GB-T19400-2003工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示.pdf

I C S 2 5 . 0 4 0 . 3 0J 2 8中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准G B J T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 八S O 1 4 5 3 9 ： 2 0 0 0工业机器人抓握型夹持器物体搬运 词汇和特性表示I n d u s t r i a l r o b o t s -O b j e c t h a n d l i n g w i t h g r a s p - t y p e g r i p p e r s - V o c a b u l a r y a n d p r e s e n t a t i o n o f c h a r a c t e r i s t i c s ( I S O 1 4 5 3 9 ： 2 0 0 0 ， Ma n i p u l a t i n g i n d u s t r i a l r o b o t s 一 O b j e c t h a n d l i n g w i t hg r a s p - t y p e g r i p p e r s -V o c a b u l a r y a n d p r e s e n t a t i o n o f c h a r a c t e r i s t i c s ， I D T )2 0 0 3 - 1 1 - 2 0发布2 0 0 4 - 0 5 - 0 1 实施中华人民共和国国 家 质 量 监 督 检 验 检 疫 总 局发 布免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 - 2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0B li青 本标准是首次制定 。 本标准等同采用 I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0 ( 操作型工业机器人抓握型夹持器的物体搬运词汇和特性表示）（英文 法文版） 。 为便于使用， 本标准作了下列编辑性修改： a ) 为与现有工业机器人系列国家标准名称一致 ， 在标准名称 中删除了“ 操作型” 三字。 b ) 将“ 本国际标准” 改为“ 本标准” 。 c ) 将规范性引用文件中的国际标准编号改为国家标准编号。 d ) 按 G B / T 1 . 1 -2 0 0 0 要求， 将术语的定义句子末端加上句号“ 。 ” 。 e ） 在本标准的最后增加了按汉语拼音排列的术语索引， 删去了法文索引。 本标准的附录 A为资料性附录。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国工业 自动化系统标准化技术委员会归口。 本标准主要起草单位 ： 北京机械工业 自动化研究所。 本标准主要起草人： 胡景谬、 金茂警、 聂尔来 、 郝淑芬 、 许瑾。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 - 2 0 0 3 / 1 S 0 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0日I旨J 刁 工业机器人 的各项基础标准 ， 已实施了十多年， 在我 国生产和应用工业机器人中起到了一定的作用 ， 随着自动化生产系统 中机器人数量的增加， 用工业机器人进行物料搬运也在不断地增多。 为了更好地理解物体搬运的词汇及抓握型夹持器的特性表示， 使工业机器人的用户和夹持器的研制生产单位有共 同的语言基础 ， 制定本标准。 采用机器人进行物体搬运 ， 机器人和末端执行器的运动必须协调配合 ， 除机器人的手臂和手腕运动决定物体的运动外 ， 要搬运柔性的物体或易碎的物体手指的感知作用也很重要 ， 因此在本标准中也列举了有关手指感知的术语和含义 。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示范围 本标准的重点是末端执行器的功能和 4 . 1 . 2 . 1中定义的抓握型夹持器。 本标准界定了具有抓握型夹持器的物体搬运的术语和抓握型夹持器的功能、 结构及元件的术语。 资料性附录 A还给出了抓握型夹持器特性表示的格式。此表格适用于下列情况 ： a ） 末端执行器的制造商对机器人用户提供其产品特性。 b ） 机器人用户表明其所需的末端执行器的要求。 c ） 机器人用户说明被搬运物体的特性以及在给定机器人应用中所搬运物体的特性 。 本标准亦适用于工业机器人中未涉及的简单操作 ， 如： 上、 下料装置及主从式操作机 的用户及销售商。2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准 的条款。凡是注 日期的引用文件， 其随后所有的修改单（ 不包括勘误的内容） 或修订本均不适用于本标准 ， 然而 ， 鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日 期的引用文件， 其最新版本适用于本标准。 G B / T 1 2 6 4 3 -1 9 9 7 =业机器人词汇（ e q v I S O 8 3 7 3 : 1 9 9 4 ) G B / T 1 4 4 6 8 . 1 -1 9 9 3 工业机器人圆形机械接 口（ n e q I S O 9 4 0 9 - 1 ) G B / T 1 4 4 6 8 . 2 -1 9 9 9 工业机器人轴形机械接 口（ e q v I S O 9 4 0 9 - 2 : 1 9 9 6 ) G B / T 1 6 9 7 7 -1 9 9 7 工业机器人坐标 系和运动命名原则（ e q v I S O 9 7 8 7 : 1 9 9 0 )3 物体搬运词汇 G B / T 1 2 6 4 3 确立的以及下列术语和定义适用于本标准。3 . 1 搬运类型3 . 1 1 物体o b j e c t 通过安装在机器人上的末端执行器夹取 、 握持或操作的固态物（ 非流体） 。 注： 物体可有不同的形状和尺寸， 在搬运中亦可能产生变形。3 . 1 2 物体搬运o b j e c t h a n d l i n g 通过末端执行器作用于物体产生影响或借助末端执行器使物体保持在某种状态。3 . 1 3 夹持g r i p 通过末端执行器对物体进行约束 。3 . 1 4 抓握g r a s p 用夹持器的（ 一个或多个） 手指约束物体。3 . 1 5 抓握动作g r a s p i n g 通过（ 一个或多个） 手指对物体施加约束时夹持器的运动。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 - 2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0 6释放r e l e a s i n g消除物体约束时夹持器的运动。 7 状态s t a t e 物体的约束状况和物体形成的位姿。 参见图 l a。 8 动作a c t i o n 物体状态的转换 。参见图 t o 注： 一些动作是完成不同状态类型之间的转移， 而另一些动作则是在同类型状态间构成的转移。状态1操作操作状态2末端执行器约束物体末端执行器不约束物体状态4处 理物休不受环境的约束物体受环境的约束注：有关动作名词仅供参考。图 1 物体搬运时的状态和动作免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 - 2 0 0 3 八S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 03 . 1 9 状态类 型3 . 1 9 . 1 夹持（ 状态 1 ) g r i p p e d ( s t a t e 1 ) 物体只受末端执行器的约束而不受环境约束的状态。3 . 1 9 . 2 半夹持（ 状态2 ) s e m i - g r ip p e d ( s t a t e 2 ) 物体既受末端执行器的约束也受环境约束的状态。3 . 1 9 . 3 放里（ 状态 3 ) l a i d ( s t a t e 3 ) 物体只受环境约束而不受末端执行器约束的状态。3 . 1 9 . 4 自由状（ 状态 4 ) f r e e ( s t a t e 4 ) 物体既不受末端执行器的约束也不受环境约束的状态。 注： 重力等保守力的约束， 不被认为是受环境约束。如果存在保守力的约束， 则与状态类型定义无关。3 . 2 抓 握3 . 2 . 1 抓握类型3 . 2 . 1 1 被抓握物体的自 由度 d e g r e e s o f f r e e d o m o f g r a s p e d o b j e c t 在考虑或不考虑接触点的摩擦力时受手指约束的物体的空间的运动 自由度 。 注： 此定义假设夹持器没有运动。夹持器运动情况见 4 . 3 . 3 03 . 2 . 1 2 形封闭抓握f o r m c l o s u r e g r a s p 未考虑抓点摩擦力时物体 自由度等于或大于 0 的抓握。 注： 形封闭抓握， 是一种仅以夹持器构形决定物体位姿的抓握。3 . 2 . 1 3 力封闭抓握f o r c e c l o s u r e g r a s p 不考虑接触点的摩擦力时物体的自由度等于或大于 1 ， 而考虑接触点摩擦力时物体 自由度等于或小于 0的抓握。 注： 力封闭抓握， 是一种不仅以夹持器构形且用力来保持物体立姿的抓握， 这些力通常为摩擦力。3 . 2 . 1 4 外抓握e x t e r n a l g r a s p ; o u t s i d e g r a s p 作用在物体外表面的抓握， 见图2 a ） 至d ) , f ) , g ) o3 . 2 . 1 5 内抓握in t e r n a l g r asp ; i n s i d e g r as p 作用在物体内表面的抓握， 见图 2 e ) o3 . 2 . 2 抓握中的力f o r c e s i n g r a s p s 注 ： 抓握中的力均可看成是包括静态分量的动态力 ， 外力和 或加速度可以增大或减小这些力 。3 . 2 . 2 . 1 接触力c o n t a c t f o r c e 手指通过接触点、 接触线或接触面对物体施加的外力。 注 1 ： 参见图 3 的F ， 或 F 2 . 注 2 ：接触力包括摩擦力和法 向力 。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 八S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 03 . 2 . 2 . 2 操作力m a n i p u l a t i n g f o r c e 手指对物体施加的所有接触力的矢量和。 注：见图 3 a ） 的 F, +F2一F) oda幻f )ea ) , b ) ； 单手指型夹持器c ) , d ) , e ) , f ) ： 双手指型夹持器g ) ： 多手指型夹持器图 2 抓握型夹持器的典型抓握a )b)图 3 抓握 力免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / 1 S 0 1 4 5 3 9 : 2 0 0 03 . 2 . 2 . 3 夹持力 g r i p p i n g f o r c e 对于两点接触式抓握 ， （ 除接触力外） 加于物体的合力和合力矩均为零时接触力的大小 。 注 1 ： 图3b ） 中F , （ 一F z ) 。 注2 : （ 除接触力外） 加于物体上的合力和合力矩包括外力、 重力、 惯性力以及通过接触点所施加的力矩。这种情况 下F ， 和F ： 大小相等。3 . 2 . 3 稳定抓握3 . 2 . 3 . 1 抓握稳定性g r a s p s t a b i l i t y ( 1 ) 施加于物体的扰动力稍微改变物体在夹持器 中的位置后又恢复其初始位置姿的性能。3 . 2 . 3 . 2 抓握稳定性g r a s p s t a b i l i t y ( 2 ) 物体受扰动力作用时， 夹持器手指与抓握物体保持接触无滑动的性能。3 . 3 物体搬运的坐标系 见 图 4 0 注： 以一系列的坐标系描述被搬运物体的位置和姿态， 有助于机器人的任务编程。 1 绝对坐标系2 机座坐标系3 机械接口坐标系4 工具坐标系5 作业坐标系 6 物体坐标系7 摄像机坐标系8 工具中心点9 夹持器 图 4 物体搬运坐标系3 . 3 . 1 绝对坐标系w o r l d c o o r d i n a t e s y s t e m 与机器人运动无关， 参照大地的不变坐标系， 表示为 O o - X I - Y o - Z o o G B / T 1 2 6 4 3 -1 9 9 7 定义5 . 7 . 1 , G B / T 1 6 9 7 7 -1 9 9 7 第5 章3 . 3 . 2 机座坐标系b a s e c o o r d i n a t e s y s t e m 参照机座安装表面的坐标系， 表示为 O , - X , - Y , - Z , o免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / 1 S O 1 4 5 3 9 , 2 0 0 0 G B / T 1 2 6 4 3 -1 9 9 7 定义5 . 7 . 2 , G B / T 1 6 9 7 7 -1 9 9 7 第6 章3 . 3 . 3 机械接口坐标系 m e c h a n i c a l i n t e r f a c e c o o r d i n a t e s y s t e m 参照机械接口的坐标系， 表示为O m - X m - Y m - Z m o G B / T 1 2 6 4 3 -1 9 9 7 定义 5 . 7 . 3 , G B / T 1 6 9 7 7 -1 9 9 7 第 8 章3 . 3 . 4 工具坐标系t o o l c o o r d in a t e s y s t e m 参照安装在机械接口上的末端执行器或工具的坐标系， 表示为0 1- X t - Y ,- Z L o G B / T 1 2 6 4 3 -1 9 9 7 定义5 . 7 . 5 , G B / T 1 6 9 7 7 -1 9 9 7 第9 章 注： 工具坐标系与机械接口的坐标系有关。3 . 3 . 5 作业坐标系t a s k c o o r d i n a t e s y s t e m 参照作业现场的坐标系， 并表示为( ) k - X k - Y k - Z k o3 . 3 . 6 物体坐标系 o b j e c t c o o r d i n a t e s y s t e m 以物体为参照的坐标系， 并表示为O- X ; - Y ; - Z ; ,3 . 3 . 7 摄像机坐标系 c a m e r a c o o r d i n a t e s y s t e m 以监视作业现场的传感器为参照的坐标系， 表示为O - X - Y - Z o 注： 可安装视觉系统， 用以测定随意放置的物体的位置和姿态。3 . 3 . 8 工具 中心点T C P ; T o o l C e n t r e P o i n t 参照机械接 口坐标系为一定用途而设定的点。 G B / T 1 2 6 4 3 -1 9 9 7 定义 5 . 9 注 1 ; T C P 为工具坐标系的原点 G B / T 1 6 9 7 7 -1 9 9 7 的 9 . 2 1 o 注 2 ; T C P 可以是制造商和用户认同的， 对于每一末端执行器和物体搬运 有重要意义的点。3 . 4 物体搬运中的感知 各种感知信号可用于完成可靠或复杂的搬运作业 ， 对于搬运 中的反馈控制， 夹持器可具有以下感知能力。 注： 除本条给出的感知能力外， 对于物体搬运还有一些复杂的感知功能， 如物体位置 姿态感知、 接触点感知、 物体 轮廓感知及手指速度感知， 它们应予单独说明。3 . 4 . 1 物体存在检测 o b j e c t p r e s e n c e d e t e c t io n 物体存在检测用于下列情况 ： a ) 确保被夹持物体的正确放置。 b ） 确保物体被成功夹持。 c ) 确保物体被成功释放。3 . 4 . 2 手指位置感知f i n g e r p o s i t i o n s e n s i n g 手指位置感知用于下列情况 ： a ) 手指控制（ 如 ： 伺服控制） 需手指位置信息。 b ） 用夹持测量物体 的尺寸和形状。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 03 . 4 . 3 央持力感知g r i p p i n g f o r c e s e n s i n g 在下列情况下控制施加于物体上的夹持力的感知 ： a ) 给定夹持力。例如： 搬运易碎物体。 b ) 为稳定抓握控制指关节。 注： 夹持力可用力传感器或由手指的致动电流感知。3 . 4 . 4 外力感知e x t e r n a l f o r c e s e n s i n g 在下列情况下对外力和力矩的感知 ： a ) 测量物体的重量。 b ） 检查夹持器或被夹持的物体是否接触环境中的物体或障碍物。 c ） 在插人之类的作业中物体搬运控制时需要的接触点的信息。 注： 外力和力矩可由力 力矩传感器或通过手指的致动电流进行感知。3 . 4 . 5 滑动检测s l i p d e t e c t i o n 在下列情况下手指和物体间滑动的感知： a ） 避免夹持或举起过重的物体 。 b ) 避免物体松动和不稳定抓握。 c ) 当用最小力夹持物体时， 避免物体滑动。4 抓握型央持器词汇 G B / T 1 2 6 4 3 给出的术语和定义适用于本标准。4 . 1 末端执行器类型4 . 1 1 1具型末端执行器 t o o l- t y p e e n d e f f e c t o r 本身能进行实际工作 ， 但由机器人手臂移动或定位的末端执行器 。 注： 弧焊焊炬、 点焊焊炬、 喷砂器、 研磨头、 去毛刺装置、 刻纹头、 钻头、 喷枪、 胶枪、 自 动螺丝刀、 激光切割枪、 高压水 切割枪 。4 . 1 2 夹持器g r i p p e r 供抓取和握持用的末端执行器。 仁 G B / T 1 2 6 4 3 -1 9 9 7的定义 4 . 1 4 注： 与工具型末端执行器相比， 夹持器或夹持型末端执行器是一种夹持物体以便移动或放置它们的末端执行器。4 . 1 2 . 1 抓握型夹持器g r a s p - t y p e g r i p p e r 用（ 一个或多个） 手指搬运物体的夹持器 。4 . 1 2 . 2 非抓握型夹持器n o n - g r a s p - t y p e g r i p p e r 不用手指搬运物体的夹持器。 注： 非抓握型夹持器是以铲、 钩、 穿刺和粘着， 或以真空 磁性 静电的悬浮方式搬运物体的。4 . 2 抓握型夹持器的元件和机构4 . 2 . 1基本机械元件b a s ic m e c h a n i c a l e l e m e n t s见 图 5 ,免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 04 . 2 . 1 1 机器人接口 r o b o t i n t e r f a c e 夹持器与机器人接口的接口。4 . 2 . 1 2 手掌p a l m 夹持器的基本机械构件中的固体元件 ， 手指的第一个关节固定其上 。 注： 手掌可以与物体直接接触。4 . 2 . 1 3 手指f i n g e r 第一个关节固定在手掌上的运动链结构。 注： 手指可以与物体直接接触， 手指主要相对于手掌运动。4 . 2 . 1 4 驱动器a c t u a t o r 用于实现手指运动的动力机构。 例如： 电机 、 电磁驱动器、 静电驱动器 、 气动驱动器、 液压驱动器、 超声马达、 摩擦驱动器 、 形状记忆合金、 压电驱动器 。4 . 2 . 1 5 动力传送机构p o w e r t r a n s mis s i o n m e c h a n i s m 将驱动力从驱动器传递到手指的机构。 例如： 连杆传动、 钢丝传动、 齿轮传动 、 丝杠传动、 凸轮传动、 弹簧传动、 直接驱动等动力传送机构。4 . 2 . 1 6 夹紧元件。 l a m p i n g e l e m e n t 为直接与物体接触而专门设计的手指零件或手指连杆 。4 . 2 . 1 7 传感器s e n s o r 从夹持器和 或物体获取信号用于搬运物体时控制夹持器的装置。机器人接 口2 手掌3 手指4 关节 1 5 连杆 1 6 关节 7 连杆 2 8 关节 3 9 连杆 3 1 0 夹紧元件 图 5 夹持器的机械元件免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 04 . 3 抓握型夹持 器类型4 . 3 . 1 夹持器活动度d e g r e e s o f m o b i l i t y o f g r i p p e r 夹持器所有手指在运动空间相对于手掌平移和转动坐标轴的个数。 见图 6 0 注 1 ： 根据夹持器活动度的定义， 其运动可分为以下三种类型： 直线型、 平面型和空间型， 夹持器活动度如图 6 a ) , 6 b ) , 6 c ） 所示， 分别为 1 , 3 , 6 0 注2 ： 规划抓握作业的第一步是根据物体的特性选定夹持器的活动度。4 . 3 . 2 夹持器自由度d e g r e e s o f f r e e d o m o f g r i p p e r 确定夹持器机构运动简图的最小运动输人数。4 . 3 . 3 带有物体时夹持器自由度d e g r e e s o f f r e e d o m o f g r ip p e r w i t h o b j e c t 带有物体时夹持器的自由度是以与确定夹持器 自由度相同的方法确定的， 把物体当作连杆 ， 接触点、 线、 面以等效的关节代替 。4 . 3 . 4 角形夹持器a n g l e g r i p p e r 有转动手指的夹持器。4 . 3 . 5 平行夹持器p a r a l le l g r i p p e r 有相互平行运动的平移手指的夹持器。4 . 3 . 6 抓握动作类型4 . 3 . 6 . 1 对中抓握c e n t r i c g r a s p i n g 夹持器调整其自身的运动， 使抓握的物体位于夹持 中心的抓握方式。4 . 3 . 6 . 2 非对中抓握n o n - c e n t r i c g r a s p in g 没有对中抓握功能的抓握方式。 a ) 直线夹持器（ 活动度 1 ) b ) 平面夹持器（ 活动度 3 ) 图 6 夹持器的活动度4 . 3 . 6 . 3 自适应抓握a d a p t i v e g r a s p i n g 驾驶夹持器在抓握中可调整 自身的形成以适应物体形状的抓握。4 . 3 . 6 . 4 对称抓握 s y m m e t r i c a l g r a s p i n g 手指进行对称运动的抓握。c )空间夹持器 （ 活动度 6 )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 - - 2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 04 . 3 . 6 . 5 非对称抓握a s y m m e t r i c a l g r a s p in g 手指进行非对称运动的抓握 。4 . 3 . 6 . 6 强j7抓握p o w e r g r a s p i n g 不仅用手指而且用手掌或手臂构成形封闭抓握的方式。4 . 4 手指类型4 . 4 . 1 手指活动度d e g r e e s o f m o b i l i t y o f f in g e r 手指运动空间维数。4 . 4 . 2 手指自由度 d e g r e e s o f f r e e d o m o f f in g e r 确定手指构形的最小运动输人数。4 . 4 . 3 手指运动形式4 . 4 . 3 . 1 转动手指 r o t a t i o n a l f in g e r 做旋转运动的手指 。 见图 7 a ) ,4 . 4 . 3 . 2 平移手指 t r a n s l a t io n a l f i n g e r 做平移运动的手指 。 见图7 b ) o4 . 4 . 3 . 3 多关节手指 m u l t i j o i n t f i n g e r 有多个关节的手指 。 见图7 0.4 . 4 . 3 . 4 可充气手指i n f l a t a b le f i n g e r 可充气的气动手指 。 见图 7 d ) o1 运动图 7 手指的运动免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 八S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0 c ) 图 7 （ 续）4 . 4 . 3 . 5 机械连接手指 m e c h a n ic a l ly i n t e r r e l a t e d f i n g e r 运动上与其他手指有相互机械关连的手指。 见图 8 a ) .4 . 4 . 3 . 6 无机械连接手指m e c h a n i c a l l y i n d e p e n d e n t f i n g e r 运动上与其他手指无机械关连的手指。 见图 8 b ) .d )b ) 无机械连接手指a1 齿轮机构2 .机械连接手指驱动器图 8 手指相互关系4 . 5 手指控制4 . 5 . 1 二值控制t w o- v a l u e c o n t r o l 指令是“ 打开” 或“ 闭合” 的控制方法。4 . 5 . 2 位I控制p o s it io n c o n t r o l 只给出位置指令的控制方法。4 . 5 . 3 速度控制v e l o c i t y c o n t r o l 只给出速度指令的控制方法。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 八S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 04 . 5 . 4 力控制f o r c e c o n t r o l 只给出力指令的控制方法。4 . 5 . 5 阻抗控制i m p e d a n c e c o n t r o l 柔顺控制 c o m p l i a n c e c o n t r o l 以实际的或虚拟的运动方程将位置和力指令结合起来实现作业协调伺服控制的控制方法 。4 . 5 . 6 混合控制h y b r id c o n t r o l 作业坐标系的位置控制指令和力控制指令是转换到关节坐标系并且通过换算方程进行集成 ， 以实现关节协调的伺服控制。4 . 6 夹紧元件 注： 夹紧元件宜设计成适应物体的特性。4 . 6 . 1 几何特征g e o m e t r i c a l f e a t u r e s 见图 9 04 . 6 . 1 。 1 共形c o n f o r m i n g 夹紧元件与被抓握物体形状相吻合 。4 . 6 . 2 替换性 r e p l a c e a b i l i t y 如果夹紧元件， 可用抓紧同类物体的同类夹紧元件更换 ， 它就是可替换的。 注： 若夹紧元件在反复搬运物体时常常损坏， 则夹紧元件宜设计成可替换的。4 . 6 . 3 互换性e x c h a n g e a b i l i t y 如果夹紧元件可用抓握不 同类物体 的不同类夹紧元件更换 ， 则它就是可互换的。 注： 为使夹持器适应一定种类的物体的几何或物理性质， 夹持器元件宜设计成可互换的。a ) 共形b ） 非共形图 9 央 紧元件几何特 征免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 八S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 04 . 7 机器人接 口 机器人接口应于下列机械接口相适应 ：4 . 7 . 1 机械接口（ 板类） m e c h a n i c a l i n t e r f a c e ( p l a t e ) 仁 见G B / T 1 4 4 6 8 . 1 一1 9 9 3 4 . 7 . 2 机械接口（ 轴类） m e c h a n i c a l i n t e r f a c e ( s h a f t ) 仁 见G B / T 1 4 4 6 8 . 2 -1 9 9 9 4 . 8 抓握中和抓握动作的安全4 . 8 . 1 故障保险f a i l- s a f e 在任何个别元件出现不可预见故障时， 保证安全的功能。4 . 8 . 2 自保持s e l f - h o l d in g 出现动力故障时， 机械装置上的无源元件可防止夹持器释放物体的功能。4 . 8 . 3 自锁s e l f - l o c k 出现动力故障时， 防止外力作用使夹持器释放被夹持物体的一种机械功能。4 . 8 . 4 互锁in t e r l o c k 对某些抓握和释放运动进行有条件地使能和禁止 。4 . 8 . 5 抓握动作安全g r a s p i n g s a f e t y 避免危险抓握的功能。 注： 例如： 夹持器 自 动避免抓握过重的物体和自动控制抓握力以避免物体的滑落。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0 附录A （ 资料性附录）央持器特性表示表格 本附录给出了用于物体搬运时夹持器特性表示的表格示例。 表格A . 1 给出了现有的和正在设计的夹持器特性表达。夹持器制造商们可以按照格式A . i 填写产品性能。 表格A . 2 表示将用于机器人的夹持器特性的要求， 机器人使用者可按表格A . 2 指定他们对夹持器的要求。 注： 括号内的编号对应于本标准中的条号。A . 1 夹持登特性裹 表 A . 1 此表格用于描述已有的或正在设计的夹持器的特性编制 日期夹持器制造商（ 名称）夹持器制造商（ 地址）夹持器式样夹持器类型夹持器的主要用途：机械结构 ： 机 械 图 主 要 尺 寸 ，毛 指 布 ， ，手 指 运 动 4 3 ， ，驱 动 器 布 置 “ . 2. ， ，动 力 ” 送 机 ” (4 .2 . 5) , 感 ” 一布 置 3.4)等 】机械图 主要尺寸， 手指布里， 手指运动( 4 . 4 . 3 ) , 驱动器布置（( 4 2 1 . 4 ) ， 动力传送机构（4 2 1 . ， 传感器 布置（ 3 4 ） 等夹持器性能：夹持器质量（ k g )手指间最大距离（ m m)手指间最小距离（ m m)最大夹持力（ N )最大操作力（ N )所允许的最大手指力矩（ N m)夹持表面面积（ m m )操作时间（ 夹持时间， 释放时间等） ( s )夹持器类型：手指数量手指布置夹持器活动度（( 4 . 3 . 1 )夹持器自由度（( 4 . 3 . 2 )抓握动作类型（( 4 . 3 . 6 )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0表 A . 1 （ 续）手指 ：手指活动度（ 4 . 4 . 1 )手指自由度（( 4 . 4 . 2 )手指运动（( 4 . 4 . 3 )驱动器（ 4 . 2 . 1 . 4 )驱动器类型驱动器数量驱动器额定功率（ W)动力传送机构（( 4 . 2 . 1 . 5 )说明手指运动（ 参照 G B / T 1 6 9 7 7 定义的机械接口坐标系） ：工具中心点（ T C P ) 定义（ 3 . 3 . 8 ) ： 偏离平面 X m - Y m工具中心点（ T C P ) 定义（ 3 . 3 . 8 ) ： 偏离轴 Z m手指控制 ：手指控制方式（ 4 . 5 )控制信号反馈信号 一手 指 控 制 方 框 图一手指控制方框图感知功能（ 3 . 4 )夹紧元件（ 4 . 6 ) :材料 ）替换性 互换性操作环境物体特征 ：几何参数（ 形状， 尺寸） ( m m )物体质量（ k g )物体的最高温度 最低温度（ ）表面特征磁力特征机器人接口（( 4 . 7 ) 及手腕机构：机械接口： 根据标准 代号 一 （应表明接口是否拥有公司专利一使用能力（ 能量和信号的传送）图（ 应表明接口 是否拥有公司专利）1 ) 为了适应物体的几何和物理特性， 夹持元件可使用弹性材料。对于夹持重的而且表面光滑的物体， 宜使用粗糙 表面的夹紧元件。对于夹持高温的物体， 宜使用耐热元件。对于带有磨料表面的物体， 宜使用抗磨元件。在恶 劣环境下， 有必要使用防腐材料。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0表 A . 1 （ 续）安全 （ 4 . 8 )警告（ 夹持器操作时所许的特殊预防措施， 描述如下）其他特性A . 2 机器人用户对夹持器提出要求的表格表 A . 2 此表格用于规定夹持器的要求编制 日期机器人用户（ 名称）机器人用户（ 地址 ）应用领域任务描述被搬运物体的特性：物体名称几何参数（ 形状， 尺寸） ( m m )物体质量（ k g ）重心（ m m )物体的最高温度 最低温度（ ）表面特性磁力特性材料特性（ 材料， 变形等）处理过程中尺寸的变化（ m m )推荐的搬运表面不允许接触的表面一处理过程中尺寸变化，重心推荐的搬运表面等。一物体图（ 尺寸， 处理过程中尺寸变化， 重心， 推荐的搬运表面等。 ）搬运要求 ：搬运前物体位姿搬运后物体位姿夹持器操作施加在物体上的许用力的最大值（ N )操作时间（ 夹持时间， 释放时间， 循环时间等） ( s )物体污染 的可能性一 运要求图（坐标系物体的位姿等一搬运要求图（ 坐标系， 物体的位姿等）免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0表 A . 2续）夹持器 的要求 ：手指数量手指布置夹持器活动度（( 4 . 3 . 1 )夹持器 自由度（( 4 . 3 . 2 )抓握动作类型( 4 . 3 . 6 )对手指 的要求 ：手指活动度（ 4 . 4 . 1 )手指自由度（( 4 . 4 . 2 )手指运动（ 4 . 4 . 3 )建议使用的驱动器（ 4 . 2 . 1 . 4 )所建议的手指控制：手指控制方式（ 4 . 5 )控制信号反馈信号感知功能要求（( 3 . 4 )机器人接口（ 4 . 7 )机械接口 ： 按 标准 代号 使用能力（ 能量和信号的传送）安全（ 4 . 8 )按任务要求机器人应具有的特性：工作空间（ m m )最大负载（ N )位姿重复性（ m m )位姿稳定时间轴数关节布置臂数其他要求免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 - 2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0 索引（ 按英文字母顺序排列）Aa c t i o n 动作 ， ， 二3 .1 . 8a c t u a t o r 驱动器a d a p t i v e g r a s p i n g 二 ， 官 ， ， ，4 . 2 . 1 . 4自适应 抓握4 . 3 .6 . 3a n g l e g r i p p e r 角度夹持器 t ， 4 . 3 . 4a s y m m e t r ic a l g r a s p i n g 非对称抓握4 . 3 .6 . 5Bb a s eb a s i cc o o r d i n a t e s y s t e m 机座坐标系一3 . 3 . 2m e c h a n i c a l e l e me n t s 基本机械元件 4 . 2 . 1Cc a m e r a c o o r d i n a t e s y s t e m 摄像机坐标系 3 . 3 . 7c e n t r i c g r a s p i n g 对中抓握 4 . 3 . 6 . 1c la m p in g e l e m e n t 夹紧元件 ， 一4 . 2 . 1 . 6c o mp l i a n c e c o n t r o l柔顺控制 ， ， 4 , 5 . 5c o n f o r m i n g 共形 ， ， ， ， ， ， 4 . 6 . 1 . 1c o n t a c t f o r c e 接触力 。 ， ， ， 一3 . 2 . 2 . 1Dd e g r e e sd e g r e e sd e g r e e se gr e elJU工刁Ude gr e e se gr e e so f f r e e d o m o f f i n g e r 手指自由度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 . 4 . 2o f f r e e d o m o f g r a s p e d o b j e c t 被抓握物体的自由度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 . 2 . 1 . 1o f f r e e d o m o f g r i p p e r 夹持器 自由度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 3 ， 2o f f r e e d o m o f g r i p p e r w i t h o b j e c t 带有物体时夹持器自由度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 . 3 . 3o f m o b i l it y o f f i n g e r 手指活动度 ， ， ， ， ， ， 4 . 4 . 1o f m o b i l it y o f g r i p p e r 夹持器活动度 4 . 3 . 1EE x c h a n g e a b i l i t y互换性 4 . 6 . 3e x t e r n a l f o r c e s e n s i n ge x t e r n a l g r a s p 外抓握外力感知 ， 3 . 4 . 4 ， 。 。 ， ， 3 . 2 . 1 . 4Ff a i l- s a f e 故障保险 。 4 . 8 . 1f i n g e r 手指 4 . 2 . 1 . 3f i n g e r p o s i t i o n s e n s i n g 手指位置感知 3 . 4 . 2f o r c e c l o s u r e g r a s p 力封闭抓握 3 . 2 . 1 . 3f o r c e c o n t r o l 力控制 4 . 5 . 4免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0f o r c e s i n g r a s p s 抓握中的力 3 , 2 . 2f o r m c l o s u r ef r e e ( s t s t e 4 )g r a s p 形封闭抓握3 . 2 . 1 . 2自由状 （ 状态4 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 . 1 . 9 . 4Gg e o me t r i c a l f e a t u r e s 几何特征 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 一4 . 6 1g r a s p 抓握 4 4 3 . 1 4g r a s p s t a b i li t y 抓握稳定性 ， 3 . 2 . 3 . 1 , 3 . 2 . 3 . 2g r a s p i n g 抓握动作 ， ， 3 . 1 ， 5g r a s p i n g s a f e t y 抓握动作安全 ， ， ， ， ， ， ， 4 . 8 . 5g r a s p - t y p e g r i p p e r 抓握型夹持器 ， 4 . 1 . 2 . 1g r i p 夹持 3 . 1 . 3g r i p p e d ( s t a t e l ) 夹持（ 状态1 ) 3 . 1 . 9 . 1g r i p p e r 夹持器 4 . 1 . 2g r i p p i n g f o r c e 夹持力 ， ， ， 3 . 2 . 2 , 3g r i p p i n g f o r c e s e n s in g 夹持力感知 ， ， 3 . 4 . 3Hh y b r i d c o n t r o l混合控制 . . . . . . . . . . . 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 5 6Ii m p e d a n c e c o n t r o l 阻抗控制 一4 . 5 . 5i n f l a t a b l e f i n g e r 可充气手指 ， ， ， ， ， 4 . 4 . 3 . 4i n s i d e g r a s p 内抓握 3 . 2 . 1 . 5i n t e r l o c k 互锁 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 . 8 . 4i n t e r n a l g r a s p 内抓握 ， 3 . 2 . 1 . 5Ll a i d ( s t a t e 3 ） 放置（ 状态 3 ) ， ， ， ， ， ， 3 . 1 . 9 , 3Mm a n i p u la t in g f o r c e 操作力 m e c h a n i c a l i n t e r f a c e ( p l a t e ） 机械接口（ 板类）m e c h a n i c a l i n t e r f a c e ( s h a f t ） 机械接口（ 轴类）m e c h a n i c a l i n t e r f a c e c o o r d i n a t e s y s t e m 机械接口坐标系 ， ， ， ， ， ， m e c h a n i c a l l y i n d e p e n d e n t f i n g e r无机械连接手指 “ ” m e c h a n i c a l l y i n t e r r e l a t e d f in g e r 机械连接手指mu l t i- j o in t f i n g e r 多关节手指3 . 2 . 2. 24 . 7 . 14 . 7 . 23 . 3 . 34 . 4 . 3 . 64 . 4 . 3 . 54 . 4 . 3 . 3Nn o n - c e n t r i c g r a s p i n g 非对中抓握 ， ， ， ， 一4 . 3 . 6 . 2n o n - g r a s p - t y p e g r i p p e r 非抓握型夹持器 。 一 “ ” “ 4 . 1 . 2 . 2免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 八S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0OO b j e c t 物体 ， ， ， 3 , 1 . 1o b j e c t c o o r d i n a t e s y s t e m 物体坐标系 ， ， ， ， ， ， ， ， ， 一3 . 3 . 6o b j e c t h a n d li n g 物体搬运 ， ， ， ， ， 3 , 1 . 2o b j e c t p r e s e n c e d e t e c t i o n 物体存在检测 3 . 4 . 1o u t s i d e g r a s p 外抓握 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 . 2 . 1 , 4Pp a l m手掌 4 . 2 . 1 , 2p a r a ll e l g r i p p e r 平行夹持器 ， ， 4 . 3 , 5p o s it i o n c o n t r o l位置控制 ， ， 4 . 5 . 2p o w e r g r a s p i n g 强力抓握 ， ， ， 4 . 3 , 6 . 6p o w e r t r a n s mis s i o n m e c h a n i s m 动力传送机构 ， ， ， ， ， ， ， ， ， 4 . 2 . 1 . 5RR e l e a s i n g 释放R e p l a c e a b i li t yr o b o t i n t e r f a c er o t a t i o n a l f i n g e r替换性机器人接 口 转 动手指 3 . 1 . 6 。 。 。 。 4 . 6 . 24 . 2 . 1 . 14 . 4 . 3 . 1Ss e lf - h o l d in g 自保持4 . 8 . 2s e l f - lo c k自 锁4 . 8 . 3s e m i- g r i p p e d 半夹持（ 状态 2 )3 . 1 . 9 . 2s e n s o r 传感器s l i p d e t e c t io n4 . 2 . 1 . 7滑动检测3 . 4 .5s t a t e 状态s y m m e t r i c a l g r a s p i n g 对称抓握3 . 1 . 74 . 3 . 6 . 4TTa s kTCPc o o r d i n a t e s y s t e m 作业坐标系工具中心点3 . 3 . 5 3 . 3 . 8T o o l C e n t r e P o i n t 工具 中心点 3 . 3 . 8t o o l c o o r d i n a t e s y s t e mt o o l- t y p e e n d e f f e c t o r工具坐标系 3 . 3 . 4工具型末端执行器4 . 1 .1t r a n s l a t i o n f i n g e r 平移手指t w o - v a l u e c o n t r o l 二值控制4 . 4 . 3 . 24 . 5 . 1Vv e l o c i t y c o n t r o l速度控制4 . 5. 3WWo r l d c o o r d in a e s y s t e m 绝对坐标系3 . 3 .1免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0 索引（ 按汉 语拼音 排列 ）B被抓握物体的自由 度 d e g r e e s o f f r e e d o m o f g r a s p e d o b j e c t3 . 2 .1 .1半夹持（ 状态2 ) s e m i - g r i p p e d ( s t a t e 2 )3 . 1 . 9 . 2C操作力传感器m a n i p u l a t i n g f o r c e3 . 2 . 2 . 2se n s o r4 . 2 . 1 . 7D带有物体时夹持器自由度d e g r e e so f g r i p p e r w i t h o b j e c t4 . 3 . 3动力传送机构动作a c t i o np o we r t r a ns mi s s i o no f f r e e d o mme c h a n i s m4 . 2 . 1 .53 . 1 . 8对称抓握多关节手指s y mm e t r i e a l g r a s p i n gmu l t i - j o in t f i n g e r 4 . 3 . 6 . 44. 4 . 3 . 3E二值控制t w o - v a l u e c o n t r o l 4 . 5 . 1F放置（ 状态 3 ) l a id ( s t a t e 3 )， ， 非对称抓握a s y m m e t r i c a l g r a s p i n g 非对中抓握n o n - c e n t r ic g r a s p i n g非抓握型夹持器n o n - g r a s p - t y p e g r ip p e r 3 . 1 . 9 . 3 4 .3 . 6 . 5 4 . 3 . 6 . 2 4 . 1 . 2 . 2G工具型末端执行器t o o l- t y p e e n d e f f e c t o r ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， 4 . 1 . 1工具坐标系t o o l c o o r d i n a t e s y s t e m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 . 3 . 4工具中心点T o o l c e n t e r p o in t ( T C P ) 3 . 3 . 8共形c o n f o r m i n g 4 . 6 . 1 . 1故障保险f a i l- s a f e 4 . 8 . 1H互换性互锁e x c h a n g e a b i l i t y 4 . 6. 3s e l f - l o c k滑动检测混合控制4 . 8. 4s l i p - lo c k3 . 4 . 5h y b r i d c o n t r o l4 . 5 . 6免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 4 0 0 -2 0 0 3 / I S O 1 4 5 3 9 : 2 0 0 0J几何特征 g e o m e t r i c a l f e a t u r e 4 . 6 . 1基本机械元件b a s ic m e c h a n i c a l e l e me n t s 4 . 2 . 1机器人接口 r o b o t i n t e r f a c e， ， ， 4 . 2 . 1 . 1机械连接手指m e c h a n i c a l l y i n t e r r e l a t e d f i n g e r ， ， 4 . 4 . 3 . 5机械接口（ 板类） m e c h a n i c a l in t e r f a c e ( p l a t e ) 4 . 7 . 1机械接 口（ 轴类） me c h a n i c a l i n t e r f a c e ( s h a f t ) 4 . 7 . 2机械接口 坐标系m e c h a n i c a l i n t e r f a c e c o o r d in a t e s y s t e m 3 . 3 . 3机座坐标系b a s e c o o r d i n a t e s y s t e m ， 3 . 3 . 2夹持g r i p ， ， ， 3 . 1 . 3夹持（ 状态1 ) g r i p p e d ( s t a t e l ) ， ， ， ， ， 3 . 1 . 9 . 1夹持器g r ip p e r 4 . 1 . 2夹持力 g r ip p i n g f o r c e 一3 . 2 , 2 . 3夹持力感知g r i p p in g f o r c e s e n s in g ， 3 . 4 . 3夹持器活动度d e g r e e s o f m o b i l it y o f g r i p p e r 4 . 3 . 1夹持器自由度d e g r e e s o f f r e e d o m o f g r i p p e ， 一4 . 3 . 2夹紧元件 c l a m p i n g e le m e n t ， ， ， ， ， ， ， 4 . 2 , 1 . 6角形夹持器 a n g l e g r ip p e r “ 4 . 3 ， 4接触力c o n t a c t f o r c e 。 3 . 2 . 2 1绝对坐标系w o r l d c o o r d i n a t e s y s t e m ， 3 . 3 . 1K可充气手指i n f l a t a b l e f i n g e r ， ， ， ， 。 ， 4 . 4 . 3 . 4L力封闭抓握f o r c e c l o s u r e g r a s p ， 3 . 2 . 1 . 3力控制f o r c e c o n t r o l ， ， 。 4 . 5 . 4N内抓握i n t e r n a l g r a s p ; i n s i d e g r a s p ， 3 . 2 . l . 5P平行夹持器平移 手指p a r a l l e r g r i p p e r 4. 3 . 5t r a n s l a t i o n a l f i n g e r ，