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第二章 PID运算电路,1、P、I、D在控制系统中它们的作用各是什么？ 它们的参数大小对调节品质有何影响？,解：P：输出Y与输入X成正比。调节及时，但有静差。 整定参数KP，KP越大，静差越小，KP过大，系统容易自激。,I：输出Y与输入X的积分成正比。能消除静差，但动态特性差。 整定参数TI，TI小，积分作用强，反之TI大，积分作用弱。,D：输出Y与输入X的微分成正比。 有超前调节作用，能减小动态偏差，适用于惯性大的调节对象。 整定参数TD，TD大，微分作用强，反之TD小，微分作用弱。,2、试求题图21，题图22中的传递函数。 如果Vi为阶跃电压，试求出Vo的大致曲线（注意初值和终值）。,题图2-1,解：(1),；,初值定理: 若,终值定理: 若,题图2-2,(2).,3. 写出具有饱和特性的PID调节器的传递函数表达式。 画出其幅频特性波特图，并注明三条渐近线交点的座标。,其幅频特性波特图如下：,解：具有饱和特性的PID调节器的传递函数表达式的一般形式为：,4、分别说明题图23虚线框中的电路是何环节； 写出它们各自的传递函数表达式及整个电路的传递函数表达式； 当Vi为阶跃电压，根据拉普拉氏初值和终值定理，画出V1、V2及VO 的大致变化曲线。 图中R=1K，C=10f。,题图2-3,解：,这是一个比例积分环节,
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