a v e r s e a b i l i t y T h er o b o ti se Q u i p p e dw i mw h e e l sa n d 仃a c k sa 1 1 di n d e p e n d e n t l Vr o t a t i n gf o u r 仃a c k e da H n s T h e s ef b a t u r e sa l l o wt h e r o b o tt om o v ea th i g hs p e e du s i n gw h e e l sa sw e Ua sc a p a b l eo f p o s t L l r e r c c o v e r i n ga n dn e g o t i a t i n gw i t hd i 丘e r e n tt e r r a i n su s i n g t r a c k e da r m sb vm e a n so fi t sd i 丘b r e n tl o c o m o t i o nm o d e s T h er e a l t i m ep f o c e s s i n g t h eh i g hp e r f b n n 锄c e ，s m a l ls i z ea n dc o m p a c t _ n e 8 sa r ea l s oa c h i e v e d b vm eu s eo fe m b e d d e dc o n 仃o ls v s t e m 1R O B o T SM E C H A N I C A LD E S I G N T h em e c h a n i s mo fam o b i l er o b o t ( F i g 1 ) i sd e s i g n e da n d d e v e l o p e db yt a k i n gt h ef 0 1 l o w i n gn l i n g si n t oc o n s i d e r a t i o n F i gl M c c h a l l i s mo f m o b i l er o b o t ( 1 ) S m a Us i z e ，l i g h tw e i g h t ，c o m p a c t 锄d 仃a I l s p o n a b l e ( 2 ) H i g hs p e e dl o c o m o t i o nw i t h1 0 w e re n e r g yc o n s u m p t i o n w h i l er u 如i n go nas m o o ms l l r f a c e ( 3 ) T h ec a p a b i l i 坤o fp c r f o m l i n gs o m es p e c i a lf l m c t i o n sl i k e s t e e n n g ，p l V o n n g 锄dn 瑚1 n gl nn a H | o ws p a c e s ( 4 ) T l l ec a p a b i l 西o f c l i m b i n gs 协i r s ( 5 ) T h ec a p a b i l i o f p o s t I l r er e c o v e r yi f t l l er o b o tt i p so v e r ( 6 ) T h ec a p a b 订i t yo fm a n o e u v r i n gi nn a t u r a le n v i r o n m e m w h i c hi n c l u d e sm es o f t ，u n e v e n ，m a r s ha n ds t e e pt e r r a i n s 1 1 D r i V i n gw h e e la n d t r a c kd e s i g n T h em a i nm e c h a I l i s mo ft h ed e v e l o p e dd i 行e r e n t i a ld r i v em o b i l er o b o ti sc o m p o s e do ff o l l r 、h e e l s ，f o l l r 订a c k sa n dt h eb o d y E V e r yw h e e la n dt r a c k 五引瞳n sal o c o m o t i o nu n i tw h i c hh a st h e u n i f o ms m l c t u r ea n dd i m e n s i o n s T h es ”m e 仃i c a ll a y o u ti sd e 万方数据 C H I N E S EJ o I 瓜N A LO FM E C H A N I C A LE N G I N E E R 【N G2 5 s i g n e db vl o c a t i n gt l ef o u ru n i t sa t 仔o ma n dr e a r i nb o t hl e f ta n d r i g h ts i d eo ft h ev e h i c l eb o d v T h em a i nd r i v i n gw h e e l sa r et h e r e a rw h e e l sa n de a c ho n ei sc o n t r D l l e dt or o t a t ei n d e p e n d e m l vb y t h er e s p e c t i v em o t o r E e r ym o t o ri n t e 擎a t e sw i map l a n e t a r yg e a r r e d u c e ri no u t D u ts h a f ta n da ne n c o d e ra tt h er e a r T h ef - o u rw h e e I s h a v et I l es 锄ed i a m e t e r o f2 0 0m m a r l dt h ew i d t l lo f 8 0m m T h e c o n c a v o c o n v e xs h a p ei sg i v e nt ot h ew h e e ls u r f k e ，s ot h a ti tc a n o f r e rm o r ef r i c t i o nb e t w e e nw h e e l sa n d 鲫r o u n d I no r d e rt or e d u c e t h ew e i g h to f t h ew h o l ev e h i c l e ，t h ew h e e l sa r em a d eh o l l o w f T h et r a c km e c h a I l i s ml o c a t e di n s i d em ew h e e l sc a nm o v ea s w e l la sh a v i n gt h ea b i l i t yt o 弗o t a 瞳e I no r d e rt oe n h a n c ei t sa g i l i t y a 1 1 da b i l i t yt ot r a v e r s ew i d er a n g eo fo b s t a c l e s ，t h ef o u rt r a c k sc a I l b ea c t u a t e di n d e p e n d e n t l yt or 0 诅t ee v e na 如Uc i r c l ea r o u n dt h e p i v o tp o i n t A c c o r d i n gt ot h e s el o c o m o t i o nr e q u i r e m e n t S ，t h ed e g r e e so f 舭e d o m ( D O F ) a r e ：2 一D O Ff o rr e a rw h e e l s ；4 - D O Ff o r e v e r vt r a c km o v e m e n ta n d4 D O Ff o re v e r vn a c kr o t a t i o n T h u s t l l et o t a lD o F so ft 1 1 er o b o t c o u l db elO T h eo v e r a l lD O F sh a v e b e e nr e d u c e dt o8b yp u t t i n gt h em o t i o no fr e a rw h e e la n dt r a c k t 0 2 e t h e rw i t h o u ta f r e c t i n gt 1 1 em n c t i o n a l i t yo f t h em o b i l er o b o t 1 2A c t u a t o ra n dr e d u c e r T h ew h e e la n dt r a c ks y s t e mi sp r o v i d e dw i t ham e c h a n i s m t h a ti n d e p e n d e m I yr o t a t e st h ew h e e lt r a c ks y s t e ma 1 1 dm ea n n s s h o w ni nF 豫2 M o t o r2p r o v i d e st 1 1 ei n s i d ep i v o tf o rw h e e l s d r i v i n gp o w e rt oo p e r a t et h ew h e e lm o d el o c o m o t i o nt h r o u g ht h e i n t e 2 r a t i o no f 口l a n e t a r yr e d u c e ra n dap a i ro fe n dr e d u c e rg e a r s M 0 t o r1o f 凳r st h et r a c kr o t a t i n gp o 、v e rb y 出i v i n gt h eo m s i d e D i v o tt h a ts h a r e st h es 锄ec e n t e rl i n ew i t ht h ei n s i d ea x i s T h e o u t s i d ea x i sn a n 2 ei sc 0 1 m e c t e dw i t ht 1 et I a c ka mt oa c h i e v et h e t r a c kr o t a t i n gl o c o m o t i o n T h e r ea r e 怕，op a i r so fb e a r i n g sp l a c e d b e t w e e nt h ei n s i d ea n do u t s i d ea x e s s ot h ei n n e rh o l eo ft h eo u t s i d e a x i sh o l d i n gt h eb e a r i n go u t e rr i n ga n dt h ei n s i d es h a Ri s a n a c h e dw “ht h eb e a r i n gi n s i c I er m g I nt h eo u _ t s i d ed r i v i n gs y s t e mb i gr e d u c e rr a t i oi sc h o s e nt op m v i d eal o ws w i n gS p e e da n d b i gt o r q u eo ft h et r a c kw h e ns u p p o r t i n gm ev e l l i c l et ol i Ru pt h e b o d yf o rm el e g g e dm o d el o c o m o t i o n I nt h ed r i v i n gs y s t e md e s i g n 。t l l eg e a rt r a n s m i s s i o na I l dr o Ub e a r i n g sa r eu s e db e c a u s eo f t h e i rh i 2 出t 渤s m i s s i o ne 行i c i e n c ya n dl o 、v e r 丘i c t i o n c o m p a r e d w i t ht h ew o r mg e 甜s 够l e A H a n g e m e n tf o rap a i ro fp i n i o na n d g e a n v h e e l sa r eu s e dt or e d u c em ew i d t ho ft h ev e h i c l ea sw e l la s t or e d u c et h ei m D a c to ff b r c eo nt h em o t o rw h e ni t i sa c t u a t e d I 己e d u c e r1 R e d u c e r2 F i g 2W h e e la n dt r a c kd r i V i n gm e c h a n i s m b u s T h et e l e o p e r a t i o ni sd o n eb yp r 0 伊锄m i n gR S 2 3 2b u so n b o t hA R M 7a n dt e l e o p e r a t e dP Cu s i n gw i r e l e s ss e r i a lc o m m u n i - c a t i o nm o d u l eF r i e r l d c o mF C - 2 0 1 s 4 3 2 5 T l ee n v i r o n m e ms e l l s i n gs y s t e mi sap a r to f 龟t u r ew o r kw h i c hw i l li r 忆l u d eu l 仃a s o n i c s e n s o r s ，C C Db a s e dV i s i o ns y s t e m ，b 岫p e rs e n s o r s ，e t c F i g 3 B 1 0 c kd i a g r a l l lo f h a r d w a r e 2 2S o f h y a r e T h es o R w a r ei n c l u d e st 、 ，oc o m m u l l i c a t i o np r o t o c o l s ，i e t h e c o m m u n i c a t i o nb e t w e e nP C A R 】7a n dA R M 7 D S Pa n dt h r e e a p p I i c a t i o np r o g “H n so nP C ，A R M 7a n dD S Pb o a r ds i d e ( 1 ) A p p l i c a t i o np r o g r 锄sf o rP C ，A R M 7a I l dD S Pp r o c e s s o r s T h es y s t e mc a I lo p e r a t eb o t hi nt e l e p o r t a t i o na f l ds e m ia u t o n o m o u sm o d e s ，t h e r e f o r eb o t hA R M 7a l l dt h eP Cs i d ea r ep r o g r 锄m e df o rt e l e o p e r a t i o na n ds e m ia u t o n o m o u sm o d e s T h e s e m i a u t o n o m o u sm o d eo m yi n c l u d e st h ec o m m a f l ds i g n a lf b m P Ct oA R M 7f o rd i 腩r e n tt a s l ( St h a ta r ep r o g r a m m e do nt h e A R M 7 T h et e l e o D e r a t i o nm o d ei n c l u d e st h ec a l c u l a t i o no ft h e t r a i e c t o r i e sa n dt h e i rt r a n s m i s s i o nt ot h eA R M 7t oD e r f o md i f f e r e n tt a s k s I nb o t ht h et e l e o D e r a t i o na n dt h es e m ia u t o n o m o u s m o d et h eT M S 3 2 0 F 2 8 1 2p m c e s s o rb o a r d sa r ep r o g r 锄m e dt o i m D l e m e n tP I Dc o m r o I l e r ( 2 ) C o m m u n i c a t i o np r o t o c o lb e t w e e nP Ca n dA R M 7 T h e c o n l m u n i c a t i o nb e “v e e nA I t M 7a n dt e l e o D e r a t i o nP Ci n c l u d e sa 1 9b v t e sf r 锄eo f d a t a T h et r a n s f e ro f d a t ai n i t i a t e sw i t hs t a r tb v t e f I o U o w e db vt h ed a t at 0s e k c tt h em o d e T h em o d e si n c l u d et h e 、) 由e e lm O t o rp r o g 删mm O d e ，t r a c kd a t ap r o g r 锄m O d e ，e m e 唱e n c y b r e a km o d e 。 r e a db e l ta 1 1 9 l em o d ea n dc o m m u n i c a t i o ns t a t e c h e c k i n gm o d e f 3 ) C o m m l l l l i c a t i o nb e 铆e e n 删7a n dD S Pb o a r d s T h e c o m m u n i c a t i o nc o m p r i s e so fm o t o rc o n t r o lm o d e ，c o m m u n i c a t i o n t e s tm o d ea n da n na n g l em o n “o rm o d e T h em o t o rc o n t r o lm o d e i n c l u ( 1 e st h et r a n s m i s s i o no fd a ：【af b mt h eA R M 7t oD S Pc o n t r o l c a r d s T h ec o m m u n i c a t i o nm o d ef 锄ei n c l u d e st h et w ow a y s 昀n s m i s s i o n ，i e b r o a d c a s t 行o mA R M 7a n dr e c e i v i n g 舶mt h e D S Pc a r d s A m la I l 9 1 em o n i t o rm o d ea l s oi n c l u d e st h et w ow a y c o m m u n i c a t i o n s ，i e t h er e q u e s tf o rt h ea 1 1 9 1 ef o rap a n i c u l a ra 啪 行o mA 王己M 7a 1 1 di nr e t 啪t h ef - r 觚l ew i t ht h ec u r r e ma n g l eo f t h e 2C o N T R o L SA N DT E L E o P E R A T I o N r e q u e S t e d 锄。 2 1H a r d w a r e F i g 3s h o w st h eb l o c kd i a g r a mo ft h eh a r d w a r eb e i n gu s e d b yt h em o b i l er o b o t H a r d w a r ei n c l u d e sc o n t r 0 1S y s t e m 。t e l e o p e r a t l O ns y s t e ma r 埘e n v l r o n m e ms e n s m gs y s t e m I h ep r I m a 搿c O m r o f s y s t e mi n c l u d e s8T M S 3 2 0 F 2 8 1 2p r o c e s s o rb o a r d so nw h i c ht h e P I Dc o n t r o n e r Sa r ei m D l e m e n t e da I l d8e 1 1 c o d e r sf o r 兜e d b a c k T h e s eT M S 3 2 0 F 2 8 1 2D m c e s s o rb o a r d sa r ec o I l I l e c t e dt oa ne m b e d d e dc o n t r o l l e rA R M 7t h r o u g l lc o n t r o l l e ra r e an e t w o r k ( C A N ) 3L o C o M o T I o NM o D E S T h ew h e e l - t r a c k 1 e g g e ds 母l er o b o tc a nh a v em a n yk i n d so f l o c o m o t i o nm o d e s T h eo b s t a c l en e g o t i a t i o nc a nb ec o n s i d e r e da s 协eb a s i sf b rs e l e c t i o no fm el o c o m o t i a nm o d e s D u et o 也e 4i n e k p e n d e n tn a c ka n n s d i n e r e n to b s t a c l ep o s t u J e sc a nb ea c h j e v e db v c o n 仰l l i n gd i f r e r e n t 锄i o i ma I l g l e T h eb a s i cl o c o m o t i o nm o d e a I l di 协a d v a n t a g e sa r ea sf o l l o w s 万方数据 。2 6 。 D U A NX i n g g u a I l g ，e ta 1 ：D e v e l o p m e n ta n dm o t i o na I l a l y s i so f I I l i n i 砷l r ew h e e l 仃a c k - 1 e g g e dm o b i l er o b o t 3 1W h e e l e dm o d e F i g 4 as h o w s 血ew h e e l e dm o d ew h e r e 仃a c k e da n I l so fm e r o b o tr o t a t eu pa I l d4w h e e l st o u c hm e 毋o u n dT I l i sm o d ei su s e dt 0 m a k em er o b o tr n o V ef b n 】I ，删，b a c k w a r da n dt u mm u n da th i 曲 v e l o c i 够w i t l lr n i l l i m 砌p o w e rc o n s U l m p t i o n 3 2 L e g g e dm o d e T h i sm o d ec a nr e a l i z eo b s t a c l en e g o 右a d o nl o c o m o t i o no fm e r o b o ti nm es p e c i a l l e g g e dp a t t e mi 1 1a z lu n s 仇l c t u r e de n 、，j m I l I n e m 嬲 s h o w ni nF i g 4 b B yc o n 打o l l i n g 舭j o i n ta 1 1 9 l eo ft l l e 打a c k c da n I l 廿l em b o tc a ns t 印o b s t a c l e s1 i k eq 1 埔d n l p e d T h eo b s t a c l en e g o d a - t i o nc a pa _ b i l i 田i s 仃e m e n d c u s l yi 1 1 c r e a s e db ym ei n c r e a s ei nm e c h a S s i sh