毕业设计-基于AT89S51单片机步进电机的智能小车设计.doc

太原工业学院毕业设计(论文)学 位 论 文基于步进电机的智能小车设计作 者 姓 名： 谭加加 学 科 专 业： 电子信息工程 学 号： 092022135 指 导 教 师： 楼国红副教授 完 成 日 期： 2013-6-15 太原工业学院taiyuan institute of technologyi太原工业学院毕业设计（论文）毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目： 基于步进电机的智能小车设计 系部： 电子工程系 专业： 电子信息工程 学号： 092022135 - 学生： 谭加加 指导教师（含职称）：楼国红（副教授）专业负责人： 郭彩萍 1设计（论文）的主要任务及目标课题目标：（1）通过此次设计，熟悉单片机硬件电路，电源回路、时钟回路、复位电路、键盘电路、存储器扩展和lcd显示等方面的知识，加深对单片机的认识和硬件电路的设计。（2）掌握单片机软件设计的编程方法，明确设计任务。设计编程时，可用c语言或汇编语言或两者结合的混合编程来实现算法。（3）熟练掌握单片机集成开发环境keil c51vision 4及其使用。v4采用windows风格界面，集编辑、编译、程序调试和仿真于一体，支持汇编语言和c51高级语言的程序设计，是目前最流行的开发51单片机的软件工具。（4）课题目标更着重在于对软件的设计，好的程序不仅节省硬件资源，而且又不易出现错误，要求各部份程序可靠地完成设计要求。（5）学习使用proteus仿真软件，并对本系统的软硬件包括外围电子器件进行总体仿真。2设计（论文）的基本要求和内容（1）用单片机芯片实现，要有完整的硬件设计电原理图。（2）建议使用keil c51vision 4集成开发环境进行软件设计。（3）使用编程语言推荐使用汇编语言或c语言编程。（4）要求小车自动的前进。 （5）要求小车自动的左右转弯。（6）要求小车自动后退。（7）要考虑数据的存储保存、显示问题。3主要参考文献（1）欧伟明等.单片机原理与应用系统设计m.北京:电子工业出版社,2009.（2）江世明.基于proteus的单片机应用技术m.北京:电子工业出版社,2009.（3）张靖武等.单片机系统的proteus设计与仿真m.北京:电子工业出版社,2007.（4）张友德.单片微型计算机原理、应用与实验m.西安:西安电子科技大学出版社,2003.（5）周明德.单片机原理与技术m.北京:人民邮电出版社,2008.（6）何立民.单片机高级教程m.北京:北京航空航天大学出版社,2000.（7）keil software inc.rtx51 real-time kernel./rtx51, 2004（8）徐爱钧等.keil cx51 v7.0 单片机高级语言编程与vision2应用实践.北京：电子工业出版社，2005.（9）杨振江等.单片机应用与实践指导.西安：西安电子科技大学出版社,2010.设计（论文）各阶段名称起 止 日 期1查阅资料，复习有关专业知识，明确设计要求。13-03-032确定总体设计方法，进行方案的可行性论证，并完成开题报告。13-03-0413-03-17（第1、2周）3选定具体实施方案，设计硬件及软件程序框图。 13-03-1813-03-31（第3、4周）4绘制硬件电路图，用proteus验证电路的可行性，编写程序。13-04-0113-04-14（第5、6周）5完成硬件设计、程序设计并调试。（接受中期检查）13-04-1513-04-28（第7、8周）6完成系统的软件设计部份。13-04-2913-05-12（第9、10周）7系统总调，程序整合并根据实际效果改进电路。13-05-1313-05-28（第11、12周）8完善设计，并撰写论文。13-05-2913-06-09（第13、14周）9完善论文，并完成打印装订工作，准备答辩材料。13-06-1011-06-16（第15周）10答辩并总结设计工作。11-06-1711-06-23（第16周）4进度安排基于步进电机的智能小车设计摘 要我本次设计采用atmel公司中的at89s51单片机为控制核心，在最小系统的基础上，通过对外围传感器信号和控制按键的检测，控制步进电机的正转、反转、加速和停止使智能小车可以循着黑线自动循迹，碰到障碍物可以合理的避障，探测到金属可以发出报警信号，从而使智能小车实现合理行进。该智能小车主要分为检测和控制两个部分，包括单片机最小系统、光电检测电路、红外检测电路、金属检测电路、步进电动机、步进电动机驱动电路、4个控制按钮、液晶显示等电路。 关键词：at89s51单片机、智能小车、步进电机、自动循迹based on the stepping motor of the intelligent car designabstractwe this design uses the atmel company at89s51 as control core, the smallest system of basis, through peripheral sensor signal and the control buttons detection, the control of the stepper motor are turning, inversion, acceleration and stop make intelligent car can follow the black line automatic tracing, encounter obstacles can follow reasonable obstacle-avoidingand detecting metal can alarm-immediately, thus make intelligent car realize reasonable progression. the smart car is mainly divided into test and control two parts, photoelectric detection circuit, infrared detection circuit consists of single chip microcomputer minimum system metal detection circuit stepper motor drive circuit of the stepping motor, a control button on the lcd display circuit and so onkeywords: at89s51, intelligent car, stepping motor, automatic follow tracing目 录1 引言12 总体设计方案32.1 步进电机的选择32.2 单片机的选择32.3 步进电机驱动电路的选择42.4 数码管显示电路的选择43 单片机at89s51模块与步进电机63. 1 单片机概述63.1.1单片机芯片73.1.2时钟及复位电路103.2 步进电机概述123.2.1步进电机的特性123.2.2步进电机的种类133.2.3永磁步进电机的控制143.2.4与直流电机的比较153.2.5步进电机驱动电路174外围模块194.1光电寻迹模块194.2 金属探测传感器模块194.3 红外避障模块204.4 led数码显示电路214.5键盘控制电路224.6 lcd显示电路235 系统软件设计245.1 主程序流程图245.2 步进电机方向及速度控制程序流程图255.3 金属探测及控制设计流程图265.4 红外避障及控制设计流程图266 系统调试276.1 硬件调试276.2 软件调试27参考文献28致谢30附录31附录1 系统程序31附录2仿真图35431 引言智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本智能小车系统最诱人的前景就是可用于未来的智能汽车上了，当驾驶员因疏忽或打瞌睡时这样的智能汽车的设计就能体现出它的作用。如果汽车偏离车道或距障碍物小于安全距离时，汽车就会发出警报，提醒驾驶员注意，如果驾驶员没有及时作出反应，汽车就会自动减速或停靠于路边。随着计算机、微电子、信总处理及智能控制的快速发展，机器人技术也在逐步深入和细化。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。 移动机器人的研究不仅可以推动科学技术的向前发展，同时其应用必将带来巨大的经济效益和社会效益。智能人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着电子技术的不断发展人们发明了各式各样的具有感知，决策，行动和交互能力的机器人，自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等多个领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式，随着它在人类生活领域中的应用不断扩大，将会给人们的生产生活带来了巨大的影响。在国外机器人的发展有如下趋势。一方面机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度越来越高，功能也越来越强，并向着技术和装备成套化的方向发展；另一方面，机器人向着非制造业应用以及微小型方向发展，如表演型机器人，服务机型器人，机器人玩具等。国外研究机构正试图将机器人应用于人类活动的各个领域。智能小车可以理解为机器人的一种特例，它是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人。与普遍意义上的机器人相比智能小车制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便，具有很强的趣味性，为此其深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。全国大学生电子设计竞赛每年都设有智能小车类的题目，由此可见国家对高校机器人研究工作的重视程度。本题目设计的是具有自动避障功能的智能小车，其设计思想与一些日常生活迫切需要的机器人（如测距机器人，搜索机器人，管道探伤机器人）类似。由于采用了光电传感器，能耗低，灵敏度高，即使在较复杂的环境内也可以工作。智能小车系统的设计采用了模块化的设计方法，电路结构简单，调试方便，有很大的扩展空间，稍加改动便可应用于实际生产生活中，也可作为高校学生以及广大机器人爱好者学习研究使用。2 总体设计方案2.1 步进电机的选择方案一：选择反应式步进电动机（vr）。采用高导磁材料构成齿状转子和定子，其结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，但动态性能相对较差。方案二：选择永磁式步进电动机（pm）。转子采用多磁极的圆筒形的永磁铁，在其外侧配置齿状定子。用转子和定子之间的吸引和排斥力产生转动，转动步的角度一般是7.50。它的出力大，动态性能好；但步距角一般比较大。方案三：选择混合步进电动机（hb）。这是pm和vr的复合产品，其转子采用齿状的稀土永磁材料，定子则为齿状的突起结构。此类电机综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机，在计算机相关的设备中多用此类电机。由于永磁式步进电机的动态性能比较好，而且结构相对比较简单，价格适中，是电子业余爱好者中常用的步进电机。故在此选用永磁式步进电机。2.2 单片机的选择方案一：选择arm7tdmi s3c44box单片机 s3c44box单片机包含arm7tdmi处理器。arm7tdmi处理器是arm公司通用的32位微处理器家族的成员之一，是一种高性能、廉价、低功耗的risc处理器，同时又具有非常丰富的片上资源，非常适合嵌入式产品的开发。方案二：选择at89s51单片机at89s51是一个低功耗，高性能cmos8位单片机，片内含4k的可反复擦写1000次的flash 程序存储器，器件采用atmel公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准mcs-51指令系统及80c51引脚结构，芯片内集成了通用8位的内部中央处理器和isp flash存储单元，at89s51在众多嵌入式控制应用系统中得到广泛应用。由于at89s51的结构简单、价格适中、高性能，故在此选择at89s51单片机。2.3 步进电机驱动电路的选择方案一：使用多个功率放大器件驱动电机通过使用不同的放大电路和不同参数的器件，可以达到不同的放大的要求，放大后能够得到较大的功率。但是由于使用的是四相的步进电机，就需要对四路信号分别进行放大，由于放大电路很难做到完全一致，当电机的功率较大时运行起来会不稳定，而且电路的制作也比较复杂。方案二：使用uln2803八npn达林顿连接晶体管驱动电机uln2803八npn达林顿连接晶体管是低逻辑电平数字电路（如ttl,cmos或pmos/nmos）和大电流高电压要求的灯、继电器、打印机锤和其他类似负载间的接口的理想器件。广泛用于计算机，工业和消费类产品中。所有器件有集电极开路输出和用于瞬变抑制的续流箝位二极管。uln2803的设计与标准ttl系列兼容。由于uln2803八npn达林顿连接晶体管的结构简单而且能为步进电机提供脉冲信号，进而将脉冲转化为步进角度，从而能控制步进电机转动。故选择uln2803八npn达林顿连接晶体管作为所需单片机。2.4 数码管显示电路的选择方案一：共阳极接法。把发光二极管的阳极连在一起构成公共阳极，使用时公共阳极接+5v，每个发光二极管的阴极通过电阻与输入端相连。当阴极端输入低电平时，段发光二极管就导通点亮，而输入高电平时则不点亮。方案二：共阴极接法。把发光二极管的阴极连在一起构成公共阴极，使用时公共阴极接地。每个发光二极管的阳极通过电阻与输入端相连。当阳极端输入高电平时，段发光二极管就导通点亮，而输入低电平时则不点亮。在本设计中，数码显示电路通过交替向p3.0、 p3.1和p3.2输出低电平，使得与这两个端口连接的三极管交替导通，从而为数码管提供电源，也实现了数码管的动态扫描。通过p1口输出段选信号，控制了数码管显示的内容。因为共阳数码管供电稳定，控制也很稳定，所以在本设计中所采用的是共阳极led数码显示器。3 单片机at89s51模块与步进电机3. 1 单片机概述目前，单片机正朝着高性能和多品种方向发展趋势将是进一步向着cmos化、低功耗、小体积、大容量、高性能、低价格和外围电路内装化等几个方面发展。下面是单片机的主要发展趋势。 近年，由于chmos技术的进步，大大地促进了单片机的cmos化。cmos芯片除了低功耗特性之外，还具有功耗的可控性，使单片机可以工作在功耗精细管理状态。这也是今后以80s51取代8051为标准mcu芯片的原因。因为单片机芯片多数是采用cmos（金属栅氧化物）半导体工艺生产。cmos电路的特点是低功耗、高密度、低速度、低价格。采用双极型半导体工艺的ttl电路速度快，但功耗和芯片面积较大。随着技术和工艺水平的提高，又出现了hmos（高密度、高速度mos）和chmos工艺。chmos和hmos工艺的结合。目前生产的chmos电路已达到lsttl的速度，传输延迟时间小于2ns，它的综合优势已在于ttl电路。因而，在单片机领域cmos正在逐渐取代ttl电路。 随着半导体集成工艺的不断发展，单片机的集成度将更高、体积将更小、功能将列强。在单片机家族中，8051系列是其中的佼佼者，加之intel公司将其mcs 51系列中的8051内核使用权以专利互换或出售形式转让给全世界许多著名ic制造厂商，如philips、 nec、atmel、amd、华邦等，这些公司都在保持与8051单片机兼容的基础上改善了8051的许多特性。这样，8051就变成有众多制造厂商支持的、发展出上百品种的大家族，现统称为8051系列。8051单片机已成为单片机发展的主流。专家认为，虽然世界上的mcu品种繁多，功能各异，开发装置也互不兼容，但是客观发展表明，8051可能最终形成事实上的标准mcu芯片。单片机是微型机的一个主要分支，在结构上的最大特点是把cpu、存储器、定时器和多种输入/输出接口电路集成在一块超大规模集成电路芯片上。就其组成和功能而言，一块单片机芯片就是一台计算机。 单片机是通过内部总线把计算机的各主要部件接为一体，其内部总线包括地址总线、数据总线和控制总线。其中，地址总线的作用是在进行数据交换时提供地址，cpu通过它们将地址输出到存储器或i/o接口；数据总线的作用是在cpu与存储器或i/o接口之间，或存储器与外设之间交换数据；控制总线包括cpu发出的控制信号线和外部送入cpu的应答信号线等。单片机作为计算机发展的一个重要领域，应用一个较科学的分类方法。根据目前发展情况，从不同角度单片机大致可以分为通用型/专用型、总线型/非总线型及工控型/家电型。 由于单片机具有显著的优点，它已成为科技领域的有力工具，人类生活的得力助手。它的应用遍及各个领域 ，单片机已成为计算机发展和应用的一个重要方面。另一方面，单片机应用的重要意义还在于，它从根本上改变了传统的控制系统设计思想和设计方法。从前必须由模拟电路或数字电路实现的大部分功能，现在已能用单片机通过软件方法来实现了。这种软件代替硬件的控制技术也称为微控制技术，是传统控制技术的一次革命。3.1.1单片机芯片at89s51 为 atmel 所生产的可电气烧录清洗的 8051 相容单芯片，其内部程序代码容量为4kb。（1）at89s51主要功能列举如下：为一般控制应用的 8 位单芯片；晶片内部具时钟振荡器（传统最高工作频率可至 12mhz）；内部程式存储器（rom）为 4kb；内部数据存储器（ram）为 128b；外部程序存储器可扩充至 64kb；外部数据存储器可扩充至 64kb；32 条双向输入输出线，且每条均可以单独做 i/o 的控制；5 个中断向量源；2 组独立的 16 位定时器；1 个全多工串行通信端口；8751 及 8752 单芯片具有数据保密的功能；单芯片提供位逻辑运算指令；（2）at89s51各引脚功能介绍：如下图3.1图3.1 at89s51各引脚图vcc：at89s51 电源正端输入，接+5v；vss：电源地端；xtal1：单芯片系统时钟的反相放大器输入端；xtal2：系统时钟的反相放大器输出端，一般在设计上只要在 xtal1 和 xtal2 上接上一只石英振荡晶体系统就可以动作了，此外可以在两引脚与地之间加入一 30pf的小电容，可以使系统更稳定，避免噪声干扰而死机；reset：at89s51的重置引脚，高电平动作，当要对晶片重置时，只要对此引脚电平提升至高电平并保持两个机器周期以上的时间，at89s51便能完成系统重置的各项动作，使得内部特殊功能寄存器之内容均被设成已知状态，并且至地址0000h处开始读入程序代码而执行程序；ea/vpp：ea为英文external access的缩写，表示存取外部程序代码之意，低电平动作，也就是说当此引脚接低电平后，系统会取用外部的程序代码（存于外部eprom中）来执行程序。因此在8031及8032中，ea引脚必须接低电平，因为其内部无程序存储器空间。如果是使用 8751 内部程序空间时，此引脚要接成高电平。此外，在将程序代码烧录至8751内部eprom时，可以利用此引脚来输入21v的烧录高压（vpp）；ale/prog：ale是英文address latch enable的缩写，表示地址锁存器启用信号。at89s51可以利用这支引脚来触发外部的8位锁存器（如74ls373），将端口0的地址总线（a0a7）锁进锁存器中，因为at89s51是以多工的方式送出地址及数据。平时在程序执行时ale引脚的输出频率约是系统工作频率的1/6，因此可以用来驱动其他周边晶片的时基输入。此外在烧录8751程序代码时，此引脚会被当成程序规划的特殊功能来使用；psen：此为program store enable的缩写，其意为程序储存启用，当8051被设成为读取外部程序代码工作模式时（ea=0），会送出此信号以便取得程序代码，通常这支脚是接到eprom的oe脚。at89s51可以利用psen及rd引脚分别启用存在外部的ram与eprom，使得数据存储器与程序存储器可以合并在一起而共用64k的定址范围；port0（p0.0p0.7）：端口0是一个8位宽的开路汲极（open drain）双向输出入端口，共有8个位，p0.0表示位0，p0.1表示位1，依此类推。其他三个i/o端口（p1、p2、p3）则不具有此电路组态，而是内部有一提升电路，p0在当做i/o用时可以推动8个ls的ttl负载。如果当ea引脚为低电平时（即取用外部程序代码或数据存储器），p0就以多工方式提供地址总线（a0a7）及数据总线（d0d7）。设计者必须外加一锁存器将端口0送出的地址栓锁住成为a0a7，再配合端口2所送出的a8a15合成一完整的16位地址总线，而定址到64k的外部存储器空间；port2（p2.0p2.7）：端口2是具有内部提升电路的双向i/o端口，每一个引脚可以推动4个ls的ttl负载，若将端口2的输出设为高电平时，此端口便能当成输入端口来使用。p2除了当做一般i/o端口使用外，若是在at89s51扩充外接程序存储器或数据存储器时，也提供地址总线的高字节a8a15，这个时候p2便不能当做i/o来使用了；port1（p1.0p1.7）：端口1也是具有内部提升电路的双向i/o端口，其输出缓冲器可以推动4个ls ttl负载，同样地若将端口1的输出设为高电平，便是由此端口来输入数据。如果是使用8052或是8032的话，p1.0又当做定时器2的外部脉冲输入脚，而p1.1可以有t2ex功能，可以做外部中断输入的触发脚位；port3（p3.0p3.7）：端口3也具有内部提升电路的双向i/o端口，其输出缓冲器可以推动4个ttl负载，同时还多工具有其他的额外特殊功能，包括串行通信、外部中断控制、计时计数控制及外部数据存储器内容的读取或写入控制等功能；其引脚分配如下：p3.0：rxd，串行通信输入；p3.1：txd，串行通信输出；p3.4：t0，计时计数器0输入；p3.5：t1，计时计数器1输入；单片机端口分配如下：p0.0-p0.7端口分配给液晶显示器的数据端；p1.0-p1.7端口分配给步进电机驱动板的控制端； p3.5-p3.7端口分配给液晶显示器的控制端；p2.0-p2.2端口分配给三路光电寻迹检测电路的信号端；p2.3-p2.4端口分配给两路红外线避障的检测信号端；p2.5端口为金属探测器的检测信号端；p2.6-p2.7端口为按键控制电机正反转动；p3.0-p3.3端口分配给四个按键的控制端；3.1.2时钟及复位电路（1）时钟电路的设计在引脚xtal1和xtal2外接晶体振荡器（简称晶振）或陶瓷谐振器，就构成了内部振荡方式。由于单片机内部有一个高增益反相放大器，当外接晶振后，就构成了自激振荡器并产生振荡时钟脉冲。内部振荡方式的外部电路如图3.2所示： 图3.2 时钟电路图中，电容器c1、c2起稳定振荡频率、快速起振的作用，其电容值一般在5-30pf，我选用30pf。晶振频率的典型值为12mhz（我所选用），采用6mhz的情况也比较多。内部振荡方式所得的时钟信号比较稳定，实用电路中实用电路中使用较多。也有外部振荡方式，我选用内部振荡方式设计。（2）复位电路的设计单片机在启动运行时都需要复位，复位使cpu和系统中的其他部件都处于一个确定的工作状态，并从这个状态开始工作。在系统中，有时也会出现显示不正常，也为了调试方便，需要设计一个复位电路，复位电路主要完成系统的上电复位和系统在运行时用户的按键复位功能。在此系统中单片机的复位靠外部电路实现的，at89s51单片机有一个复位引脚rst，高电平有效。只要rst保持高电平，单片机便保持复位状态。此时，ale/psen、p0、p1、p2、p3口都输出高电平。rst变成低电平后，退出复位状态，cpu开始正常工作。需要注意的是，复位操作不影响片内ram的内容。复位电路的基本功能是系统上电时提供复位信号，直至系统电源稳定后，撤销复位信号。图3.3为基本rc复位电路，其电路为高电平复位有效，s1为手动复位开关，可以实现上述基本功能。图3.3 复位电路3.2 步进电机概述步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，它实际上是一种单相或多相同步电动机。单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。多相步进电动机有多相方波脉冲驱动，用途很广。使用多相步进电动机时，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各相绕组。每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距角）。正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制。3.2.1步进电机的特性步进电机转动使用的是脉冲信号，而脉冲是数字信号，这恰是计算机所擅长处理的数据类型。从20世纪80年代开始开发出了专用的ic驱动电路，今天，在打印机、磁盘器等的oa装置的位置控制中，步进电机都是不可缺少的组成部分之一。总体上说，步进电机有如下优点：（1）不需要反馈，控制简单。（2）与微机的连接、速度控制（启动、停止和反转）及驱动电路的设计比较简单。（3）没有角累积误差。（4）停止时也可保持转距。（5）没有转向器等机械部分，不需要保养，故造价较低。（6）即使没有传感器，也能精确定位。（7）根椐给定的脉冲周期，能够以任意速度转动。但是，这种电机也有自身的缺点。（8）难以获得较大的转矩（9）不宜用作高速转动（10）在体积重量方面没有优势，能源利用率低。（11）超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。3.2.2步进电机的种类目前常用的步进电机有三类：（1）反应式步进电动机（vr）采用高导磁材料构成齿状转子和定子，其结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，但动态性能相对较差。（2）永磁式步进电动机（pm）转子采用多磁极的圆筒形的永磁铁，在其外侧配置齿状定子。用转子和定子之间的吸引和排斥力产生转动，转动步的角度一般是7.50。它的出力大，动态性能好；但步距角一般比较大。（3）混合步进电动机（hb）这是pm和vr的复合产品，其转子采用齿状的稀土永磁材料，定子则为齿状的突起结构。此类电机综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机，在计算机相关的设备中多用此类电机。3.2.3永磁步进电机的控制在本设计中，我们以常用的永磁式步进电机为例。来介绍如何用单片机控制步进电机。图3.4是35by型永磁步进电机的外形图，图3.5是该电机的接线图 图3.4 35by型永磁步进电机外形图 图3.5 35by型永磁步进电机接线从图中可以看出，电机共有四组线圈，四组线圈的一个端点连在一起引出，这样一共有 5根引出线。要使用步进电机转动，只要轮流给各引出端通电即可。将 com 端标识为c，只要 ac、ac、bc、b c，轮流加电就能驱动步进电机运转，加电的方式可以有多种，如果将 com 端接正电源，那么只要用开关元件（如三极管） ，将 a、 a、b、b轮流接地。表3.1 列出了该电机的一些典型参数：表3.1 35by型永磁步进电机参数型号步距角相数电压电流电阻最大静转距定位转距转动惯量35by48s037.54120.2647180652.5有了这些参数，不难设计出控制电路，因其工作电压为 12v，最大电流为 0.26a，因此用一块开路输出达林顿驱动器（uln2803）作为驱动，通过 p3.4p3.7来控制各线圈的接通与切断。开机时，p1.0p1.3 均为高电平，依次将 p1.0p1.3 切换为低电平即可驱动步进电机运行，注意在切换之前将前一个输出引脚变为高电平。如果要改变电机的转动速度只要改变两次接通之间的时间，而要改变电机的转动方向，只要改变各线圈接通的顺序。改变转速，只要改变 p1.0p1.3轮流变低电平的时间即可达到要求，这个时间不应采用延时来实现，因为会影响到其他功能的实现。这里以定时的方式来实现。下面首先计算一下定时时间。 按要求，最低转速为 20 转/分，而上述步进电机的步距角为 7.5，即每 48 个脉冲为 1 周，即在最低转速时，要求为960脉冲/分，相当于 62.5ms/脉冲。而在最高转速时，要求为 100转/分，即 48000 脉冲/分，相当于 12.5ms/脉冲。可以列出下表3.2：表中不仅计算出了 th0和 tl0，而且还计算出了在这个定时常数下，真实的定时时间，可以根据这个计算值来估算真实速度与理论速度的误差值。 表中 th0 和tl0 是根据定时时间算出来的定时初值，这里用到的晶振是12m。有了上述表格，程序就不难实现了，使用定时/计数器 t0为定时器，定时时间到后切换输出脚即可。3.2.4与直流电机的比较输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。在此我们只讨论直流电动机。表3.2 步进电机转速与定时器定时常数关系 转速单步时间(ms)th0tl02062.51f02159.5238095229b62256.8181818233742354.347826093c592452.08333333448025504c02648.0769230852ec2746.296296359552844.642857145f49 (1)直流电动机的分类直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。根据励磁方式的不同，直流电机可分为下列几种类型：他励直流电机励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而由其他直流电源对励磁绕组供电的直流电机称为他励直流电机，永磁直流电机也可看作他励直流电机。并励直流电机并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联。作为并励发电机来说，是电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电；作为并励电动机来说，励磁绕组与电枢共用同一电源，从性能上讲与他励直流电动机相同。串励直流电机串励直流电机的励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源。这种直流电机的励磁电流就是电枢电流。复励直流电机复励直流电机有并励和串励两个励磁绕组。若串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励。若两个磁通势方向相反，则称为差复励。（2）直流电动机的特点调速性能好所谓“调速性能”，是指电动机在一定负载的条件下，根据需要，人为地改变电动机的转速。直流电动机可以在重负载条件下，实现均匀、平滑的无级调速，而且调速范围较宽。起动力矩大可以均匀而经济地实现转速调节。因此，凡是在重负载下起动或要求均匀调节转速的机械，例如大型可逆轧钢机、卷扬机、电力机车、电车等，都用直流电动机拖动。可逆运行当直流电动机驱动电枢绕组在主磁极n、s之间旋转时，电枢绕组上感生出电动势，经电刷、换向器装置整流为直流后，引向外部负载（或电网），对外供电，此时直流电动机可作为直流发电机运行。 （3）直流电动机的工作原理大致应用了“通电导体在磁场中受力的作用”的原理，励磁线圈两个端线通有相反方向的电流，使整个线圈产生绕轴的扭力，使线圈转动。要使电枢受到一个方向不变的电转矩，关键在于：当线圈边在不同极性的磁极下，如何将流过线圈中的电流方向及时地加以变换， 即进行所谓“换向”。 为此必须增添一个叫做换向器的装置，换向器配合电刷可保证每个极下线圈边中电流始终是一方向，就可以使电动机能连续的旋转,这就是直流电动机的工作原理。转动方向控制，转动方向控制有两种方法：改变磁场方向；改变电流方向（即改变电源的正负极）。3.2.5步进电机驱动电路（1）本系统的设计目的为了高效控制步进电机的转动，因此需要将脉冲转化为步进角度，才能控制步进电机转动，我们在这里采用uln2803为步进电机提供脉冲信号。uln2803八npn达林顿连接晶体管是低逻辑电平数字电路（如ttl,cmos或pmos/nmos）和大电流高电压要求的灯、继电器、打印机锤和其他类似负载间的接口的理想器件。广泛用于计算机，工业和消费类产品中。所有器件有集电极开路输出和用于瞬变抑制的续流箝位二极管。uln2803的设计与标准ttl系列兼容。它的管脚连接图如下图3.6所示:步进电机驱动电路的工作过程是：首先从p1口输出00010001b，由于单片机与uln2803连接只用到了p1.0p1.3，所以uln2803与单片机连接的四个管脚中只有一个管脚处于导通状态，其他管脚处于断开状态。这样就使得与uln2803连接的步进电机只有一个引出端导通。通过循环左移或右移p1口的输出值，轮流给步进电机各引脚输出端通电，即可实现步进电机的转动。图3.6 uln2803管脚连接图（2）驱动电路设计驱动电路的性能直接关系到步进电机走步的准确与稳定。本电路采用驱动芯片uln2803。uln2803是一种大电流高电压型器件，外电路简单，如图3.7图3.7 驱动电路4外围模块 4.1光电寻迹模块图4.1所示电路中，r3起限流电阻的作用，当有光反射回来时，光电对管中的三极管导通，r4的上端变为高电平，此时vt1饱和导通，三极管集电极输出低电平。当没有光反射回来时，光电对管中的三极管不导通，vt1截至，其集电极输出高电平。而且经试验验证给此电路供电的电池的压降较小。因此我们选择此电路作为我们的传感器检测与调理电路。此光电对管电路简单，工作性能稳定。图4. 1 光电循迹电路检测4.2 金属探测传感器模块如下图4.2所示电路中，我们选用型号：ljk-d4n金属探测传感器，将其检测面对准运行路面，当小车距离金属块20mm30mm时，输出一个低电平信号，然后送至单片机,查询判断后控制电动机产生相应动作，使小车车速减慢，并可进行声光提示。本模块操作简单，准确且抗干扰性能越优。图4.2 金属探测传感器模块4.3 红外避障模块图4.3所示电路采用红外线壁障，是一个电压比较器。利用一管发射一管接收，接收管对外界红外线的接收有无来判断障碍物，这种方式干扰小，而且易于实现。由于红外线受到外界可见光的影响较大，因此用38khz调制信号，红外发射二极管发射红外线，在没有遇到障碍物时会输出一个高电平信号，送至单片机中p2.3，如果遇到障碍物后，光线反射回来，接收的光电二极管就会导通，这时候就会输出一个低电平，送至单片机p2.3图4.3红外避障检测电路4.4 led数码显示电路发光二极管led是一种通电后能发光的半导体器件，其导电性质与普通二极管类似。led数码显示器就是由发光二极管组合而成的1种新型显示器件。在单片机系统中应用非常普遍。led数码显示器是1种由led发光二极管组合显示字符的显示器件。它使用了8个led发光二极管，其中7个用于显示字符，1个用于显示小数点。led数码显示器有两种连接方法：（1）共阳极接法。把发光二极管的阳极连在一起构成公共阳极，使用时公共阳极接+5v，每个发光二极管的阴极通过电阻与输入端相连。当阴极端输入低电平时，段发光二极管就导通点亮，而输入高电平时则不点亮。（2）共阴极接法。把发光二极管的阴极连在一起构成公共阴极，使用时公共阴极接地。每个发光二极管的阳极通过电阻与输入端相连。当阳极端输入高电平时，段发光二极管就导通点亮，而输入低电平时则不点亮。在本设计中所采用的是共阳极led数码显示器，如下图4.4：图4.4 led数码显示器4.5 键盘控制电路键盘在单片机应用系统中能实现向单片机输入数据、传送命令等功能，是人工干预单片机的主要手段。键盘实质是一组按键开关的集合。键盘所用开关为机械弹性开关，利用了机械触点的合、断作用。一个电压信号在机械触点的断开、闭合过程中，都会产生抖动，一般为510ms；两次抖动之间为稳定的闭合状态，时间由按键动作所决定；第一次抖动前和第二次抖动后为断开状态。按键的闭合与否，反映在输出电压上就是呈现出高电平或低电平。通过对输出电平的高低状态的检测，便可确认按键按下与否。在本设计中，高电平表示按键断开，低电平表示按键闭合状体。并且，为了能直观形象的表示按键闭合与否，还为每个按键相应增加了发光二极管，按键断开时，发光二极管灭，当有键闭合时，相应的发光二极管变亮。为了确保单片机对一次按键动作只确认一次按键，必须消除抖动的影响。消除按键抖动通常采用硬件、软件两种方法。由于硬件消抖电路设计复杂，本设计中没有采用，在此不再详细叙述；软件消抖适合按键较多的情况，方便简单。其原理是在第一次检测到有键按下时，执行一段延时10ms的子程序后在确认该键电平是否仍保持闭合状态电平，如果保持闭合状态电平则确认为真正有键按下，从而消除了抖动的影图4.5 键盘控制电路4.6 lcd显示电路采用型号为lcd1602的液晶显示器进行小车行车时间和行程的显示，其电路如下图4.6所示。图4.6 lcd显示电路5 系统软件设计5.1 主程序流程图本设计的主设计流程图如下图5.1所示，当接通电源时，必须按下启动按键小车才能运动，在行驶过程中，结合查询方式查询小车是否偏离黑线，并根据偏离方向执行相应的控制程序；若p2.5为低电平，测探测到金属，执行对应的报警程序；当检测到障碍物时，会产生中断，执行对应的避障程序。开始 启动按键按下? n小车运动 y是否遇到黑线？ 转向控制子程序 y n报警子程序是否遇到金属？ y n避障子程序是否遇到障碍？ y n路程程序 图5.1 系统软件主流程图5.2 步进电机方向及速度控制程序流程图图5.2所示流程图中，表示如果给步进电机阀一个控制脉冲，它就转一步，再给一个脉冲，它就会再转一步，两个脉冲的间隔越短，步进电机就转的越快。在这个程序中主要实现对一个步进电机脉冲的分配、根据键盘检测正反转方向控制、速度控制等，并且两个步进电机的方向及速度控制可根据以下子程序自行修改实现。同时它主要完成两项工作：一是黑白线信号检测采集，二是根据检测信号控制小车的向左转或向右转，使小车始终沿着黑线行进。图5.2 步进电机方向及速度控制流程图5.3 金属探测及控制设计流程图图5.3所示流程图，当金属探测器通上+7.2v的电源时，碰到金属，则金属探测器的指示灯会发亮报警了，同时输送一个低电平给单片机模块。图5.3 金属探测控制流程图5.4 红外避障及控制设计流程图红外避障检测机控制子程序流程图如图5.4所示。可以在