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文档简介

KUKA 机器人机器人 6 轴零位校准方法（轴零位校准方法（EMT） Lyq 20150108 一 手动状态 T1，在轴坐标系，将机器人 1 到 6 轴分别移动到其原始零点附近，目测 每个轴上的两个零位观察缺口要对准。 二 将 EMT 安装在轴 1 的校零槽位内，将另一端连接到机器人底座上的 X32 插口 三 操作 KUKA 控制手柄，依次选择如下菜单进入零位校准模式 1. 配置，用户组 2. 选专家，密码 kuka 3. 选择准备运行，零点校正，电子测量器 4. 标准，检查零点校正 5. 选择机器人轴 1，将下方报警栏信息清空，左手按住手柄背面的驱动按键，等驱动 图标“I”变成绿色，按”检查“按钮对应的软键，报警栏会出现准备就绪字样。此时 轴 1 已经开始微动，可以观察到 EMT 上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有 1 个亮，伴随着咔嗒一声，校准结束。这时如果校准后零位与现零位偏差很小，报 警栏直接会显示”轴 1 零位校准结束“，如果校准后零位与现零位偏差超限，则会 在右侧信息栏显示校准前后的数据差别，包括编码器码值差和角度差，需要选择” 存储”后才能完成零位校准。 6. 将 EMT 移动到轴 2 的校零槽位内，另一端依然连接到机器人底座上的 X32 插口； 在右侧信息栏选择机器人轴 2，按照上述步骤对轴 2 进行零位校准 7. 依次对余下的 4 个轴进行零位校准 四 都较准完毕后，手动模式慢速运行“维修”程序，将机器人打到维修位，观察行程 和位置是否正常，若正常，之后再运行主程序，手动慢速回 HOME 点，观察行程和位 置是否正常，若正常，则进行过料测试。 五 因本次进行零位校准的是 KR150 割带机器人，那么在解包系统电控柜操作屏上选 择“启用 KR150 机器人”，在机器人 KCP 上选择 main 程序
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