GB-T19399-2003工业机器人编程和操作图形用户接口.pdf

I C S 2 5 . 0 4 0 . 3 0J 2 8中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 八S O 1 5 1 8 7 ： 2 0 0 0 工业机器人编程和操作图形用户接口I n d u s t r i a l r o b o t s -G r a p h i c a l u s e r i n t e r f a c e s f o rp r o g r a m mi n g a n d o p e r a t i o n o f r o b o t s ( G U I - R )( I S O 1 5 1 8 7 ： 2 0 0 0 ， Ma n i p u l a t i n g i n d u s t r i a l r o b o t s 一 G r a p h i c a lu s e r i n t e r f a c e s f o r p r o g r a mmi n g a n d o p e r a t i o n o f r o b o t s ( G UI - R ) ， I D T )2 0 0 3 - 1 1 - 2 0 发布2 0 0 4 - 0 5 - 0 1 实施中华人民共和国国家 质 量 监 督 检 验 检 疫 总 局发 布免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载GB / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 1 I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0前 日 曰 本标准是首次制定。 本标准等同采用 I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0 操作 型 工业 机 器人机 器人 编程 和操 作 图形用 户 接 口( G U I - R ) ) （ 英文版） 。 为便于使用， 本标准作了下列编辑性修改： a ) “ 本国际标准” 一词改为“ 本标准” ； b ) 为了与现有的系列标准一致 ， 标准名称中删除了“ 操作型” 三字； c ) 删去了国际标准的前言 ； d ) 删去了 I S O原文中 5 . 1 条标题的译文“ 与通用图形元素” ， 以避免与 5 . 2 条重复。 本标准的附录 A为资料性附录。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国工业 自动化系统与集成标准化技术委员会归口。 本标准由北京机械工业 自动化研究所负责起草。 本标准主要起草人 ： 聂尔来、 胡景锣、 郝淑芬、 许瑾。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0己！J 旨. IF刁 本标准是涉及工业机器人的系列标准之一， 其他的相关标准覆盖了以下主题： 安全性、 通用特性、 坐标系、 性能规范及试验方法、 术语和机械接 口。这些标准之间是相互关联的， 且与其他一些标准有关。 附录 A给出了某些开放结构的图形用户接 口平台的示例。 编制本标准的目的是使机器人编程和操作图形用户接 口（ 称为 G U I - R ） 标准化。用户对机器人编程和操作的要求主要是： 简单明了； 机器人操作标准化。 工业机器人编程和操作需要一组工具 ， 如 ： 编辑器 ， 编译器， 调试和纠错器。用户借助这些工具来指定机器人控制系统要实现的大量简单的或复杂的功能 。世界上采用的机器人控制器有许多不同功能 ，G U I - R标准将借助于图形来简化编程。G UI - R对在机器人编程过程中的图形元素的定义和使用给予格式指导。 本标准仅是一个接口， 是让用户在编程和操作机器人时以一种简单的方式选取图形元素。通常定义了由这些元素表示的功能， 例如： 机器人的直线运动。G U I - R的目的不是定义显示的、 完整的、 详细的语法和语义， 如 ： 含有平滑特性的直线插补中“ 直线” 的确切意义、 所有运动参数等， 这些是 由机器人的系统控制与编程特征来定义的。G U I - R不是一个由图形元素和图标来描述的机器人语言。用户必须阅读机器人系统手册并学会专用 的机器人编程语言及控制功能。G U I - R帮助用户在使用不同的机器人系统时采用同样的方式寻找编程元素进行图形设计。程序结构会用流程图的形式显示在屏幕上。 本标准仅规定了 G U I - R级的详细规范及分层概念， 见图 1 。低层的内容有所考虑但不作规定 ， 以便易于实现。 一个标准应完整准确地定义其所涵盖的对象。但是机器人编程和控制语言太多， 它们具有不同的概念、 功能、 语法和语义。因为不可能将现有的（ 和未来的） 机器人语言的全部概念和功能（ 有些是相互矛盾的） 囊括进一个由图形元素构成的表示法中， G U I - R仅涵盖那些编程和操作用到的主要元素和功能。它不规定一个函数级的所有元素， 如： 一种机器人语言的所有语句的图标 ； 它也不规定一项功能或一条语句的所有参数或元素， 如 ： 一条运动语句的参数 。G U I - R只着重于主要功能（ 按横向定义） 和主要语法元素及参数（ 按纵向定义） ， 见图 2 a G U I - R标准没有涵盖特定的某一机器人编程语言的全部元素， 但在今后的使用中也能用于其他新功能， 所以， G UI - R的定义允许增加一些新元素和规则以及用户或机器人系统销售商特殊定义的元素。用户或销售商可以在高层的函数级上规定新元素（ 横向扩展） ， 类似的新语句 、 新功能或新参数也可以增加（ 纵向扩展） ， 如运动控制。特别指出， G U I - R不是专门用来表示一个完整的函数或语言定义的。 G U I - R尽可能将参考资料（ 有的基于不 同背景还附加了简短的说明） 包括到标准 中或包括到作为基本定义的应用标准中。开发 G U I - R的目的是为了机器人应用， 而不是为了图形学在其他领域那样的通用 目的。决定开发一个标准是因为它是可实现的， 并且在工业生产中有实际用途， 这就使得 G U I - R标准规范的开发具有强烈的生命力 ， 同时也为其他标准提供参考。只有在迫切需求的情况下才会应用G U I - R标准规范。 G U I - R规定了如何定位图标 ， 如何构造屏幕上不同的区域用于用户编程和操作输人， 给出了图标设计的规则 。但这些不可能是“ 精确” 的定义 ， 例如： 它不能规定用于编程语句图标的区域在屏幕坐标系中是从（ 2 2 , 3 4 ） 到（ 3 4 5 , 5 7 ) ， 或只有蓝色才能作为图标的背景色。所以， 本标准是按照实用性来制定的，如： 对于一个运动图标的规则。推荐的 G U I - R的元素和屏幕布局可帮助用户使用本标准， 但不会给用户造成太多的限制。G U I - R是按照这样的方式来设计 的， 即： 它能够将图形元素转换成机器人语言表达式， 反之亦然。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载GB / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 八S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0142 一 一 一厂 一 一 广 一 一 一一一 一一一一一一 共 -一一一一一 、车5一 7 一 一 干 一寺 一入芍 一1111、fi3数字表示的意思：1 一高层2 一抽象层3 一低层4 -G UI - R层5 一函数层6 一语言层 （ 实现层） 7 - C8 一可视语言9 一流程图1 0 一其他（ 翻译器， 等）图 1 分级结构映象免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 八S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0运动参数图 2 横向和纵向扩展免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0工业机器人编程和操作图形用户接口范围 本标准规定了机器人编程和操作用的图形用户接口（ G UI - R ） 的结构和元素。图3给出了G U I - R与机器人系统、 编程和仿真系统以及程序编辑器之间的关系。 图形编程系统的重要性在于它既能够在一台分离的编程工作站上离线运行， 又可以连接到一个机器人系统上在线工作。对于离线系统， 同类的图形用户接 口也可与现有的机器人和现有的文本语言结合使用。所生成的代码可以存储在磁盘或其他介质上以备下载到机器人系统， 或直接下载， 如： 通过串行通信口。一个在线系统可以通过高速串行通信线路连到机器人系统， 或完全地集成到机器人控制系统 中。 图 3 用于机器人编程与操作的范围和环境模型本标准的内容主要适用于 G U I - R的编程 ， 不包含机器人程序本身及其表述方法。G U I - R用于操作方面的内容将在本标准的后续版本中涉及。2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注 日 期的引用文件 ， 其随后所有的修改单（ 不包括勘误的内容） 或修订本均不适用于本标准。然而， 鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注 日 期的引用文件 ， 其最新版本均适用于本标准。 G B / T 1 6 9 0 0 图形符号表示规则总则（ G B / T 1 6 9 0 0 -1 9 9 7 , e g v I S O / I E C 1 1 7 1 4 - 1 : 1 9 9 6 )3 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。对话框d i a l o g u e b o x收集来 自 用户附加信息的二级窗口。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 03 . 2 图标 i c o n 一个对象的图形表示3 . 3 图标族i c o n f a m i ly 由一组图标构成， 这些图标都具有一个共同的基本图标和不 同附加元素。3 . 4 菜单m e n u 由文字或图形列表构成， 用户可以从中选其一。 注： 菜单有不同类型， 例如弹出式菜单（ 3 . 7 ) 和下拉式莱单（ 3 . 8 ) , 见 图 1 0 .3 . 5 菜单条 m e n u b a r 含有几个菜单， 显示在窗口顶部的横条中。3 . 6 对象o b j e c t 用户能够根据其特性 、 操作和关系而加以区别的实体或部件 。3 . 7 弹出式菜单 p o p - u p m e n u 在一个被选中的对象的位置上显示的菜单， 包含有与所选对象相关的命令。3 . 8 下拉式菜单p u l l - d o w n m e n u 由一个菜单条中所显示出的菜单 。3 . 9 状态条 s t a t u s b a r 用来显示工作进程当前状态信息的区域 ， 一般出现在窗口下部。 见 图 7 ,3 . 1 0 工具栏t o o l b a r 一帧或一块专用区域 ， 包含有一组图标形式的控件。 注： 专用的工具栏有时也称做格式栏、 工具箱或模板。 见 图 9 .3 . 1 1 工具栏（ 或状态栏） 按钮t o o l b a r ( o r s t a t u s b a r ) b u t t o n 工具栏（ 或状态栏） 用的命令按钮。3 . 1 2 窗口w i n d o w 标准对象 ， 以独立可控形式出现在屏幕上的一块区域 ， 一般有个矩形边界， 用来显示信息。3 . 1 3 图像框 p i c t u r e b o x 内有一个图像的矩形框。 见 图 5 0免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / 1 S 0 1 5 1 8 7 : 2 0 0 03 . 1 4 标签l a b e l 附加在一个图形元素上的解释字符串。 见 图 6 ,3 . 1 5 命令按钮c o m m a n d b u t t o n 操作用的含有文字和 或图形的命令输人按钮 。 见 图 8 03 . 1 6 单选按钮r a d i o b u t t o n 用于从 2 个或多个选择项中选其一的按钮。 见图 l l o3 . 1 7 复选框c h e c k b o x 用于选中多个选择项的按钮。 注： 一般用对号（ 了） 或叉号（ x） 作为选择的图形表示 。 见图 1 2 03 . 1 8 列表框l i s t b o x 列出多种选择以便选择其一。 注： 通常如图 1 5 所示， 按文件名用滚动条选择一个文件。 见图 1 3 03 . 1 9 组合框c o m b o b o x 其他选择元素的组合， 如列表框。 注：所选条 目可以直接输人 ， 也可从列表框中选择 。 见图 1 4 03 . 2 0 滚动条s c r o l l b a r 指示并控制全部数据的相对位置 ， 通常用一个点击装置来操作 ， 如鼠标。 注： 滚动条用于横向和 或纵向定位。 见图 1 5 03 . 2 1 滑标s l i d e 可在连续范围内设定数值的元素。 见 图 1 6 。3 . 2 2 数据域d a t a f ie ld 用来输入数值的区域 ， 可以直接输人， 通常也可以操作点击装置（ 如鼠标） 来增大或减小数值。 见 图 1 7 04 设计中的注意事项机器人的编程装置可以是通用计算机， 如工作站， P C等 ， 或更常用专用示教盒 ， 示教盒是某一特定免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0机器人按功能定制并在线工作的。当前的趋势是应用基于 P C的工具完成在线交互式的机器人示教，而越来越多的编程工作要在离线的通用编程系统上完成 。如果工作场所满足鲁棒性要求 ， 这样 的编程系统也可以用于在线编程和控制。 一个通用编程系统包括： 硬件（ H W) ， 如 P C系统 ； 一个具有图形用户接 口的操作系统 ， 如基于窗口的操作系统； 一般应用程序， 如文字编辑程序 ， 计算表格等； 以及机器人专用编程工具 。每个这样的应用程序通常是由操作系统（ O S ) 设定的规则和协议进行编译的。这就意味着对各种用户所熟悉的应用程序来说 ， 大量的常用功能， 如打开 存储数据 、 编辑数据 、 标记数据等都是类似的， 同时对使用不同应用程序的用户来说也是如此。描述这些规则的说明书通常是一种参考设计指南 。 每个通用的应用程序一般也包含有许多特有的功能。这样的功能可以是在计算表格中编制带有数学函数的表达式的编程方法， 也可以是在机器人编程系统中选取和编制机器人指令及其变量。在此， 特别推荐采用这些更为用户化的应用程序的G UI ， 例如G U I - R， 按照操作系统的设计指南进行编译。 各层的说明如图 4 所示。 说 明： 1 - GUI - R 2 一通用应用程序（ 即： 编程工具） 3 一操作系统 4 一硬件图 4 机器人编程系统的层次结构 此标准化工作仅涉及 G U I 层 ， 而操作系统 设计指南宜按其 自 身规则处理。由于当前使用的操作系统 设计指南有好几个 ， 因此， 机器人专用用户接 口的标准化必须能够适用于所有操作系统 设计指南。这说明机器人专用标准以及标准化的对象必须独立于这些已有的设计指南 ， 但是对于所用的操作系统而言首先必须具备一些共同的特点和服务功能， 例如： 窗口技术 ， 即： 它必须能够分别在几个“ 窗口” 中显示数据和其他信息， 且这些窗 口具有不 同属 性 ， 如滚动条等。 菜单技术 ， 即： 它必须能够用“ 下拉式” 或“ 弹出式” 菜单或工具条等显示有效命令的列表。 图标技术， 即： 它必须能够用图形符号来表示复杂的对象 ， 该对象可用“ 已打开” 来显示其内容。 指针技术， 即： 它必须能够用一个“ 指针” 工具来选定条 目、 命令和对象 。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 . 2 0 0 05 G U I - R元素5 . 1 编程概念 设计指南提供了一个行为规范的框架以指导应用或系统开发人员在设计和实现新产品时具有一致的用户接 口。目的是在相同的环境中对于不同的应用程序可获得共同的“ 观感” ， 观感包括用户在屏幕上看到的对象的形式以及用户如何操作这些对象的基本习惯。 下面给出了一些关于对象的例子， 它们应是由设计指南所构成的。 编程窗口： 窗口中给出的一个机器人程序， 它展示出具有图形元素的基本程序结构； 指令参数： 指令参数的编程可借助于对话框， 当选定并打开一个指令对象时， 它就显示出来 。 机器人模型和工作对象： 窗口中包含有机器人模型、 工作对象和其他设备 ， 这样 的窗口可给出 机器人运动的动画仿真。 有许多的 G U I - R元素可使用户进行灵活的、 面向应用 的设计和实现用户接 口。下面给出了 G U I元素的示例以及在 G U I - R中如何使用它们。5 . 2 通用图形元素” 5 . 2 . 1 至5 . 2 . 5 列出的元素构成了通用图形元素。5 . 2 . 1 基本元素 图像框（ 见 3 . 1 3和图 5 ) 标签（ 见 3 . 1 4 和图 6 )图 5 图像框示例5 . 2 . 2 表示当前状态和工作进程的元素状态条（ 见 3 . 9 和图 7 )T e s t . d o c P 11 / 2 图 6 检签示例V ：6 5 %图 7 状态条示例5 . 2 . 3 命令输入 命令按钮（ 见3 . 1 5 和图8 ) T - 具栏（ 见 3 . 1 0 和图 9 ) 菜单（ 见 3 . 4和图 1 0 )1 ) 原 1 s 0 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0 此条标题为： 编程概念与通用图形元素， 在本标准中删除后者。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0一图国圆国口圈 8 命令按钮示例打开文件打开指示器保存级冲储存区保存级冲储存区另存为别除理冲储存区退出 图 1 0 菜单示例选择 元素图 9 工具栏示例5 . 2 . 4单选按钮（ 见3 . 1 6 和图1 1 )复选框（ 见 3 . 1 7 和图 1 2 )列表框（ 见 3 . 1 8 和图 1 3 )组合框（ 见 3 . 1 9 和图 1 4 ) 二 项 1 选项 2选项 3i了回 翔了口 选 项 3一一图 们单选按钮示例图 1 2 复选框示例免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / 1 S 0 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0 球亮阳云地火月太星甲 图 1 3 列表框示例5 . 2 . 5 数值输入图 1 4 组合框示例滚动条（ 见 3 . 2 0和图 1 5 )滑标（ 见 3 . 2 1 和图 1 6 )数据域（ 见 3 . 2 2 和图 1 7 )图 1 5 滚动条示例图 1 6 滑标示例 图 1 7 数据域示例5 . 3 机器人对话框 G U I - R的机器人编程接口应严格基于有效 的图形环境并遵守应用设计指南。机器人的特殊问题主要在于适当选择基本元素和图标设计。 下面给出的示例， 说明在机器人编程工作 中如何 以适 当的方式使用 G U I 元素， 见图 1 8 、 图 1 9和图 2 0 0免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B J T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0口 运 动 类匹 二 点位11 im 1 1 IF - ya m 1 1二I确 定 取 消 二图 1 8 用单选按钮选择运动类型的示例免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 - 2 0 0 3 / 1 S 0 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0回 运 动 设 定 速度 ！向 1 2 5 一 ） ” 速 度 回2 ： a 1 O ee 一e o ee o e 巴 巴 日 巴a2 5）目2 5） 取 消确 定图 1 9 使用数据域输入运动参数焊接参数编程参 数 、P O01 D电 极 进 给 率 m /m in 阉 一司 一 8一 一 电 、 V 喇 一门 一 D 一翩 焊 炬 移 动 速 度 cm /min阉 二句 一 ；0一巨 1 巫亘巨 巫 二 P a o 甲闻 司8 . oa 阉 司3 0 。 0） 阉 司s 0 . o） I 取 消确 定图 2 0 使用组合框和数据域进行技术编程免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 05 . 4 屏幕布局 屏幕可分成下列区域 ： 标题栏 ； 命令栏 ； 工具栏 ； 编程窗 口（ 子窗 口， 参数， 对话框等） ； 状态条 。 图2 1 给出了这些主要区域的一个推荐的初始布局。标题栏命令栏工具栏编程窗口：子窗 口对话框参数状态条 图 2 1 主要元素和屏幕布局具体的实现要根据不同的操作系统和图形环境。6 功能和图标6 . 1 功能概念 一个机器人图形用户接口可划分为许多不同的用途， 每种用途都有 自己的要求 ： 编程 ； 系统运行； 生产监控； 安装和配置； 仿真 ； 服务和支持； 培训。 对于以上每种用途 ， 都应需要进行专门的标准化工作 ， 本标准针对的是第一种用途 ： 编程 。表 1 给出了各种编程元素的一种分组方式 。6 . 2图标6 . 2 . 1 图标的构建规则6 . 2 . 1 . 1 图标设计的总体考虑 图标设计应 当遵守 G B / T 1 6 9 0 0 所规定的规则。 图标设计一般应注意如下问题 ： 从图标的用途及使用方法出发。 尽各种可能采用形象直观的表达方式（ m e t a p h o r s ) . 使用图标编辑实用程序或像素绘图包（ 从图形外观上获得实时反馈） 草拟想法。 开始设计黑白图， 用彩色增强图形的特性。 以不同的背景来调试图像 。 设计图像时假设光源来 自于左上方（ 和其他的界面元素保持一致） 。 在图标的外部边界避免使用易混淆的标志。 图形设计中应注意避免图形中潜在的文化冲突。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0表 1 用于编程的范围程序控制运动输人 输出应用其他程序流程 I f F br W h i l e R e p e a t S wi t c h 。Re t ur n S t o p等待 数字输人 规定时间多任务 并行任务 同步 任务间消息传送中断 中断服务程序 中断允许 中 断禁止一一 错误处理 由出错处恢复运动命令 机械装置激活 关闭 运动类型 二点到点 。 直线 。 圆弧 。 按条件移动机 器人 启动 停止运动设置 加速 减速 机器人配置 。 最 大速度 加 载 编程位移量 软伺服 伺服调整 一 与传感器功能相 关 的运动 传感器定义和 使用 搜索运动 跟踪其他有关 的运动输出 数字量输出 二 设定 复位 二转换 二脉 冲 模拟量输出 设定 复位输人 数字量输入 模拟量输人操作员通信计算机通信 。 读 写 连接请求 连接应答传感器功能 传感器定义和 使用 二进制传感器 模拟量传感器 识别点焊弧焊 起弧 闭弧装配 拆卸搬运涂胶喷涂表面处理 。 打磨 。 抛光 刷洗数据管理 说 明 二 数据类型 。 过程 。 函数 指令数学 代数和布尔运算 数学 函数 二 三角函数 指数函数 二坐标变换 逻 辑 指 令 的 表 达式用户定义的指令系统和时间 读数据 时 间定 时器操作6 . 2 . 1 . 2 图标设计 规则 图标设计规则如下： 图标设计应按组进行， 考虑它们相互间的关系以及与用户任务的关系。 相关联的图标宜组成图标族 ， 一个图标族由一个共同的基本 图标和一些附加元素组合而成， 图 标族中的图标由其附加元素来区分。 设计几个草图或图纸并测试它们的可用性。 在应用 中按标准尺寸（ 3 2 X 3 2 , 4 8 X 4 8 像素） 使用这些图标。 用于文档和数据文件的图标应明显区别于应用图标。 所有图标要有共同的风格。 使用有效的表达方式以帮助用户辨别 ， 使用真实的对象来表示抽象的概念。 将图标设计得简单而又易于区分。 将小图标设计得尽量和其大图标相似。 不同层级使用的图标可以有明显的区别， 例如图标 的颜色、 大小和轮廓。6 . 2 . 2 G U I - R图标 G UI - R的制作者应当在自己的机器人系统中采用下面的图标， 并应遵 6 . 2 . 1的构建规则， 其结果应与下面的图标设计类似 。免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 八s o 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0表 2 编程用的图标表示方法序号图标含义注释1回程序控制U1 . 1D程序流程如1 . 2D等待色 虽1 3国多任务串 宝1 4a中断 窦丁免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / 1 S 0 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0表 2（ 续）免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0表 2（ 续）序号图标含义注释2 . 4亘其他有关的运动日3国输人 输 出且3 . 1匡输 出巨3 . 2D输入遥3 3D操作员通信麟 m！一 门广门尸门免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0表 2（ 续 ）序号图标含义注释3 . 4D计算机通信彭 3 . 5D传感器功能邵 4网应用夕4 . 1D点焊匀C4 . 2匡弧焊盯免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B / T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 / I S O 1 5 1 8 7 ： 2 0 0 0表 2（ 续）免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载G B J T 1 9 3 9 9 -2 0 0 3 八s o 1 5 1 8 7 : 2 0 0 0表 2（ 续 ）序号