机械手完整图纸及毕业论文word文档.pdf

摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生 产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业 所认同并采用。 工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家 工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等 重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先， 本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、 端 子板电路的设计以及控制软件的设计， 重点加强控制软件的可靠性和机器人运行 过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机 器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和 回参考点。 关键词：关键词：关键词：关键词：机器人，示教编程，伺服，制动 ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attentiononthe automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the productquality.As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adoptedby enterprises. The technique level and the application degreeofindustrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playbackway. In this paperIwilldesign an industrial robot with four DOFs, whichisused to carry material for a punch. FirstIwilldesign the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation,Iwilldesign the control systemofthe robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attentionwillbe paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEYKEYKEYKEYWORDSWORDSWORDSWORDS:robot, playback, servocontrol, brake 目 录 第 1 章 绪论3 1.1 机器人概述4 1.2 机器人的历史、现状4 1.3 机器人的发展趋势4 第 2 章 机器人实验平台介绍及机械手的设计3 2.1 自由度及关节 4 2.2 基座及连杆4 2.2.1 基座 7 2.2.2 大臂 7 2.2.3 小臂 7 2.3 机械手的设计4 2.4 驱动方式4 2.5 传动方式4 2.6 制动器4 第 3 章 控制系统硬件4 3.1 控制系统模式的选择4 3.2 控制系统的搭建 4 3.2.1 工控机4 3.2.2 数据采集卡4 3.2.3 伺服放大器4 3.2.4 端子板 4 3.2.5 电位器及其标定 4 3.2.6 电源 4 第 4 章 控制系统软件 4 4.1 预期的功能 4 4.2 实现方法4 4.2.1 实时显示各个关节角及运动范围控制 4 4.2.2 直流电机的伺服控制4 4.2.3 电机的自锁4 4.2.4 示教编程及在线修改程序4 4.2.5 设置参考点及回参考点4 第 5 章 总结 4 5.1 所完成的工作 4 5.2 设计经验 4 5.3 误差分析 4 5.4 可以继续探索的方向 4 致 谢 4 参考文献4 第 1 章 绪论 1.1 机器人概述 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续 性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不 连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工 中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。 但除切削 加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。 机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 “工业机器人” （Industrial Robot） ：多数是指程序可变（编）的独立的自 动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人） 。 机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器 人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前 我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人， 而把工业机械人称为通用机器 人。 简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作 位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所 研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要 编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备 通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机 （Manipulator） 。 它起源于原子、 军事工业， 先是通过操作机来完成特定的作业， 后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。 工业中采用的锻造操作 机也属于这一范畴。 第三类是专业机器人， 主要附属于自动机床或自动生产线上， 用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand” ，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的， 因此是专用的。 机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型， 其中关节型机器人以其结构 紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物 等这样一些特点，成为机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人 的本体部分都采用这种机构形式的机器人。 要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、 臂、关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构；像肌肉那样使手臂运动的 驱动传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了 机器人的性能。一般而言，机器人通常就是由执行机构、驱动传动系统和控制 系统这三部分组成，如图 1-1 所示。 执 行 机 构 机 器 人 控 制 系 统 驱动-传动系统 手 部 腕 部 臂 部 腰 部 基座部（固定或移动） 电、液或气驱动装置 单关节伺服控制器 关节协调及其它信息交换 计 算 机 图 1-1 机器人的一般组成 对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和 语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛” ，使它能识别物体和 躲避障碍物， 以及机器人的触觉装置。 机器人的这些组成部分并不是各自独立的， 或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机器人的。要实现机器人所期望 实现的功能， 机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、 相互影响和相互制约。 它们之间的相互关系如图 1-2 所示。 位 形 检 测 控 制 系 统（ 二 ） 驱 动 传 动 装 置 执 行 机 构 工 作 对 象 智 能 系 统 控制系统（一） 图 1-2 机器人各组成部分之间的关系 机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。 执行机构是机器 人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动 力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动 系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满 足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。 有的文献则把机器人分为机 械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机 (Manipulator)，相当于本文中的执行机构部分。 1.2 机器人的历史、现状 机器人首先是从美国开始研制的。1958 年美国联合控制公司研制出第一台 机器人。它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机 构，控制系统是示教型的。 日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自 1969 年从美国引进两种 典型机器人后，大力从事机器人的研究。 目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则 为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、 触觉能力， 甚至听、想的能力。 研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈， 使机器人具有感觉机能。 第三代机器人（机器人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算 机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统 FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造单元 FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一环。 随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大， 国际性学术交流活动十分活 跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议 ISIR 决 定每年召开一次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。 目前，工业机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，无论 数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人 工操作的，主要是在危险作业（广义的） 、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小 等不适于人工作业的环境。 在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机 床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程 序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某 些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。 随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步， 针对于上述各个领域的机器 人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。 制造业要求机器人系统 具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的 生产过程。计算机集成制造（CIM）要求机器人系统能和车间中的其它自动化设 备集成在一起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系 统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统 多采用封闭结构的专用控制器，一般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用 专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在 EPROM 中，这种专用系统很难（或不可能）集成外部硬件和软件。修改封闭系统 的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。 解 决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。 美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段： （1）1963-1967 年为试验定型阶段。1963-1966 年，万能自动化公司制造的 工业机器人供用户做工艺试验。1967 年，该公司生产的工业机器人定型为 1900 型。 （2）1968-1970 年为实际应用阶段。这一时期，工业机器人在美国进入应用 阶段，例如，美国通用汽车公司 1968 年订购了 68 台工业机器人；1969 年该公 司又自行研制出 SAM 新工业机器人， 并用 21 组成电焊小汽车车身的焊接自动线； 又如，美国克莱斯勒汽车公司 32 条冲压自动线上的 448 台冲床都用工业机器人 传递工件。 （3）1970 年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。1970-1972 年，工业机 器人处于技术发展阶段。1970 年 4 月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届 全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约 200 台工业机器人，工作时间共达 60 万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如：森德斯兰德公司 （Sundstrand）发明了用小型计算机控制 50 台机器人的系统。又如，万能自动 公司制成了由 25 台机器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具 有有“手眼”系统的高识别能力微型机器人。 其他国家，如日本、苏联、西欧，大多是从 1967，1968 年开始以美国的 “Versatran” 和 “Unimate” 型机器人为蓝本开始进行研制的。 就日本来说， 1967 年， 日本丰田织机公司 引进美国的 “Versatran” ,川崎重工公司引进 “Unimate”， 并获得迅速发展。通过引进技术、仿制、改造创新。很快研制出国产化机器人， 技术水平很快赶上美国并超过其他国家。经过大约 10 年的实用化时期以后，从 1980 年开始进入广泛的普及时代。 我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚 5-6 年，但是由于种种原因，工业 机器人技术的发展比较慢。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技 术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展。 1.3 机器人发展趋势 随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当 机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合， 从而改变目前机械制造 的人工操作状态，提高了生产效率。 就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势： a)提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的 标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同 的机器人； b)开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度； 开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合； c)研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传 感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完 成模式识别、状态检测。并采用专家系统进行问题求解、动作规划，同时，越来 越多的系统采用微机进行控制。 第 2 章 实验平台介绍及机械手的设计 该设计的目的是为了设计一台物料搬运机器人， 利用现有已经报废的焊接机 器人，本文的中结构设计主要偏向于对原有机构的改造和机械手的设计。 2.1 自由度及关节 图 1 该机器人具有四个自由度 ，即腰关节、肩关节、肘关节和腕关节，都 为转动关节；还有一个用于夹持物料的机械手。 2.2 基座及连杆 2.2.1 基座 基座是整个机器人本体的支撑。为保证机器人运行的稳定性，采用两块“Z” 字形实心铸铁作支撑。 基座上面是接线盒子，所有电机的驱动信号和反馈信号都从中出入。接线盒 子外面，有一个引入线出口和一个引出线出口。 2.2.2 大臂 大臂长度 230mm，具体尺寸如图 2.1 所示： 图 2.1 大臂外形 2.2.3 小臂 小臂长度 240mm，具体尺寸如图 2.2 所示： 图 2.2 小臂外形 2.3 机械手的设计 工业机器人的手又称为末端执行器， 它使机器人直接用于抓取和握紧 （吸附） 专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头等）进行操作的部件。它具有模仿人手动 作的功能，并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、 材 质及表面状态等不同，因此工