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文档简介

仿生机械设计（六足行走与平衡）,指导老师： 学生姓名： 学 号：,开题报告,选题背景及意义,随着人们对机器人概念理解的深入，机器人的应用领域在不断扩大。 尤其是足式移动机器人，由于它们可以在不平坦、未知的环境中行走，并 承担某些危险工作，如可在燃烧着的建筑物、塌陷的煤矿、地震后的废墟、 战场危险地带承担搜救工作或在其它行星表面进行勘探工作以及核燃料的 处理、放射性材料运送等危险工作，同时，由于它们动作敏捷，适应能力 强，可以高度自主自治，因此，多足步行机器人在军事、航天、工业等领 域都有广泛的应用前景。,此论文设计的六足仿生机器人，主要目的是实现行走和平衡，设计的思路可能 比较简单，但通过所需知识能够得到基本的实现，通过设计过程更好地掌握机电一 体化的结合，也算是对自己学业的总结。,国内外研究现状,国外研究现状,国内研究现状,仅针对中国本土企业而言，我国未来工业机器人技术发展的重点有：第一， 危险、恶劣环境作业机器人：主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管 道等机器人；第二，医用机器人：主要有脑外科手术辅助机器人，遥控操作辅 助正骨等；第三，仿生机器人：主要有移动机器人，网络遥控操作机器人等。 其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。,国内在移动机器人的研究起步较晚，大多数研究尚处于某个单项研究阶段， 主要的研究工作有:清华大学智能移动机器人于1994年通过鉴定。香港城市大学 智能设计、自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人。中国科学院沈阳 自动化研究所的AGV和防爆机器人。中国科学院自动化所自行设计、制造的全方 位移动式机器人视觉导航系统。清华大学于2003年7月研制成功的THMR-V智能车 等。,设计内容及设计思路,1.设计内容,通过对本机器人的设计，希望机器人能顺利的完成行走与保持平衡，并且能完 成一定的负重，从而达到它的功用。,2.设计思路,设计六足仿形机器人，从设计到模拟，再到加工，通过机械原理，可知物体 的运动，用机械的方法实现，设计采用电机，用到步进电机，电机的控制有会 用到单片机或者计算机的控制，还有很多连杆机构以及减震装置（主要是弹簧 、橡胶），还有传动机构（齿轮、带传动或者链传动），所以设计综合了 机械
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