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KUKA 机械手入门教程,內容,配置输入/输出端口 手持操作器（smartPDA）概述 基座标（用户坐标）的建立 建立工具（TOOL） 基本编程方法 外部控制,配置输入/输出端口 导入倍福文件,双击安装好的workvisual图标（右图所示）， 打开编辑界面：,点击 文件 Import/Export,点击 导入设备说明文件 继续,点击 查找 找到要导入的文件 点击 继续 导入,依次导入以下几个文件： EL31095F.GSE EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml,在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung 1图标,输入输出连接,在项目结构中添加EL1809和EL2809模块,选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接,手持操作器（smartPDA）,基座标（用户坐标）的建立,在主菜单中选择 投入运行 测量 基坐标系 3 点,1. 定义原点,2. 定义X轴正方向,3. 定义Y轴正方向,选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点,建立工具（TOOL）,用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP,驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离,基本编程方法,PTP 点到点运动,机器人系统在两点之间使用最快的线路定位.,选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：,LIN 线性运动,机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动,选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：,变量类型 整数 INT 实数 REAL 布尔 BOOL 字符 CHAR 列举 ENUM 结构数据 POS FRAME AXIS EE6POS 6AXIS,变量,定义变量,DELC INT i DELC REAL a, b DECL REAL MATRIX7，3 DELC E6POS PP,全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或者在局部数据列表中作为全局变量。 局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。,常用指令,IF SWITCH FOR WHILE REPEAT LOOP WAIT,IF语句允许使用选择两个选项之一,SWITCH 语句是用于不同程序分支的选择指令,FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件,WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件,REAPT直到循环结束才检查结束条件,使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。,WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。,等待一个事件：,等待时间：,中断编程,中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。,使用中断时的步骤：,中断声明； 启动/关闭或禁止/开通中断； 需要时停住机器人； 需要时废弃当前的轨迹规