机器人常用传动介绍.ppt

,机器人常用传动机构介绍,机械传动：主要是指利用机械方式传递动力和运动的传动。 机械传动分类： 一、是靠机件间的摩擦力传递动力的摩擦传动。 如带传动，摩擦轮传动，绳传动等 ; 二、是靠主动件与从动件啮合或借助中间件啮合传递动力或运动的啮合传动，如齿轮传动，链传动，螺旋传动等。,机器人常用传动介绍,直线运动部件,轴承盒,气缸,线传动,链传动,同步带传动,滚珠丝杆传动,齿轮齿条传动,气压传动,机器人常用传动,直线导轨,直线轴承,涡轮蜗杆传动,一：直线运动部件,特点： （1）运动平稳、精度高； （2）互换性强（标准件）； （3）刚度高； （4）质量大；,适用场合： （1）多与滚珠丝杆配合，实现 快速高精度定位。 （2）安装自适应的编码器。,1、直线导轨,直线导轨一般用在驱动上的码盘：,（2）直线轴承,适用场合： （1）多用于安装自适应的编码器， 需要成对适用,特点： （1）容许载荷较小； （2）摩擦阻力最小，精度高， 运动快捷。,（3）轴承盒,特点： （1）形式多样；（设计者依据自己的设计适用条件进行设计） （2）运动平稳、其精度由设计、加工和安装精度决定； （3）对构件经行完全约束，可独立使用； （4）工艺简单、质量轻；,适用场合： （1）多用于搭建升降平台； （2）机械手的伸缩平台；,（4）气缸,特点： （1）质量轻、行程短、响应快,适用场合： （1）多用于机械手的动力部件,几种常用气缸类型,单动气缸,气动爪,双动气缸,二、机器人常用传动,1、线传动,特点： （1）线传动机构精巧、安装方便、占用空间极小； （2）由于设计、制造简单、维护保养方便、因此，线传动成本低； （3）线传动易摩擦受损，需要定期检查并及时更换。； （4）线传动易于发生线压线的情况，因此传动比不精确； （5）线传动需要预紧。,钢丝线传动实例,2、链传动,特点： （1）传递功率大，过载能力强； （2）所需的张紧力小，对轴的压力小； （3）平均传动比准确； （4）传动平稳性差，易磨损，磨损易跳齿； （5）质量大；,链传动：通过链条将具有特殊齿形的主动链轮的运动和动力传递到具有特殊齿形的从动链轮的一种传动方式。,链传动应用实例,单排链,双排链,链轮,链条长度以链节数来表示。链节数最好取为偶数，以便链条联成环形时正好是外链板与内链板相接，接头处可用弹簧夹或开口销锁紧。若链节数为奇数时，则需采用过渡链节。在链条受拉时，过渡链节还要承受附加的弯曲载荷，通常应避免采用。,3、同步带传动,特点： （1）带与带轮间无相对滑动,传动比恒定、准确； （2）传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低； （3）传递速度快、中心距大、传动比大 （4）由于预拉力小，承载能力也较小；（机器人比赛足够） （8）安装精度要求高，要求有严格的中心距，长距离需要安装张紧轮或中心距可调。,同步带传动实例,同步带轮,同步带,同步带传动具有带传动、链传动和齿轮传动的优点 ，在机器人制作中使用较多,同步带传动在驱动中的应用：,4、滚珠丝杆传动,特点： （1）制造精度高； （2）微进给、控制位置精度高； （3）无侧隙、刚性高； （4）进给速度快； （5）质量大；,我们今年比赛弹射机构：,同步带传动应用实例,5、齿轮齿条传动,特点： （1）传递动力大、功率高、速度快、传动比大； （2）工作平稳、可靠，传动比精确； （3）传动位置精确，易于控制； （4）安装精度要求较高； （2）质量大，通常用塑料齿轮、齿条。,齿轮齿条传动,斜齿圆柱齿轮传动,蜗轮蜗杆传动,圆锥齿轮传动,转盘与电机的配合：,类齿轮齿条广泛应用于伸缩机构：,6、气压传动,特点： （1）成本低、质量轻、响应快、动作快； （2）可重复次数少（冲一次气只能用几次），工作速度稳定性较差 ； （3）接口处易漏气； （4）工作压力比较小，输出力不大；,气动是机械手最常用的传动方式：,气缸应用于提升装置,7、蜗轮蜗杆传动,蜗轮蜗杆机构常用来传递两交错轴之间的运动和动力,特点： 1.可以得到很大的传动比，结构紧凑。 2.两轮啮合齿面间为线接触，承载能力大。 3.蜗杆传动相当于螺旋传动，为多齿啮合传动，故传动平稳、噪音很小。 4.具有自锁性。当蜗杆的导程角小于啮合轮齿间的当量摩擦角时，机构具有