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第6章 轨迹规划,概述 轨迹规划的基本原理 关节空间的轨迹规划 直角坐标空间的轨迹规划 连续轨迹记录,一 概述,什么叫轨迹规划？ 为什么要进行轨迹规划？ 通常，轨迹规划分为哪几类？ 轨迹规划与运动学的关系 轨迹规划与控制系统的关系,什么叫轨迹规划？,确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度，这项工作称为轨迹规划。,为什么要进行轨迹规划？,为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿，需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。,通常，轨迹规划分为哪几类？,通常，轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划是对各关节的运动进行规划；直角坐标空间轨迹规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。,轨迹规划与运动学的关系,直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断将直角坐标转换为关节角度。此关节角度即是该关节控制系统的期望值。,轨迹规划与运动学的关系,轨迹规划过程中不断应用逆运动学，把手部的直角坐标转化为关节坐标,轨迹规划与控制系统的关系,轨迹规划的结果，即关节角的大小要作为关节控制系统的命令。,轨迹规划与控制系统的关系,二 轨迹规划的基本原理,关节空间轨迹规划 直角坐标空间轨迹规划 具有中间点的轨迹规划,关节空间轨迹规划(1),关节空间轨迹规划(2),直角坐标空间轨迹规划,不考虑加速段减速段的情况 等加速等减速情况,直角坐标空间轨迹规划(1),直角坐标空间轨迹规划(2),以二连杆机器人为例介绍直角坐标轨迹规划的过程,由到点，走一条直线。已知、B点的直角坐标。要求确定中间点的坐标。 求出直线方程。按某种方法求出中间点、的直角坐标，如按等长法插补。 用逆运动方程计算各直角坐标点对应的关节角。,具有中间点的轨迹规划(1),具有中间点的轨迹规划(2),三 关节空间轨迹规划,三次多项式轨迹规划 五次多项式轨迹规划 抛物线过渡的线性运动轨迹规划 高次多项式运动轨迹规划,三次多项式轨迹规划,例,要求一个轴机器人的第一关节在秒之内从初始角度运动到终端角度，用三次多项式计算在第、秒时的关节角。,五次多项式轨迹规划,例(计算待定系数解方程组时，考虑运用MATLAB),抛物线过渡的线性运动轨迹规划,起始段抛物线,末段抛物线,例,高次多项式运动轨迹规划,轨迹,轨迹例子,四 直角坐标空间的轨迹规划,所有用于关节空间的轨迹规划方法都可以用于直角坐标空间轨迹规划。 直角坐标轨迹规划必须不断进行逆运动学运算，以便及时得到关节角。这个过程可以归纳为以下计算循环： （）将时间增加一个增量； （）利用所选择的轨迹函数计算出手的位姿； （）利用逆运动学方程计算相应的关节变量； （）将关节变量信息送给控制器； （）返回到循环的开始。,五 连续轨迹记录,当机器人完成的任务太过复杂或其运动轨迹很难用直线或其他高次多项式来产生时，如机器人完成喷
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