《足球机器人》PPT课件.ppt

足球机器人,机器人项目,议程,竞赛规则 使用器材 设计思路 搭建机器人 编程和调试 提示,竞赛规则,场地：长240cm，宽160cm， 高18cm 墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。 球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。门前有一条宽0.8cm红色球门线,竞赛规则,球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 点球位：两个半场内距球门线中点60cm处。 开球点：球场中央点。 坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点 。（在真实的场地中坠球点没有明显标志）,竞赛规则,机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm。 足球：直径8cm，可见光。,我们的梦想。,RoboCup为我们提供了实现梦想的一个平台,在2050年之前，研制出一队能够战胜人类足球世界杯 冠军的机器人足球队,不仅是ROBOCUP 的理想,也是我们共同的理想,也许今天参加ROBOCUP比赛 的青少年，就是明天实现这一 梦想的参与者,使用器材,机器人的大脑RCX 机器人的眼睛光电传感器 机器人的动力马达 机器人身体积木 机器人的思想ROBOLAB软件,设计思路,每队有两个机器人在场地中比赛，所以我们在设计机器人时给两个机器人进行分工，一个是进攻机器人，另外一个是防守机器人。 进攻机器人主要任务是用前方两个光电传感器检测寻找球，当机器人寻找到球后开始检测地面，如果进攻方向正确，机器人继续踢球：如果机器人进攻方向不正确，机器人到球后面踢球。 防守机器人主要任务是在球门前方寻找足球，一旦有足球，机器人向有球的地方运行把球挡出去,你也可以设计两个进攻的机器人,足球机器人,进攻机器人编程思路,开球,检测场地,找球,对方场地且进攻,向自己场地运动,搭建机器人,进攻机器人 防守（守门）机器人,搭建进攻机器人,机器人运行 机器人在运行中的路线是不确定的，有时需要转弯，有时需要直行。为了方便控制机器人运行，我们用2个马达控制机器人运行。,利用两个马达控制机器人运行,搭建进攻机器人,寻找足球 使用乐高光电传感,用两个光电传感器检测场地中足球,搭建进攻机器人,寻找足球 使用乐高光电传感 比赛中机器人要找到球然后推球，比赛中足球发射红外光，所以我们使用光电传感器检测足球。为了检测足球比较准确，这里我们用2个乐高光电传感器检测。,用两个光电传感器检测场地中足球,搭建进攻机器人,检测场地： 使用乐高光电传感器 使用指南针传感器,检测地面光电传感器,搭建进攻机器人,检测场地： 用乐高光电传感器 检测场地的灰度变化（场地是由白到黑渐变的）。把乐高光电传感器发射和接收端向地面，尽量避免外界光线对它的影响。,检测地面光电传感器,搭建进攻机器人,检测场地： 用指南针传感器,指南针传感器,搭建进攻机器人,1、调节指南针传感器,编程初始化RCX输入端口（1，2，3） 将传感器连接到RCX上并运行RCX 将指南针传感器固定到足球机器人的正前方（白色的柱形元件对着进攻方向）。 按下传感器的复位键，此时RCX上的显示值约为70，表示是进攻方向,搭建进攻机器人,2、使用指南针传感器 可以使用胶水、胶布、积木等材料将方位传感器固定到机器人身上，注意：固定时，传感器安装的位置不能太低，与球的直径相近。指南针传感器容易受到磁场干扰，所以传感器要远离RCX、马达等带电设备。,搭建进攻机器人,加固机器人 比赛时，机器人会出现碰撞等情况。为了使机器人身体结实、稳固，我们给机器人身体两侧用梁进行加固。 机器人在运行中很有可能碰到墙壁等，为了防止轮子与墙壁摩擦，我们个机器人加入导向轮。,用梁加固,用导向轮,搭建防守机器人,机器人运行 守门机器人任务主要是在门前防守，防止球进入球门。所以机器人在门前左右运动，这里我们用2个马达带动机器人左右运行。机器人身体两侧各有一个马达分别控制机器人向左还是向右。,搭建防守机器人,检测足球 用两个光电传感器分别固定在机器人身体两侧进行检测足球，左边光电检测到足球，机器人向左运行；右边光电检测到足球机器人向右运行。,编程调试,进攻机器人程序 开球 找球 检测场地 检测卡死,详细介绍,编程调试,进攻机器人使用指南针传感器检测场地 程序,指南针传感器连接在2端口，当机器人方向正确A、C马达直行；方向错误，机器人转弯。,编程调试,进攻机器人使用指南针传感器检测场地 总程序,编程调试,防守机器人 找球,当3端口检测到的数值大于40，机器人向3端口方向运行；当1端口检测到数值大于40，机器人向1端口方向运行。 程序一直循环执行。,提示,比赛分成上下两个半场，如果上半场是由白到黑进攻那下半场就是由黑到白，中间只有5分钟的休息时间，所以在编写程序时最好编写2套程序，分别存储在RCX不同的程序槽里。 加固电池，比赛时机器人有可能会撞到一起，如果电池掉电程序丢失会耽误许多比赛时间。,搭建步骤,安装马达,块,搭建步骤,使用4个上图中拼接好的梁,搭建步骤,安装RCX,搭建步骤,加固机器人身体,4个梁分别连接机器人身体两侧,搭建步骤,安装导向轮