直流电机闭环调速实验.doc

肇庆学院光机电一体化综合性实验实验报告学院：电子信息与机电工程学院课程：微型计算机控制技术级糸班别：13级电气2班姓名：梁智健学号：201324122202指导老师：陈显明实验地点：后山金工楼3楼电工实验室实验日期: 2015年12月14日_实验二 直流电机闭环调速实验一、 实验目的1、 了解闭环系统的控制过程。2、 熟悉PID控制规律，并且用算法实现。二、 实验设备PC机一台、ID-ACC+实验系统一套，1386EX系统板一块三、实验原理人为数字给定图1、实验接线图图2、实验原理图ATC2007系统的8255 PB0 脉冲信号为控制量，经驱动电路驱动电机运转。霍尔测速元件输出的脉冲信号记录电机转速构成反馈量，在参数给定情况下，经PID运算，电机可在控制量作用下，按给定转速闭环运转。其中OPCLK为1.1625MHz时钟信号，经8253的2号通道分频输出lrns的方波，接入8259产生IRQ6中断，作为系统采样时钟；PB0产生PMW脉冲计时及转速累加，8259的IRQ7中断用于测量电机转速。2实验流程图主程序初始化采样周期到否？清TK变元TC取YK反馈值调PID溢出处理计算PWM将YK，CK值发往串口N 8259 IRQ7中断程序：IRQ7中断MARK=0？MARK=0取IRQ6中转速累加VADD计算电机转速VADD清零MARK=1YN 8259IRQ6中断程序IRQ6中断TC=TC+1产生PWM脉冲MARK=1？转速累加VADD=VADD+1IRETN四、实验内容及步骤(l)按图2接线；(2)将宠汇编程序经过汇编，连接后形成EXE文件装入系统，也可直接从软盘中调用EXP1.EXE文件。注意：其段地址CS:0000，偏移地址：IP：2000，应与宏汇编程序设定相符。可用U0000:2000命令查看第一、二条指令为MOV AX，0239、MOV DS，AX由此可知数据段段地址为0239。用D0239：0000命令可查看到数据段中所放TS、SPEC、IBAND、KPP等参数值（对于双字节DW，低位在前）已按顺序排好，并与初给化值相符。用E0239：0000命令可从TS第一个数据开始修改这些值，按空格继续修改下一个值，按减号修改上一个值，按回车确认并停止修改。（DEBUG命令的详细使用方法请参看附录。）例:D0239：0000（回车）可看到：0239：0000 l4 30 00 60 00 60 10 10 即：TS14H，SPEC30H，0239：0008 00 20 00 XX XXXXXXXX IBAND0060H KPP1060H KII0010H，KDD0020H(3)进入系统示波器功能，运行程序;（示波器功能的详细使用方法请参看附录一）(4)观察电机转速及示波器上给定值与反馈值的波形，分析其响应特性，改变参数Iband、KPP、KII、KDD的值后再观察其响应特性，选择一组较好的控制参数并记录下来。五、实验程序参数表符号单位取值范围名 称 及 作 用TSmmS00H-FFH采样周期：决定数据采集处理快慢程度SPECN/s06H-42H给定：即要求电机达到的转速值IBAND0000H-007FH积分分离值：PID算法中积分分离值KPP0000H-1FFFH比例系数：PID算法中比例项系数值KII0000H-1FFFH积分系数：PID算法中积分项系数值KDD0000H-1FFFH微分系数：PID算法中微分项系数值CH100H-FFH通道1值：在示波器功能中所显示值需放入此单元中然后再调用PUT_COM发送子程序CH200H-FFH通道2值：(同上)YKN/s0000H-0042H反馈：通过霍尔元件反馈算出的电机转速反馈值CK00H-FFH控制量：PID算法产生用于控制的量VADD0000H-FFFFH转速累加单元：记录霍尔输出脉冲用于转速计算ZV00H-FFH转速计算变量ZVV00H-FFH转速计算变量TC00H-FFH采样周期变量FPWM00H-01HPWM脉冲中间标志位CK_100H-FFH控制量变量：记录上次控制量值EK_10000H-FFFFHPID偏差：E(K)=SPEC(K)-YK(K)AEK_10000H-FFFFHE(K)=E(K)-E(K-1)BEK0000H-FFFFH2E(K)=E(K)-E(K-1)AAA00H-FFH用于