【JX15-19】论文相似性检测报告(详细版).pdf

1 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告（详细版）论文相似性检测报告（详细版） 报告编号：报告编号：b8e46921-045b-42ed-8217-a456014a5534 原文字数：原文字数：20,425 检测日期：检测日期：2015年03月09日 检测范围：检测范围：中国学术期刊数据库（CSPD）、中国学位论文全文数据库（CDDB）、中国学术会议论文数据库（CCPD）、中国学术网页数据库（CSWD） 检测结果：检测结果： 一、总体结论一、总体结论 总相似比：15.03%15.03% (参考文献相似比：0.00%0.00%，排除参考文献相似比：15.03%15.03%) 二、相似片段分布二、相似片段分布 注：绿色区域绿色区域为参考文献相似部分，红色区域红色区域为其它论文相似部分。 三、相似论文作者（举例3个）三、相似论文作者（举例3个） 点击查看全部举例相似论文作者 四、典型相似论文（举例42篇）四、典型相似论文（举例42篇） 头部中前部中部中后部尾部 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 19.33%气动通用上下料机械手的研究与开发学位论文李超陕西科技大学2003 24.15%注塑机下料专用机械手的设计与研究学位论文江应国江西理工大学2008 33.63%基于机电液一体化的液压机械手设计及其控制学位论文赵旭东北大学2010 43.11%机器人在先进制造业应用与研究期刊论文苏东海 等机械设计与制造2005 2 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 点击查看全部举例相似论文 五、相似论文片段（共11个）五、相似论文片段（共11个） 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 52.07%面向工业机器人的装配规划系统设计学位论文段清娟西北工业大学2003 62.07%切削加工机器人结构设计及加工算法研究学位论文李锐军山东理工大学2003 72.07%CINCINNATI机器人运动学和动力学的研究与仿真分析学位论文李延富东北大学2005 81.55%硅片传输机械手的改进及其定位精度分析学位论文牟瑞平大连理工大学2007 91.04%水轮机专用修复机器人运动仿真学位论文洪宇哈尔滨理工大学2004 101.04%可调式机械手结构设计与分析学位论文周正强江苏大学2011 111.04%经济型模块化工业机器人的前期研究期刊论文焦恩璋制造业自动化2002 121.04%JJR-1型机器人运动学分析及其控制系统的研究学位论文杨锋兰州理工大学2006 131.04%水平四自由度装配机器人的设计及其运动学和动力学仿真分析学位论文郭耸上海交通大学2007 141.04%CINCINNATI机器人开放式控制系统的开发学位论文张小坤东北大学2006 151.04%螺丝机控制系统研究与开发学位论文蔡军爽东北大学2008 1 1送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 工业机器人由操作机（机械本体），控制器，伺服驱动系统和检测传感装置，一种仿人操作 ，自动控制，可重复编程，在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适 合于多品种柔性生产，可变容积。它的稳定性，提高产品质量，提高生产效率，改善工作条 3 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 件和快速更新的产品更新换代起着非常重要 2 2送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：注塑机下料专用机械手的设计与研究 学位论文江应国，2008年 江西理工大学 驱动来把握对象的作用，并根据预定的要求将被输送到指定位置。工业机械手的手臂通常是 由驱动手臂运动的部件（如气缸，气缸，齿轮齿条机构，连杆机构，螺旋机构和凸轮机构） 和驱动源（如液压，气动或电动马达等）合作，以实现各种的手臂动作。 手臂可能实现的运动如下： 手臂伸缩、升降运动 部件。手臂的作用是带动或支撑手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业 机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件 (如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋 机构和凸轮机构等)与驱动源 (如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。手 臂可能实现的运动如下:?空间曲面运动）两回转运动 3 3送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.55%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：气动通用上下料机械手的研究与开发 学位论文李超，2003年 陕西科技大学 气动机械手是压缩空气的压力来驱动机器人执行机构的运动。其主要特点是：介质来源极为 方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。然而，由于空气具有可压缩的特性， 稳定性差，对影响大的工作速度，和气源压力较低，一般在30公斤赶上重量，它在相同的条 件下，抓住比液压机械手的结构重量，在高速轻载的工作很适合，高温、高粉尘环境在。 3，机械传动机械手 通过机械传动机构（如凸轮，连杆，齿轮和齿条，间歇机构等）驱动的机械手。这是一个特 殊的机器连接到主机的手的工作，它的力量是从工作机转。它是可靠的运动，主要特点的运 动频率，但结构 成本高。2、气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点 是:介质来源极为方便,输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低。但是,由于空气具有可压 缩的特性,工作速度的稳定性较差,冲击大,而且气源压力较低,抓重一般在30公斤以下,在同样 抓重条件下它比液压机械手的结构大。所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行 工作。3、机械传动机械手即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动 的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手,其动力是由工作机械传递的。它的主要特 点是运动准确可靠 4 4送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：基于机电液一体化的液压机械手设计及其控制 学位论文赵旭，2010年 东北大学 4 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 发出“虚拟轴机床”，这种新的设备已成为世界研究的热门课题之一，研究探讨其应用领域 。在中国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始，通过“七五”和“八五”科技攻关 得到政府的资助，已掌握了技术，控制系统的硬件和软件设计技术，运动学和机器人制造技 术设计的轨迹规划，机器人的关键部件生产的一部分开，喷涂，弧焊，点焊，装配，运输和 其他机器人；其中有130多套喷漆机器人自动 热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻 关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器 人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了 部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有多 台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆 5 5送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.55%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：基于机电液一体化的液压机械手设计及其控制 学位论文赵旭，2010年 东北大学 工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外相比差距；在应用规模，在中国国内工 业机器人已经安装了约200台湾，约4 / 10000的全球安装数量计算。以上原因主要是没有形 成机器人产业，中国目前的机器人生产是用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规 格多，批量小，零部件通用化程度低，供货周期长，成本不低，但质量和可靠性不稳定。这 是地址的早期关键技术产业化的迫切需要，产品的综合规划，提高泛化，系列化，模块化设 计，积极推进产业化进程。在“863”项目的支持，我们的智能机器人和特种机器人 产品：机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规 模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原 因主要是没有形成机器人产业，当前我国得计器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次 重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且 质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞 好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程我国的智能机器人和特种机器人 6 6送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.55%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：气动通用上下料机械手的研究与开发 学位论文李超，2003年 陕西科技大学 机械手的手部结构方案设计 为了使一个更通用的机械手，机械手的结构设计为变结构方面，当工件是棒料时，手握式的 使用；当工件是板料，使用吸流。 2.3 机械手的手腕结构方案设计 考虑到通用机械手，因为通过抓取工件是水平放置，所以手腕必须提供旋转运动能适应工作 的要求。因此，手腕被设计成一个回转结构，手腕的旋转运动机构实现旋转缸。 2.4机械手的手臂方案结构设计 一下概晡手格图21机械手的运动示意图Fig.2-I Sketch Map of the Motion of Manipulator下幅姊 2.2机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强,把机械手的 手部结构设计成可更换结构,当工件是棒料时,使用夹持式手部；当工件是板料时,使用气流负 压式吸盘。2.3机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性,同时由于被抓取工件是水 平放置,因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此,手腕设计成 5 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 按照抓取工件的要求，三自由度机械臂，即臂伸缩，旋转和升降（或俯仰）运动 7 7送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：气动通用上下料机械手的研究与开发 学位论文李超，2003年 陕西科技大学 手指夹持范围 棒料：60100MM 片料：面积不大于0. 5 9、定位精度 士5MM 10、缓冲方式 液压缓冲器 11、传动方式 气压传动 12、控制方式 点位程序控制(采用PLC) 第3章 手部结构设计 为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使 用夹持式手部：当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。 3.1夹持式手部结构 手握式结构由手指和传力机制。传力结构形式较多，如滑动杠杆式，楔杆，齿轮齿条，弹簧 杆式等。 3.1.1 手指 定位方式牙程西关或可调捉城挡块等10、定位精度4-0.5m11、缓；孛方式液压缓冲器12、驱 动方式气匿传动13、控制方式点位程序控制(采用P) 黉26机械母转工律范蔺Fig.2-6 Work Range of Manipulator.12?8N 第三章 手部结构设计为了使机械手的通用性更强,把机 械手的手部结构设计成可更换结构,当工件是棒料时,使用夹持式手部:当工件是板料时,使用 气流负压式吸盘。3.1夹持式手部结构17HIlJ夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组 成。其传力结构形式比较多,如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆 8 8送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.04%】 位置： 来源：气动通用上下料机械手的研究与开发 6 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 头部中前部中部中后部尾部 学位论文李超，2003年 陕西科技大学 改变该间隙的大小 1.橡胶吸盘2.吸盘芯子3.通气螺钉4.吸盘体5.喷嘴6.喷嘴套 图3.4 可调喷射式负压吸盘结构 下面计算吸盘的直径12： 吸盘吸力的计算公式为： 式中：P吸盘吸力(N)，本机械手的吸盘吸力为50N，故P=50N； D 吸盘直径(CM). N 吸盘数量，本机械手吸盘数量为1； K1吸盘吸附工件在起动时的安全系数，可取K，月2-2，在此取K1=1.5； K2工作情况系数。如果油膜的存在 喷嘴有效地工作。在嬲卜4申,喷嘴5与喷嘴套6的相对位麓是可以调节的,以便改变间陈豹大夺 。61.橡胶姨盘2.吸盘芯子3.通气螺钉4.吸窳体5.喷嘴6.喷嘴套鹚34簟调喷射武受压暖纛蛄 掬Fig.3-4 Structure of Adjustable Ejective Minus Pressure Cupula下纛计葵骏纛懿壹 经。吸盘吸力的计算公式为:5 式串:卜我盘吸力(x),零援械警熬啜豢吸力为50N,鼓P50N；D 一吸盘直径(cm):n一吸盘数爨,本机械手吸盘数量为1；K。-吸盘吸附工件程起动时的安全系 数,可敬Kt51.2屯,在此取K,2lt5；K,-工作情况系数。若板料闻有油膜存在则要求吸附力大赠 ；若装有分料器,则吸附力就可小麓。另外工件 9 9送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.55%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：注塑机下料专用机械手的设计与研究 学位论文江应国，2008年 江西理工大学 吸盘吸力(N)，本机械手的吸盘吸力为50N，故P=50N； D 吸盘直径(CM). N 吸盘数量，本机械手吸盘数量为1； K1吸盘吸附工件在起动时的安全系数，可取K，月2-2，在此取K1=1.5； K2工作情况系数。如果油膜的存在之间的表需要的吸附力；如果配备分配器，吸附容量可 以很小。此外，工件从模具中取出，也有摩擦的作用，还应该考虑在抽油过程中由于加速运 动和运动惯性力的影响。因此，根据不同的工作条件，选取工作情况系数，一般可在1-3的范 围内选取。在此，取K2=2。 K3方位系数.当吸盘垂直吸附时，则K3=1/F，F为摩擦系数，橡胶吸盘吸附金属材料时，取 F=0.50.8；当吸盘水平吸附时，取K3=L。在此，取K3=0.5. 喷嘴有效地工作。在图 2.2.2 中，喷嘴 5 与喷嘴套 6的相对位置是可以调节的，以便改变 间隙的大小。图 2.2.2 喷射式负压吸盘结构图 16下面计算吸盘的直径.吸盘吸力的计算公式 为：20 21 2 3( )4n DP p pK K K? ? （2.2.1）式中：P吸盘吸力 (N)，本机械手的吸盘 吸力为 50N，故 P=50N;D吸盘直径 (mm).n吸盘数量，本机械手吸盘数量为 1；K1吸盘 吸附工件在起动时的安全系数，可取 K1=1.22，这里取 K1=1.5;K2工作情况系数。若板 料间有油膜存在则要求吸附力大些;若装有分料器，则吸附力就可小些。另外工件从模具取出 时，也有摩擦力的作用，同时还应考虑吸盘在运动过程中由于加速运动而产生的惯性力影响 。因此，应根据工作条件的不同，选取工作情况系数，一般可在(13)的范围内选取。在此 ，取 K2=2:K3方位系数吸盘垂直吸附时，则 K3=f1,f 为摩擦系数，橡胶吸盘吸附金属材料 时，取 f=0.50.8，当吸盘水平吸附时，取 K3=1。在此，取 3K 取 1.5。0p 大气压强 7 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 代入数据得： 第4章 手腕结构设计 考虑 Mpa。2p 喷嘴出口处的压强 Mpa。代入数据 1010送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【3.11%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：气动通用上下料机械手的研究与开发 学位论文李超，2003年 陕西科技大学 产生的偏重力矩()， M摩手腕转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩(CM)； M封手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩 ( CM)； 下面以图4.1所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算： 1、手腕加速运动时所产生的惯性力矩M惯 若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的 时间为T，则： （4.2） 若手腕转动时的角速度为，起动过程所转过的角度为，则： (4.3) 式中：J参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量 (NS2)； J1工件对手腕转动轴线的转动惯量 (NS2)。 若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量J1为： （4.4） 式中：JC工件对过重心轴线的转动惯量(NS2)： G1工件的重量(N)； 驱动力矩(Kg?cm)；疆惯糠缎力矩(Kgc氇)；M攘参与转动的霉部件的重量(包括工件 、手部、手腕网转缸的幼片)对转动轴线所产生的偏重力矩(Kg?cm)；赫寡手熬转动轴与 支承.憩始豹摩擦隧力缀(酶?c辩)；16封手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封 装鼹的摩擦阻力瓶(Kg?cm)；下筒以图41所承的手腕受力情况,分析各阻力矩的计算:I、手 腕加速运动ll重所产黧静愤往力矩麓懂若手腕起动过程按等加速运动,手腕转动时的角速度为 ,起幼过程所用的时闯为t,英j: M惯2(J+J1)盖(N.c1)(4-2)若手腕转动时的角速度 为。,起动过程所转过的角度为妒,则k(,)盖(N.cm)式中:卜参与手腕转动的部件对转动轴 线的转动惯量(N?cm?s2)J,工件对手腕转动轴线的转动惯量(N?cm?s 2)。若工件中心与转 动轴线不重合,其转动惯量J.为:J,J。+鱼e,2g式中:J。工件对过重心轴线的转动惯量 (N?cm?s 2)G。工件的重量(N)；e。工件的重心到转动轴线的偏心距(cm):u手腕 转动时的角速度(弧度s)；t起动过程所需的时间(s)；A伊起动过程所转过的角 度(弧度)。2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M信M犏2 Ge+G 3e 3(Ncm)式中:G,手腕转动件的重量(N)；e,手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距 (cm)。当工件的重心与手腕转动轴线重合时,则G。e.0。3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻 力矩M庸M摩吾(RAd:+州。)(N.cm) (46)式中:dl、d 2手腕转动轴的轴颈直径(cm)； 卜轴承摩擦系数,对于滚动轴承fO.01,对于滑动轴承fO.1； R。、R。轴颈处的支承 反力(N),可按手腕转动轴的受力分析求解,根据Em。(F)O得:R日l+G 31 32G 2l 2+G11l啥盟 学(N) (47)同理,根据m口(F)0得:肾业业型坦业 (N)式中:G:手部的重量(N)；1 8 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 E1工件的重心到转动轴线的偏心距(CM)， 手腕转动时的角速度(弧度/S)； T一起动过程所需的时间(S)； 起动过程所转过的角度(弧度)。 2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏 (N) （4.5） 式中：G3手腕转动件的重量(N)； E3手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(). 当工件的重心与手腕转动轴线重合时， 则G1 E1=0. 3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩M摩 (4.6) 式中：D1D2手腕转动轴的轴颈直径(CM)； F一轴承摩擦系数，对于滚动轴承F=0. 01，对于滑动轴承F=0.1； RARB轴颈处的支承反力(N)，可按手腕转动轴的受力分析求解， 根据MA(F)=0得： （4.7） 同理，根据MB (F)=0得： （N） （4.8） 式中：G2手部的重量(N) L，L1，L2，L3如图4-1所示的长度尺寸(CM). 4摩擦阻力矩M的转子和定子，端盖孔，在旋转气缸的密封的密封装置，密封衬垫的类型选 择，应根据具体情况分析。 用机械手的手腕回转 、1l、l 2、1 3如图4l所示的长度尺寸(cm)。4、回转缸的动片与缸径、定片、端盏等 处密封装置的摩擦阻力矩M封,与选用的密封装置的类型有关,应根据具体情况加以分析。 4.2.2回转气缸 1111送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：气动通用上下料机械手的研究与开发 学位论文李超，2003年 陕西科技大学 9 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 六、全部举例相似论文作者（共3个）六、全部举例相似论文作者（共3个） 输出轴顺时针旋转。压力P一价J缸和驱动力矩M的关系： （4.9） 图4.2 回转气缸简图 式中：M回转气缸的驱动力矩(N)； P回转气缸的工作压力(N)； R缸体内壁半径(CM)； R输出轴半径(CM)； B动片宽度(CM). 驱动力矩和压力的关系是低压腔的压力为零的情况下而言的。如果低压力腔具有一定的压力 ，则上式中的P应代以工作压力P1与背压P2之差。 第5章 手臂结构设计 按照抓取工件的要求 回转,则低压腔的气从b孔排出。反之,输出轴作顺时针方向回转。单叶片回转气缸的压力P和 驱动力矩M的关系为:M:旦!坚:二11 r49)”22肘而 (4-一10) 5图42 回转气缸简 图Fig.4-2 Sketch of Rotating Gas Vat式中:M-回转气缸的驱动力矩(N?cm)；p一回转 气缸的工作压力(N?cm)；R缸体内壁半径(cm)；r输出轴半径(cm)；b-动片宽度(cm) 。上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况下而言的。若低压腔有一定的 背压,则上式中的P应代以工作压力Pl与背压P 2之差。 第五章手臂结构设计按照抓取工件的 要求 序号序号作者作者典型片段总相似比典型片段总相似比剩余相似比剩余相似比 1李超9.33%5.70% 10 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 七、相似论文（举例42篇）七、相似论文（举例42篇） 序号序号作者作者典型片段总相似比典型片段总相似比剩余相似比剩余相似比 2赵旭2.59%12.44% 3江应国2.59%12.44% 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 19.33%气动通用上下料机械手的研究与开发学位论文李超陕西科技大学2003 24.15%注塑机下料专用机械手的设计与研究学位论文江应国江西理工大学2008 33.63%基于机电液一体化的液压机械手设计及其控制学位论文赵旭东北大学2010 43.11%机器人在先进制造业应用与研究期刊论文苏东海 等机械设计与制造2005 52.07%面向工业机器人的装配规划系统设计学位论文段清娟西北工业大学2003 62.07%切削加工机器人结构设计及加工算法研究学位论文李锐军山东理工大学2003 72.07%CINCINNATI机器人运动学和动力学的研究与仿真分析学位论文李延富东北大学2005 81.55%硅片传输机械手的改进及其定位精度分析学位论文牟瑞平大连理工大学2007 91.04%水轮机专用修复机器人运动仿真学位论文洪宇哈尔滨理工大学2004 101.04%可调式机械手结构设计与分析学位论文周正强江苏大学2011 111.04%经济型模块化工业机器人的前期研究期刊论文焦恩璋制造业自动化2002 121.04%JJR-1型机器人运动学分析及其控制系统的研究学位论文杨锋兰州理工大学2006 131.04%水平四自由度装配机器人的设计及其运动学和动力学仿真分析学位论文郭耸上海交通大学2007 141.04%CINCINNATI机器人开放式控制系统的开发学位论文张小坤东北大学2006 11 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 151.04%螺丝机控制系统研究与开发学位论文蔡军爽东北大学2008 161.04%四关节机器人伺服控制系统的研制学位论文周志红中南大学2004 171.04%热熔胶自动装盒机关键部件的设计与研究学位论文向飞广东工业大学2014 181.04%浅谈笔记本电脑使用与保养的方法与技巧期刊论文白东升 等科技视界2012 191.04%机械手手部结构形式应用分析期刊论文毕艳茹 等科技视界2012 201.04%从IFR的市场数据透视我国工业机器人的发展会议论文胡博2007先进制造与数据共享国际研 讨会 2007 211.04%我国机器人发展历程(企业部分)期刊论文雷静