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1,6.1 引言,第六章 控制系统的补偿与综合 12学时,作业 P244247,6.1（0.05改为0.01，20化成弧度）(1)(2) 6.2 、6.7、 6.8、 6.11,2,3,4,5,6,7,8,9,10,20dB/dec,图6.3 超前补偿网络对数极坐标图,11,12,20dB/dec,13,14,15,16,确定开环增益K,稳态误差的要求,画出未补偿系统的伯德图,并求,未补偿系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为,-40dB/dec,-60dB/dec,求未补偿系统幅值为-10lga处的频率,满足要求？,结束,Y,N,17,18,19,20,21,基于上述分析，可知串联超前补偿有如下特点：,这种补偿主要对未补偿系统中频段进行补偿，使补偿后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。,超前补偿会使系统瞬态响应的速度变快。由例6-1知，补偿后系统的截止频率由未补偿前的6.3增大到9。这表明补偿后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。对此，在校正装置设计时必须注意。,超前补偿一般虽能较有效地改善动态性能，但未补偿系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前补偿网络去校正，收效不大。因为补偿后系统的截至频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未补偿系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前补偿网络难于获得较大的相位裕量。,22,23,截
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