冲床上料机械手设计论文[带图纸].doc

本科毕业设计（论文）设计题目：冲床上料机械手设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号导师2013年4月30日冲床上料机械手设计摘要机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹实现自动抓取、搬运和操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。本次设计的60吨冲床上料机械手根据规定的动作顺序，完成对机械手的设计，对机械手的工作原理，结构使用范围，特点参数选择等方面进行了阐述。此60吨冲床上料机械手主要是给冲床进行上料和从储料框中取料；机械手的抓重1Kg；1个自由度三个具体动作，自由度为腰座的转动,采用圆柱坐标；其余两个动作为机械手的升降和伸缩，采用螺母和螺栓调节，可根据生产的需要改变机械手手臂的高度和长度以及更换吸盘。回转角度：60度；送料频率：50-60次/分；驱动方式为气压传动；机械手的腰座回转采用气缸带动齿条齿轮驱动；本设计主要对手部进行了设计和计算，腰座回转采用回转气缸。关键词：上料机械手；冲床上料；气压传动DesignforthepunchmanipulatorAbstractManipulatorisimitatethepartofthehand,accordingtothegivenprogram,trackandforautomaticmechanicaldevicetorealizetheacquirement,handlingandoperationofthe.Themanipulatorusedintheindustrialproductioniscalledindustrialmanipulator.60tonspunchthedesignofthemanipulatoraccordingtotheprovisionsoftheactionsequence,completethedesignofmanipulator,theworkingprincipleofthemanipulator,theuserangestructure,givesthecharacteristicparameters.This60tonspunchmanipulatorismainlytopressforfeedingandfromthematerialstorageboxmaterial；mechanicalhandcatchweight1Kg；1degreesoffreedomthreespecificactions,degreesoffreedomforrotationwaistseat,usingcylindricalcoordinates；theremainingtwoofthemechanicalhandmovementsandtheexpansion,thenutandboltadjustment,accordingtoproductionneedstochangethemechanicalarmheightandlengthandreplacingchuck.Becausetherotaryangle:60degrees；thefeedingfrequency:50-60times/points；drivemodeforpneumaticdrive；waistseatrotarymanipulatorcylinderisusedtodrivearackgeardrive；thedesignofthemainpartofthedesignandcalculation,waist,rotatingtherotarycylinder.KeyWords：feedingmanipulator；punchfeeding；pneumatictransmissionI目录1绪论.11.1机械手简介.11.2机械手发展现状及应用.11.2.1国内外发展现状.11.2.2机械手的应用.42机械手的总体设计.72.1机械手的总体结构.72.1.1机械手组成.72.1.2机械手坐标形式的确定.92.1.3上料机械手的组成及工作原理.92.2机械手腰座结构的设计.112.1.1机械手的驱动系统的确定.122.1.2机械手的机械传动机构的确定.152.3机械手手臂的结构设计.172.4机械手手部的结构设计.193机械手理论分析和设计计算.213.1系统设计计算.213.1.1确定气压系统基本方案.213.1.2气压缸的总机械载荷的计算.223.1.3气缸强度的