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文档简介

说明,本课件包括“上、下”两部分，共6个学时（约一天）的内容，涵盖了机器人机械系统、控制系统认知；以及机构组装、机构改装、电机微调、示教编程、动作编辑、C语言编程、芯片烧录等教学内容。 课程内容安排得比较紧凑，教师可根据情况适当延长教学时间。 学生在完成认知课程的学习后，主要技能就已经掌握了，以后可以从机构大全中自行选择机构进行创新实训或自拟题目进行创作；也可以从创新实训项目 所建议的10组项目中进行选择。,一、学习电路基础连接,找到Robotway主控板，按图示放置：,如图示接上锂电池：,找到四芯数据线：,四芯,使其一端连接近红外传感器，如图所示：,另一端连接主控板1号输入端口（白色四针），如图所示：,找到三芯数据线，如图所示：,三芯,两端分别连接主控板三芯端口和红外接收头，如图所示：,以上步骤完成后电路的状态，如图所示：,电路连接完成后，可以接通电源：,电源开关,如果不能正常运动，请检查是否有以下情况： 1、主控板电源没开或电池没电。 2、编程手柄电源没开或电池没电。 3、主控板与遥控手柄通道不匹配。 4、手柄前端没对准红外接收头。 5、机械结构组装错误。,四、示教编程,遥控手柄示教编程的文字讲解参见使用指南第10页。,示教编程（Teaching Programming）是工业领域常用的机器人编程方式. “示教编程”指通过下述方式完成程序的编制:由人工导引机器人末端执行器，或由人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒（与控制系统相连接的一种手持装置，用以对机器人进行编程或使之运动）来使机器人完成预期的动作 ;“作业程序”（任务程序）为一组运动及辅助功能指令，用以确定机器人特定的预期作业，这类程序通常由用户编制。由于此类机器人的编程通过实时在线示教程序来实现，而机器人本身凭记忆操作，故能不断重复再现。 自20世纪50年代末至90年代,世界上应用的工业机器人绝大多数为示教再现型工业机器人(即第一代机器人)。在80年代之前,以人工导引末端执行器(俗称手把手示教)及机械模拟装置两种示教方式居多,在点到点(点位控制)和不需要很精确路径控制的场合,用上述示教方式可降低成本;20世纪80年代后半期至90年代生产的工业机器人一般都具有人工导引和示教盒示教两种功能。采用示教盒示教可大大提高控制精度,并能控制机器人速度,且免除了人工导引的繁重操作。我国 “七五”攻关和“八五”期间研制、生产的工业机器人多属示教再现型机器人。 摘自
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