众鑫(高盛易科)伺服驱动器说明书.doc

高高盛盛易易科科   GSSD A/G/H系系列列 交交流流永永磁磁同同步步伺伺服服驱驱动动器器      技术说明书技术说明书V1.3 美国美国 GOSYNCGOSYNC 自动化技术公司监制自动化技术公司监制  全球服务热线：全球服务热线：400070-1599   声明声明 感谢您选用 GSSD 系列交流伺服驱动器。  在使用 GSSD 系列交流伺服驱动器之前,请您仔细阅读本手册，以保证正确使用。不正确的使用可能 会造成伺服器运行不正常、发生故障或降低使用寿命，甚至发生人身伤害事故！因此使用前务必认真阅 读本说明书，严格按照说明使用。本手册为标准附件，请您妥善保管，以备今后对伺服器进行检修和维 护时查阅。  本手册除叙述操作说明外，还提供接线图供您参考。如果您对本产品的使用存在疑难或有特殊要求，  可以联系本公司各地办事处或经销商，当然您也可以直接致电我公司总部客户服务中心，我司将竭诚 为您服务。本手册内容如有变动，恕不另行通知。  本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详 细检查下列事项： 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。如果发现运送中造成损伤，请勿接线送电！ 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝位锁紧或脱落。 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动的电机无法直接旋转。   如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。  本公司在产品的制造及包装出厂方面，质量保证体系严格，但若发现有某种检验遗漏，请速与本公 司或您的供货商联系解决。  警告 未经书面许可, 不得翻印、传播或使用本手册 及其相关内容，违者将对所造成的损害追究法律责任！   安全注意事项安全注意事项 在产品进行安装、配线施工、检查、维修或存放前，用户必需熟悉或遵守以下重要事项，以确保安 全地使用本产品。说明书中有关安全运行的注意事项分类成“危险” 、 “注意”和“禁止” 。 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。 错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。 严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。 1.验收 损坏或有故障的产品不可投入使用。 请检查产品在运输过程中是否有破损，零部件是否有损坏、脱落，主体是否有碰伤现 象。 请查看本机铭牌所标注的型号是否与您的订货要求一致，箱内是否包含您订购的机器、 产品合格证、用户操作手册及保修单。 2.适用场合 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会致触电或火 灾。 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉末较多的场所。 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。 3.配线 请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将 220V 驱动器电源接入 380V 电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。 请勿将 U、V、W 电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。 必须将 U、V、W 电机输出端子和电机接线端子 U、V、W 一一对应连接，否则电机可能 超速飞车造成设备损失及人员伤亡。 请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。 配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。   4.操作 当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到合适的设定的设定值， 可能会导致机械设备失去控制或发生故障。 开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再将负载接上，以避免不必要 的损失。 请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。 5.运行 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。 设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。 6.保养和检查 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。 电源关闭 5 分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。 禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。 禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。 7.使用范围 本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全的装置上。   目目 录录 第一章第一章  产品规格产品规格1 1.1 伺服驱动器外观 1 1.2 产品规格一览表2 1.3 伺服驱动器标准规格3 1.4 驱动器外形及安装尺寸图4 第二章第二章 安装与接线安装与接线5 2.1 安装场所5 2.2 安装方法5 2.3 接线5 第三章第三章 操作与显示操作与显示19 3.1 操作菜单的第一层19 3.2 第二层20 3.3 参数设定21 3.4 监控模式21 3.5 JOG 模式21 3.6 模拟量、母线电压、电流校准22 3.7 参数初始化24 3.8 故障记录查询及清除24 第四章第四章 伺服参数伺服参数26 4.1 参数一览表26 4.2 主要参数说明32 第五章第五章 伺服报警伺服报警41 5.1 报警内容41 5.2 常见故障代码分析及处理方法41 附录附录44 附录一：GSSD-A 系列伺服驱动器与数控机床控制系统控制信号连接图44 附录二：GSSD-A 系列伺服常用 PLC 控制 PPI（集电极开路）连接参考图：48 附录三：GSSD-A 系列伺服驱动器与横机控制系统控制信号连接图49 附录四：GSSD-G 系列伺服驱动器与数控机床控制系统控制信号连接图51 附录五：GSSD-H 系列横机专用伺服驱动器与横机控制系统控制信号连接图53 附录六：伺服驱动器应用快速指南（调刚性）55 附录七：常见问题解答（FAQ）57 附录八：伺服驱动器选型参考60   第一章第一章  产品规格产品规格 1 1.1.1 伺服驱动器伺服驱动器外观外观 GSSD-A 系列（通用型） GSSD-H 系列（横机专用型）系列（横机专用型） GSSD-G 系列（机床专用型）系列（机床专用型） 显示面板显示面板 显示伺服状态，报警以及参数输入 面板按键面板按键 设定参数时使用 输入输出信号接线头（输入输出信号接线头（CN1CN1） 指令输入信号或顺序输入，输出信号接 头 电源端子电源端子 伺服电力输入线 伺服刹车电阻接线（可选配）伺服刹车电阻接线（可选配） 刹车电阻内接，外接选择 编码器用接头（编码器用接头（CN2CN2） 连接伺服编码器的接头 485485 通信接头（通信接头（CN3CN3） （可选配）（可选配） 数据通信用 伺服电机驱动线伺服电机驱动线 连接伺服电机 UVW 显示面板显示面板 显示伺服状态，报警以及参数输入 面板按键面板按键 设定参数时使用 输入输出信号接线头（输入输出信号接线头（CN1CN1） 指令输入信号或顺序输入，输出信号接 头 电源端子电源端子 伺服电力输入线 编码器用接头（编码器用接头（CN2CN2） 连接伺服编码器的接头 伺服电机驱动线伺服电机驱动线 连接伺服电机 UVW   1.21.2 产品规格一览表产品规格一览表 产品系列规格型号连续电流短时最大电流接口 GSSD-A154.6A15AGosync GSSD-A206.9A20AGosync GSSD-A20K6.9A20AGosync KND AS GSSD-A309.3A30AGosync GSSD-A30K9.3A30AGosync KND AS GSSD-A 系列 通用型伺服驱动器 GSSD-A5016.5A50AGosync GSSD-G206.9A20A GSSD-G 系列 机床专用伺服驱动器 GSSD-G309.3A30A 接口兼容广数 DA98 系列伺服 GSSD-G154.6A15A GSSD-G206.9A20A GSSD-H 系列 横机专用伺服驱动器 GSSD-G309.3A30A 接口兼容日鼎 （太阳）系列伺 服驱动器 GSSD-M206.9A20A GSSD-M309.3A30A GSSD-M 系列 通用型伺服驱动器 GSSD-M5016.5A50A 接口兼容迈信 EP-100 系列伺 服驱动器 1.31.3 伺服驱动器标准规格伺服驱动器标准规格 输入电源三相 AC220V -15% 10% 50HZ/60HZ 基 本 控制方式三相全波整流 IGBT PWM 方式 正弦波电流驱动 显示面板 面板按键 CN1 输入输出信号接口 CN2 电机编码器线接口 强电接线排柱 485 通讯 S 端子接口   使用/保存温度055 / -2085 使用/保存湿度90%RH 以下（不结露） 标准高度海拔 1000m 以下 规 格使用 条件 耐振动/耐冲击4.9m/s2 / 19.6m/s2 速度控制范围15000 负载变化率 0100%：0.01%以下（在额定转速 时） 电压变化率 额定电压10%：0%（在额定转速时） 速度 变化率 温度变化率 2525：0.1%以下（在额定转速 时） 频率特性200HZ(在 JlJm)时 转矩控制重复性精度2% 性 能 软启动时间设定010s(加减速均可设定) 指令电压DC10V速度 指令 输入 电路时间常数约 47us 指令电压DC10V 速 度 和 转 矩 控 制 方 式 输 入 信 号 转矩 指令 输入 电路时间常数约 47us 位置偏差 0300r/min(设定分辩率为 1r/min) 反馈、前馈补偿0100%(设定分辩率为 1%)性能 到位误差 0500 指令单位（设定分辩率为 1 指令单位） 输入脉冲种类 指令脉冲/指令方向，正转脉冲/反 转脉冲， 90 度相位差的两路信号 输入脉冲形态线驱动，集电极开路 位 置 控 制 方 式 输入 信号 指令 脉冲 输入脉冲频率最大 500Kpps 位置信号输出A 相、B 相、C 相：线驱动输出 接点输入信号6 路输入，可自定义信号 输入 输出 信号接点输出信号4 路输出，可自定义信号 再生处理制动电阻外接 超程（OT）防止功能 P-ON,N-OT 为动作时 DB 停止，减速 停止或自由停车 编码器分频功能0127 分频 电子齿轮0.01A/B100 内部速度设定功能可内部 8 段速设定 保护功能 过电流、过电压、欠电压、过负荷、 再生异常、主电路检出部分异常、 散热片过热、 电源缺相、超调、过速度、编码器 异常、CPU 异常、参数设定异常 模拟量监视功能速度、转矩、位置指令 内 部 功 能 显示7 段 LED*5 个 1.41.4 驱动器外形及安装尺寸图驱动器外形及安装尺寸图 GSSD-A/GSSD-H 系列驱动器   GSSD-G 系列驱动器 245mm215mm 83mm 156mm 166mm 45mm   第二章第二章 安装与接线安装与接线 2.12.1 安装场所安装场所 1.安装在控制柜里时，对控制柜的大小，伺服驱动器的安装及冷却方法进行设计，以使驱动器 的周边温度在 55 度以下。 2.在靠近热源安装时，为保持伺服驱动器周围温度在 55 度以下，请控制热源的辐射及对流， 防止温度上升。 3.靠近振动源安装时，为避免振动传至伺服驱动器，请务必在伺服驱动器安装面下安装防振器 具，振动要低于 4.9m/s2 。 4.安装在有腐蚀性气体的场所时，请设法防止腐蚀性气体的侵入。长时间暴露于腐蚀性气体的 场所可能影响到驱动器的使用寿命。 5.请避免将本设备安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。 2 2.2.2 安装方法安装方法 打开包装后，请观察驱动器以及电机的型号是否匹配，以及运输中驱动器是否有损坏。 伺服驱动器的安装： 1.安装间隔 伺服驱动器之间及与其他设备安装间隔距离，请务必按图 2-1 所示安装。 10mm 以上 10mm 以上 10mm 以上 30mm 以上 50mm 以上 50mm 以上                图 2-1 伺服器安装间隔 2.伺服驱动器的安装方向说明 安装时，请使伺服驱动器的正面（操作面板）面向操作人员，并使其垂直于安装面。为保证能 够通过驱动器自带风扇冷却请参照图 2-1，在伺服驱动器的周围留有足够的空间。在横向两侧各留 10mm 以上，在纵向两侧各留 50mm 以上的空间。 2.32.3 接线接线 2.3.1 接线注意事项 1.允许单相或三相交流 220V 电源输入。 2.请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。 3.对于信号线、编码器反馈线、请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度， 指令输入线最长为 8M，PG 反馈线最长为 20M。 4.即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高压，请暂时不要触摸电源端子（必须停电 5 分钟后才能打开驱动器） 。 5.请不要频繁地 ON/OFF 电源。在需要反复地连续 ON,OFF 电源时，请控制在每分钟 1 次以下。 6.伺服驱动器与伺服电机要求可靠的接地。 7.伺服驱动器接线必须正确，否则电机可能会非正常运行。   8.在输出端子 U,V,W，P,B 上绝对不允许接入外部电压，否则会造成驱动器损坏。尤其是输入 R,S,T 与 U,V,W 不要接反。 9.输出端子 U,V,W 和电机的 U,V，W 要一致，不能通过换 U，V，W 的方向来改 变电机的运行方向，这与异步电机完全不同。 10.在负载惯量较大的情况下，请用外部制动电阻，接在端子 PB 两端。 2.3.2 主电路端子的名称及功能 GSSD-A 系列 端子记号功能概要 L1,L2,L3,PE 主回路电源输入端子 控制电源输入端 三相交流 200230（-15%， 10%）50/60HZ 单相交流：连接 L1,L2,PE P,B1,B2 外接再生单元连接端 子 通常情况下，将 B1-B2 之间短路（使用内置再生电阻） 内置再生电阻容量不足时，将 B1-B2 断路， 在 P 与 B2 之间连接外部再生电阻。 U ,V, W 电机连接端子与电机连接 接地端子与电机的接地线连接   GSSD-G 系列 端子号端子记号信号名称功能 TB-1TB-1R R TB-2TB-2S S TB-3T 主回路电源 单相或三相 主回路电源输入端子  220V 50Hz 注意：单相输入电源请接 R、S TB-4PE 系统接地接地端子 接地电阻100； 伺服电机输出和电源输入公共一点接地。 TB-5U TB-6V TB-7W 伺服电机输出伺服电机输出端子 必须与电机 U、V、W 端子对应连接。   2.3.3 标准连接 2.3.3.1 GSSD-A 系列接线图 1.位置控制 GSSD-A系列交流伺服驱动器 三三相相 AC220V L1 L2 L3 PE OUT05 U V W PE 1 4 3 2 8 7 6 5 10 9 13 12 11 14 5V A A- B- Z B Z- NC U U- V V- W W- 2 3 4 1 2 4 7 5 6 8 1 9 10 13 11 14 12 15 15GND3 25 40 10 26 27 11 12 41 FFA FFA- FFB FFB- FFZ FFZ- FZ GND A B Z A A B B Z Z Z GND CN2 CN1 CN1 CN1 电机4芯插头 伺服电机 编编码码器器信信号号地地 编编码码器器Z信信号号 集集电电极极开开路路输输出出 编编码码器器 信信号号输输出出 26LS32 接接收收器器 24V 位位置置指指令令 PULS 位位置置指指令令 SIGN 26LS31 驱驱动动器器 P242 CONT0 CONT1 CONT2 CONT3 CONT4 CONT5 3 4 18 19 20 33 CN1 CA CA- CB CB- 7 23 8 38 OUT1 OUT2 OUT3 6 21 22 伺伺服服使使能能SON       * *  输输入入信信号号可可通通过过C C1 1- -0 00 0C1-04进进行行功功能能定定义义，详详见见参参数数表表       * *  输输出出信信号号可可通通过过C1-08C1-11进进行行功功能能定定义义，详详见见参参数数表表 光光 电电 编编 码码 器器 15 芯芯 插插 头头 报报警警清清除除 未未指指定定 未未指指定定 未未指指定定 未未指指定定 M2432 伺伺服服准准备备好好 伺伺服服报报警警 未未指指定定 未未指指定定 M2432 图 2-2 GSSD-A/H 系列位置控制图   2.速度控制图 图 2-3 GSSD-A/H 系列速度控制图 GSDS-A系列交流伺服驱动器 三三相相 AC220V L1 L2 L3 PE OUT05 U V W PE 1 4 3 2 8 7 6 5 10 9 13 12 11 14 5V A A- B- Z B Z- NC U U- V V- W W- 2 3 4 1 2 4 7 5 6 8 1 9 10 13 11 14 12 15 15GND3 25 40 10 26 27 11 12 41 FFA FFA- FFB FFB- FFZ FFZ- FZ GND A B Z A A B B Z Z Z GND CN2 CN1 CN1 电机4芯插头 伺服电机 编码器信号地 编码器Z信号 集电极开路输出 编码器 信号输出 26LS32 接收器 24V 26LS31驱 动器 P242 CONT0 CONT1 CONT2 CONT3 CONT4 CONT5 3 4 18 19 20 33 CN1 OUT1 OUT2 OUT3 6 21 22 伺服使能SON * *  输输入入信信号号可可通通过过C C1 1- -0 00 0C1-04进进行行功功能能定定义义，详详见见参参数数表表 * *  输输出出信信号号可可通通过过C1-08C1-11进进行行功功能能定定义义，详详见见参参数数表表 光 电 编 码 器 15 芯 插 头 报警清除 未指定 未指定 未指定 未指定 M2432 伺服准备好 伺服报警 未指定 未指定 M2432 CN1 Vef0 AGVD 30 43 速度模拟指令 （-10V 10V） - -   3.转矩控制图 GSSD-A系列交流伺服驱动器 三三相相 AC220V L1 L2 L3 PE OUT05 U V W PE 1 4 3 2 8 7 6 5 10 9 13 12 11 14 5V A A- B- Z B Z- NC U U- V V- W W- 2 3 4 1 2 4 7 5 6 8 1 9 10 13 11 14 12 15 15GND3 25 40 10 26 27 11 12 41 FFA FFA- FFB FFB- FFZ FFZ- FZ GND A B Z A A B B Z Z Z GND CN2 CN1 CN1 电机4芯插头 伺服电机 编编码码器器信信号号地地 编编码码器器Z信信号号 集集电电极极开开路路输输出出 编编码码器器 信信号号输输出出 26LS32 接接收收器器 24V 26LS31 驱驱动动器器 P242 CONT0 CONT1 CONT2 CONT3 CONT4 CONT5 3 4 18 19 20 33 CN1 OUT1 OUT2 OUT3 6 21 22 伺伺服服使使能能SON       * *  输输入入信信号号可可通通过过C C1 1- -0 00 0C1-04进进行行功功能能定定义义，详详见见参参数数表表       * *  输输出出信信号号可可通通过过C1-08C1-11进进行行功功能能定定义义，详详见见参参数数表表 光光 电电 编编 码码 器器 15 芯芯 插插 头头 报报警警清清除除 未未指指定定 未未指指定定 未未指指定定 未未指指定定 M2432 伺伺服服准准备备好好 伺伺服服报报警警 未未指指定定 未未指指定定 M2432 CN1 Vef0 AGVD 30 43 转转矩矩模模拟拟指指令令 （-10V 10V） - - 图 2-4 GSSD-A/H 系列转矩控制图   2.3.3.2 GSSD-G 系列接线图 1.位置控制 三三AC 220V 三三三AC 220V NFBMC R S T r t COM 8 COM 20 SON21 ALRS9 FSTP22 RSTP 10 FIL12 RIL13 DC 1224V 伺服使能 报警清除 功能可选 功能可选 功能可选 功能可选 SRDY 1 ALM15 SCMP 14 DG3 DG4 DG16 DG17 CZ2 CZCOM5 伺服准备好 伺服报警 功能可选 输出公共端 编码器z相输出 编码器z相输出 公共端 FG24 FG25 U V W PE 55V 65V 175V 185V 10V 20V 30V 40V 24A 12A- 23B 11B- 22Z 10Z- 21U 9U- 20V 8V- 19W 7W- 160V 14FG 15FG CN1CN2 2 3 4 1 2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1 编码器 电机 伺服驱动器 伺服电机 PULS 18 PULS-6 SIGN 19 SIGN-7 位置指令PULS 位置指令SIGN 图 2-5 GSSD-G 系列位置控制图   2.速度控制图 三相 AC 220V 或单相 AC 220V NFBMC R S T r t COM 8 COM 20 SON21 ALRS9 FSTP22 RSTP 10 FIL12 RIL13 DC 1224V 伺服使能 报警清除 功能可选 功能可选 功能可选 功能可选 SRDY 1 ALM15 SCMP 14 DG3 DG4 DG16 CZ2 CZCOM5 伺服准备好 伺服报警 功能可选 输出公共端 编码器z相输出 编码器z相输出 公共端 FG24 FG25 U V W PE 55V 65V 175V 185V 10V 20V 30V 40V 24A 12A- 23B 11B- 22Z 10Z- 21U 9U- 20V 8V- 19W 7W- 160V 14FG 15FG CN1CN2 2 3 4 1 2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1 编码器 电机 伺服驱动器 伺服电机 屏蔽地 ADC011 DG17 速度指令输入 -10V 10V 图 2-6 GSSD-G 系列速度控制图   3.转矩控制图 三相 AC 220V 或单相 AC 220V NFBMC R S T r t COM 8 COM 20 SON21 ALRS9 FSTP22 RSTP 10 FIL12 RIL13 DC 1224V 伺服使能 报警清除 功能可选 功能可选 功能可选 功能可选 SRDY 1 ALM15 SCMP 14 DG3 DG4 DG16 CZ2 CZCOM5 伺服准备好 伺服报警 功能可选 输出公共端 编码器z相输出 编码器z相输 出公共端 FG24 FG25 U V W PE 55V 65V 175V 185V 10V 20V 30V 40V 24A 12A- 23B 11B- 22Z 10Z- 21U 9U- 20V 8V- 19W 7W- 160V 14FG 15FG CN1CN2 2 3 4 1 2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1 编码器 电机 伺服驱动器 伺服电机 屏蔽地 ADC011 DG17 转矩指令输入 -10V 10V 图 2-7 GSSD-G 系列转矩控制图   2.4 输入与输出接口 2.4.1 GSSD-A 系列输入输出接口定义 伺服放大器的 CN1 与上位控制器的控制信号连接： CN1 为 DB44 接插件；插座为孔式，插头为针式 编 号 插头 编号 名称功能及意思 P24 M24 1,2 31,32 控制信号输入 输出用电源 控制信号输入输出信号用输入电源。 （ 24V） (DC24V/0.3A)（24V 地） CONT0 CONT1 CONT2 CONT3 CONT4 CONT5 3 4 18 19 20 33 输入指令控制 序列 输入指令控制序列信号。在出厂时的初始值中设定 了以下信号。(DC24V/10mA) CONT0: 运行命令(RUN)   CONT3: (无指定) CONT1: 复位(RST)     CONT4: (无指定) CONT2: (无指定)      CONT5: (无指定) OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 5 21 6 22 输出指令控制 序列 输出指令控制序列信号。在出厂时的初始值中设定 了以下信号。(最大 DC30V/50mA) OUT0 : 伺服准备好 OUT1: 伺服报警（a 接点) OUT2: (无指定)  OUT3: (无指定)   PPI CA （DIR ） CA-（DIR-) CB (PULS ) CB-(PULS-) 16,17 7 23 8 38 输入脉冲串差 分极电极 PPI: 集电极开路电源输入 (DC24V 5%/-5%) CA ，CA-:输入方向 CB ，CB-:输入脉冲 脉冲输入方式选择：C2-10 C2-10=3：指令脉冲 方向方式 C2-10=2：正转/反转脉冲方式 C2-10=1：90 度相位差脉冲方式 FFA FFA- FFB FFB- FFZ FFZ- FZ GND 25 40 10 26 11 27 12 41,42 码盘信号 输出 数字地 是分频输出端子。输出与伺服电机的旋转量成正比 的 90 度相位差 2 路信号。(差动输出) FZ 端子是集电极开路 A 相脉冲输出。 (最大 DC30V/50mA) 数字信号接地端 模拟量输入 是模拟电压的输入端子。 输入速度控制时的速度命令电压、转矩控制时的转 矩命令电压。-10 10v Vref0 AGND 30 43,44 模拟地模拟量输入接地端     GSSD-A 系列接口电路图 信号名称电路 指令输入 DC24V/10mA (每 1 点) P24 2.2K M24 指令输出 DC30V/50mA(最大)DC24V 脉冲串差分输入                           PPI CA (CB ) CA-  (CB-) 脉冲串输入 （集电极开路）  PPI 1.5K DC24V CA CA- 脉冲串差分输出 A B Z FFA FFA- FFB FFB- FFZ FFZ- Z 信号集电极输出 DC30V/50mA(最大) FZ GND 伺服放大器 伺服放大器 伺服放大器 伺服放大器 伺服放大器 伺服放大器 DB44 控制端接口图DB15 编码器接口图   GSSD-A 系列编码器接口(CN2)信号定义 CN1 为 DB44 接插件；插座为孔式，插头为针式 将伺服电机的编码器信号接到伺服放大器的 CN2。 伺服接口CON2 编号电机侧管脚定义编号 5V1 5V2 A 2A 4 A-3A-7 B 4B 5 B-5B-8 Z 6Z 6 Z-7Z-9 悬空NC 屏蔽地 1 U 9U 10 U-10U-13 V 11V 11 V-12V-14 W 13W 12 W-14W-15 GND15GND3 伺服电机内装 2500 线的编码器；编码器的配线接到伺服放大器的连接器 2(CON2)上，编码器的 最大配线长度为 15m。    2.4.2 GSSD-G 系列输入输出接口定义 图 2.8 为伺服驱动器接口端置图。其中 TB 为端子排；CN1 为 DB25 接插件，插座为针式，插 头为孔式；CN2 也为 DB25 接插件，插座为孔式，插头为针式。 CN1 DB25 DB25 COM 1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 131 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 13 CN2 COM ALM COIN/SCMP CZ SRDY DG DG DG DG CZCOM PULS PULS- SIGN SIGN- SON ALRS FSTP RSTP ADC0 ADC0 FG FIL FG RIL NC NC A- A B- B Z- Z U- U V- V W- W 5V 5V 5V 5V 0V 0V 0V FG 0V FG 0V R S T E U V W TB 图 2.8GSSD-G 系列伺服驱动器接口端子配置图 电源端子线脚定义 端子号端子记号信号名称功能 TB-1R TB-2S TB-3T 主回路电源 单相或三相 主回路电源输入端子 220V 50Hz 注意：不要同电机输出端子 U、V、W 连接。 TB-4PE系统接地 接地端子接地电阻100； 伺服电机输出和电源输入公共一点接地。 TB-5U TB-6V TB-7W 伺服电机输出 伺服电机输出端子 必须与电机 U、V、W 端子对应连接。   CN1（控制端子）信号定义 端子号信号名称记号功能 CN1-8 CN1-20 输入端子的电源正极COM 输入端子的电源正极 用来驱动输入端子的光电耦合器 DC1224V，电流Ma CN1-21伺服使能SONSON ON：允许驱动器工作 SON OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处自由状态 注：当从 SON OFF 打到 SON ON 前，电机必须是静 止的；打到 SON ON 后，至少等待 50ms 再输入命令 CN1-9报警清除ALRS报警清除输入端子 ALRS ON：清除系统报警 ALRS OFF：保持系统报警 CN-22功能可选FSTP参数 C1-02 可设置此输入口功能。 CN-10功能可选RSTP参数 C1-03 可设置此输入口功能。 速度指令输入ADC0速度控制时速度指令电压输入 注 1：电压输入范围为：-10V 10V 注 2：10V 时对应转速为参数 U4-04 设定值。 CN1-23 CN1-11 转矩指令输入ADC0转矩控制时转矩指令电压输入 注 1：电压输入范围为：-10V 10V 注 2：10V 时对应转矩为参数 U4-02 设定值. CN1-12功能可选FIL参数 C1-04 可设置此输入口功能。 CN1-13功能可选RIL参数 C1-05 可设置此输入口功能。 CN1-1伺服准备好输出SRDY伺服准备好输出端子 SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警， 伺服准备好输出 ON。 SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备 好输出 OFF。 CN1-15伺服报警输出ALM伺服报警输出端子（对应 C1-10 参数） ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出 ON。 ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出 OFF CN1-14功能可选COIN参数 C1-09 可设置此输出口功能 CN1-3 CN1-4 CN1-16 CN1-17 输出端子的公共端DG控制信号输出端子（除 CZ 外）的地线公共端 CN1-2编码器 Z 相输出CZ编码 Z 相输出端子 伺服电机的光电编码 Z 相脉冲输出 CZ ON：Z 相信号出现 CN1-5编码器 Z 相输出的 公共端 CZCOM编码 Z 相输出端子的公共端 CN1-18PULS CN1-6 指令脉冲 PLUS 输入 PULS- CN1-19SIGN CN1-7 指令脉冲 SIGN 输入 SIGN- 外部指令脉冲输入端子 注 1：参数 C2-10 设定脉冲输入方式 0(禁止输出)；1(0 度相位差的两路脉冲信号)； 2(CCW/CW 指令脉冲方式)；3(指令脉冲 指令方向) CN1-24 CN1-25 屏蔽地线FG屏蔽地线端子   CN2(编码器反馈信号端子)信号定义 端子号信号名称记号功能 CN2-5 CN2-6 CN2-17 CN2-18 电源输出 5V CN2-1 CN2-2 CN2-3 CN2-4 CN2-16 电源输出- OV 伺服电机光电编剧5V 电源： 电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。 CN2-24编码器 A输入A 与伺服电机光电编码 A相连接 CN2-12编码器 A输入A-与伺服电机光电编码 A相连接 CN2-23编码器 B输入B 与伺服电机光电编码 B相连接 CN2-11编码器 B输入B-与伺服电机光电编码 B相连接 CN2-22编码器 Z输入Z 与伺服电机光电编码 Z相连接 CN2-10编码器 Z输入Z-与伺服电机光电编码 Z相连接 CN2-21编码器 U输入U 与伺服电机光电编码 U相连接 CN2-9编码器 U输入U-与伺服电机光电编码 U相连接 CN2-20编码器 V输入V 与伺服电机光电编码 V相连接 CN2-8编码器 V输入V-与伺服电机光电编码 V相连接   第三章第三章 操作与显示操作与显示 如图 3-1 所示驱动器面板由 5 个 LED 数码管显示器和 4 个按键：   （模式键） ，   （增键） ，     (减键） ，   （确定键）组成，用来显示各种状态，设置参数等。按键功能如表 3-1 所示。 表 3-1 按键的功能  (模式键) 用于进入或退出功能设置，参数设定。    (增键)序号的增加，参数的设定。     (减键)序号的减少，参数设定时的移位。 图 3-1 驱动器面板     (确定键)进入参数项/序号或参数的修改后确认。 接通伺服驱动器控制电源，驱动器面板上的 5 个 LED 数码管全部点亮。2 秒后显示选定的监 控参数。 伺服参数请参考第四章中的参数一览表。伺服参数请参考第四章中的参数一览表。 操作菜单按多层操作菜单执行：第一层为主菜单，第二层为各操作模式下的功能菜单，第三 层为各参数的数据。 3.13.1 操作菜单的第一层操作菜单的第一层     第一层的显示参数的功能如表 3-2 所示： 表 3-2 第一层显示参数的功能 C0-“功能选择”C6-“模拟量输入”U0-“基本参数” C1-“顺序控制”C7-“模拟量输出”U1-“监控参数” C2-“位置控制”C8-“减振功能”U2-“故障参数” C3-“速度控制”F0-“JOG 操作”U3-“通讯参数” C4-“转矩控制”F1-“原点复位模式”U4-“电机参数” C5-“增益切换”F2-“选择调谐方式”U5-“校准参数”     第一层为主菜单，共有 18 种方式。首先按“模式键”进入第一层菜单，用“增键”和“减键” 改变方式，按“确认键”进入选定的方式的第二层，如图 3-2 所示为第一层菜单选择操作流程。 图 3-2 第一层方式选择框图 3.23.2 第二层第二层   在第一层的方式选择好后按“确认键”进入第二层，然后通过“增键”和“减键”选择所要参 数，如图 3-3 所示为第二层各模式下功能菜单： 图 3-3 第二层模式菜单 3.33.3 参数设定参数设定 注注: : 设定参数值时设定参数值时“减键减键”起移位作用起移位作用, ,而不是减少功能。而不是减少功能。 参数设定的值大于最大值，则显示最大值；小于最小值，则显示最小值。 参数修改与保存: C0- C8- F0- F2- U0- U5- MODE MODE SET C0- 打开电源 C7- F0- F2- U0- U5- 第第 二二 层层 0 具体参数值 C0-00C0-05 C8-00C8-13 F0-00F0-03 F2-00F2-02 U0-00U0-04 U5-00U5-27   1.在正常显示模式下，按“模式键”进入第一层菜单选项，通过按增减键选择要修改的模式， 然后按“确定键”进入第二层菜单选项。 2.通过按增减键选择要修改的参数项，按“确定键”进入参数修改界面，显示当前的值。最小 位开始闪烁。 （监控参数模式下数据一起闪烁，数据不能修改）按“增加键”可以修改参数，按 “减键”可以移参数修改位。 3.在确认参数修改完毕，按“确定键”确认，按“模式键”退出参数设定。 4.在按确定键的同时，修改参数自动被写到 EEPROM 保存。PIO 参数、电子齿轮比等控制参数需 重新上电定位才能起作用。 参数为负数时的设定： 移位到最高位，按“增加键”从 0 “-” 切换。 （0:表示正 ，-:表示负） 3.43.4 监控模式监控模式 按“模式键”进入主菜单界面，选择 U0-再按“确定键” ，选择 UO-00 按“确定键”选择参数 021，代表选择的监控参数类型，如图 3-4 所示。 图 3-4 监控模式选择 3.53.5 JOGJOG 模式模式 通过按“模式键”进入菜单主界面，按“增加键” ，选择参数 F0-，再按“确定键”进入第二 层界面，选择 F0-00，再按“确定键”显示 “JOG-”进行试运行。 按住“增加键”电机正向旋转，放开停止。 按住“减键”电机反向旋转，放开停止。 图 3-5 JOG 模式 3.63.6 模拟量、母线电压、电流校准模拟量、母线电压、电流校准 1.模拟量输入零点校准说明 SET 选择监控参数 0表示U1-00 21表示U1-21 MODE U0-U000- UI00- UII2- SET 021 MODE SET SET 电机正向旋转 F0- MODE F000-J0-G 电机反向旋转 退出   通过按“模式键”进入菜单主界面，按“增加键” ，选择参数 U5-，再按“确定键”进入第二 层界面，选择 U5-00，再按“确定键”显示当前模拟量的零点偏差，按增加键，显示数据“0” ，再 按确定键表示校准完成。 例：模拟量 0 的输入零点校准。(其他模拟量调节方法也一样）把输入端口接信号地，按图 3-6 所示方法操作来校准。 图 3-6 模拟量 0 的输入零点校准 2.模拟量输入增益校准说明 通过按“模式键”进入菜单主界面，按“增加键” ，选择参数 U5-，再按“确定键”进入第二 层界面，选择 U5-01，再按“确定键”显示当前模拟量的实际采样电压，按增加键，显示数据 “1000” ，再按确定键表示校准完成。 例：模拟量 0 的输入增益校准 把输入端口接 10V 电压，按图 3-7 所示方法操作来校准。 图 3-7 模拟量 0 的输入增益校准 3.母线电压零点校准 用稳压电源给主板供电，不接驱动板，具体操作请参照图 3-10 所示。          图 3-10 母线电压零点校准 4.母线电压增益校准 把主板与驱动板连接一起，用万用表量当前的输入交流电压，把实际量出的电压输入到参数 U5-24。 通过按“模式键”进入菜单主界面，按“增减键”选择参数 U5-，再按“确定键”进入第二层界面， 选择 U5-19，再按“确定键显示校准前的实际母线电压，按增加键显示校准后的母线电压，按确定 键完成校准。 SETMODE SETSET U5- MODE U500- U5I0- 按“模式键”退 出，显示监控参数 “XX”初始值 0 SETMODE SETSET U5- MODE U5I0- U520- 按“模式键”退 出，显示监控参数 “XX”初始值 I000 SETMODE SETSET U5- MODE U58I- U59I- 按“模式键”退 出，显示监控参数 “XX”初始值 0   SETMODE SETSET U5- MODE U52I- U53I- 按“模式键”退 出，显示监控参数 “XX”初始值 0 按图 3-11 所示步骤校准参数: 图 3-11 母线电压增益校准                                                                                5. A、B、C 相电流输入零点校准 通过按“模式键”进入菜单主界面，按“增加键” ，选择参数 U5-，再按“确定键”进入第二 层界面，选择 U5-12（至 U5-14） ，再按“确定键”显示当前的电流零点偏差，按增加键显示数据 “0” ，再按确定键表示校准完成。例：A 相电流输入零点校准在伺服 OFF 状态下图 3-12 所示操作： 图 3-12 A 相电流输入零点校准 3.73.7 参数初始化参数初始化 将参数初始化，运转指令RUNOFF 有效。 按“模式键”进入主菜单界面选择“U0-” ，按“确定键”进入第二层菜单界面，选择“U0- 03” ，再按“确定键”显示“EEP-” ，再按“确定键”显示“START”开始初始化数据。完成后自动 回到监控界面，如图 3-13 所示。有故障闪烁显示E-02,表示初始化失败。 图 3-13 参数初始化 3.83.8 故障记录查询及清除故障记录查询及清除 1.故障记录查询 SETMODE SETSET U5- MODE U59I- U502- 按“模式键”退 出，显示监控参数 “XX”初始值 当前值 SET SETSET U0- MODE U030- 返回监控界面 EE-P STTA SET SET SETSET U2- MODE U2I0-E- - X X U220- E- - X X 检出记录代码U2-01为最新， U2-09为最旧 报警编号为：021   按“模式键”进入主菜单界面选择“U2-” ，按“确定键”进入第二层菜单界面，选择“U2- 01” ，再按确定键。显示最近一次故障，一直可以查询到“U2-09” 。 （可显示过去 9 次报警检出的记 录） 图 3-14 故障记录查询 2.故障记录清除 按“模式键”进入主菜单界面选择“U2-” ，按“确定键”进入第二层菜单界面，选择“U2- 00” ，再按确定键。 显示“CLEr-”再按确定键完成故障记录的清除。 可以通过图 3-15 所示按键操作清除故障记录。  图 3-15 故障记录查询 SET SET SETSET U2- MODE U200- U2I0- CL-E E-0 -0   第四章第四章 伺服参数伺服参数 4.14.1 参数一览表参数一览表 注意：与电机性能相关的参数设定后要重新上电复位才能起作用。 在运行过程，或运行复位前都不能修改电子齿轮比。 代码参数名称设定参数意义初始值变更 0:速度控制 1:转矩控制 2:位置控制 3:内部速度控制 4:内部转矩控制 C0-00 控制模式选择 5:内部位置控制 0 重启 0:正方向正转 CCW 1:正方向反转 CW 2：正方向正转编码器反向 C0-01 电机旋转方向控制 3：正方向反转编码器反向