毕业设计-基于PLC的供料搬运分拣装配流水线控制的设计.doc

浙江万里学院本科毕业设计(论文)(2013届)论文题目 基于PLC的供料搬运分拣装配 流水线控制的设计 (英文) The Design of Material Handling Sorting Assembly Lines Based on Programmable Logic Controller 所在学院 电子信息学院 专业班级 电气工程及其自动化电气092班 学生姓名 学号 指导教师 职称 高级实验师 完成日期 2013 年 5 月 9 日基于PLC的供料搬运分拣装配流水线控制的设计（浙江万里学院电子信息学院电气092班）2013年5月摘 要该文主要讨论了供料搬运分拣装配流水线控制的设计制作，文中可编程逻辑控制器，配合变频器，步进电机，气缸等设备来实现自动供料分拣装配。对设计的自动流水线控制的硬件设计和软件设计进行了说明。首先阐述了自动流水线的特点、现阶段发展情况与未来的发展前景和发展方向。其次硬件设计部分介绍了，自动流水线各装置的硬件外型；流水线中使用的传感器的种类，圆盘式供料装置、机械手搬运装置等装置的硬件组成及选型；各装置的初始状态、工作流程；三菱FX2N-48MR的参数及I/O接线图。再对软件设计部分对系统中分拣装置、警示灯组等部分自动控制原理进行了介绍；部分功能梯形图。该系统基本实现了对不同材料、不同颜色的工件的供料、搬运、分拣、装配的功能。具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点,可根据不同对象,稍加修改本系统即可实现类似的工作要求。关键词：PLC；传感器；变频器；装配流水线AbstractThis paper mainly discusses the design for material handling sorting assembly line control, the programmable logic controller, inverter, stepper motors, cylinders and other equipment to achieve automatic feeding sorting assembly. In this paper design of automatic assembly line control hardware and software design are described. Firstly describes the characteristics of the automatic assembly line,and the current stage of development today，prospects and direction of development. Secondly, hardware design part introduced the appearance of hardware device; hardware components and selection; PLC selection and I / O. The software design part introduce automatic control theory; Block Diagram; function ladder. The system basically achieved for different materials, different colors of the workpiece feeding, handling, sorting, assembly.this system have high degree of automation, stable operation, high precision, easy control, depending on the object, slightly modified the system to achieve a similar job requirements.Key words：PLC; Sensor; Inverter r; Assembly line目 录1 引言12 总体设计32.1 系统基本组成32.2 系统工作流程53 系统硬件设计63.1 圆盘式供料装置63.1.1 圆盘式供料装置设备组成63.1.2 自动控制过程说明73.1.3 圆盘式供料装置控制流程图73.2 机械手搬运装置83.2.1 机械手搬运装置设备组成83.2.2 自动控制过程说明93.3 分拣装置103.3.1 分拣装置设备组成113.3.2 自动控制过程说明113.4 传感器的确定123.4.1 光电传感器123.4.2 电感式传感器123.4.3 光纤传感器133.4.4 电容式接近开关133.4.5 磁性开关133.5 气动系统143.5.1 气源组件装置143.5.2 气动控制装置143.5.3 气动系统图153.6 控制核心163.6.1 基本单元的端子排列163.6.2 PLC电源规格173.6.3 I/ O分配表173.6.2 系统接线184 系统软件设计204.1 正常启动204.2 急停204.3 警示灯组214.4 圆盘式供料装置控制214.5 机械手搬运装置搬运控制224.6 分拣系统控制245 总结26致 谢27参考文献28附录1 部分程序代码29浙江万里学院本科毕业论文 -32-1 引言自动化车间与自动化工厂是近几年制造业发展的方向，自动流水线则是自动化生产的基础。自动流水线是在流水线的基础上发展起来的，在流水线上采用自动输送和一些辅助装置，根据流水线的生产工艺顺序把不同的机械加工装置，人工加工环节组成一个整体，各个部件之间的动作是通过气压系统和电气制动系统组合起来，使系统能够实现按规定的程序进行自动工作，这种自动工作的机械装置系统被我们称为自动生产线。自动生产线在降低生产成本、提高加工质量、快速更换产品、扩大生产等方面有着先天优势。但是全自动的生产线存在造价昂贵、装置结构复杂，且自动化生产设备的柔性和逻辑能力比较有限。工程经验也表明，在很多情况下，人工操作与机械自动化生产并存的混合模式恰恰是一种最经济的生产模式1。目前自动分拣已逐渐成为主流，因为自动分拣是从货物进入分拣系统送到指定的位置为止，都是按照预先编号的指令靠自动分拣装置来完成的。这种装置是由接受分拣指示的控制装置、计算机网络，将到达分拣位置的货物分类的搬送装置。由于全部采用机械自动作业，因此，处理能力大，分类数量多。随着社会经济的高速发展，市场竞争越来越激烈，因此各个制造业企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，蹄声产品质量。尤其在需要进行大量材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，材料的自动分拣已成为该类企业的唯一选择。针对上述出现的问题，运用PLC技术设计了一种低成本，高效率的供料搬运分拣一体化自动流水线装置，在材料分拣过程中取得了较好的控制效果。PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置，它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。可以预期，随着我国现代化进程的深入，PLC在我国将有更广阔的应用天地2。PLC是以微处理技术、电子技术、网络通信技术和先进可靠的工业手段为基础，综合了计算机技术、网络通信和自动控制技术的一种新型的通用的自动控制装置。它具有功能强、可靠性高、使用灵活方便、易于编程以及适于在工业环境下应用等一系列优点，在工业自动化、机电一体化、传统产业技术改造等方面的应用越来越广泛，已成为现在工业控制的支柱之一2。采用PLC控制，能连续、大批量地分拣工件，分拣误差低、效率高。大大降低劳动强度，可显著提生产率。系统具备良好的扩展性能，能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料实物流、物料信息流的分配和管理；对本系统稍加修改即可实现对不同物料的分拣。本系统模大致的工作流程如下。供料装置将圆盘内的三种半成品工件（合格品两种：金属的和白色塑料的，不合格品为深色塑料的）随机送到机械手抓料平台，通过气动机械手的一系列的动作把工件从左边抓料平台搬运到右侧的分拣装置的输送皮带进料口，分拣装置将废品推入废料槽，同时在按时间原则完成对合格半成品最后的加工后，必须按一个金属和一个白色塑料工件推入组装槽进行组装。整个系统由供料装置、机械手搬运装置和分拣装置组成。真个系统由三菱FX系列PLC作为控制核心。2 总体设计2.1 系统基本组成自动生产线由安装在铝合金导轨式台面上的圆盘式供料装置、气动机械手搬运装置、分拣装置三个装置组成。如图2-1是供料搬运分拣装配流水线的示意图图2-1 供料搬运分拣装配流水线示意图圆盘式供料装置由带减速的直流电动机驱动。气动机械手搬运装置由悬臂伸缩气缸、手臂升降气缸、气爪松紧气缸、旋转气缸组成，双作用二位五通电磁阀组控制。分拣装置由三个推料气缸及组装斜槽组成，双作用二位五通电磁阀组控制。输送装置由变频器驱动的三相交流异步电机带动的皮带输送装置组成。如图2-2是供料搬运分拣装配流水线的俯视图。图2-2 供料搬运分拣装配流水线俯视图应用传感器，用于判断物体的位置、机械装置的位置、物体的颜色及材质等。控制系统的结构框图如图2-3所示。图2-3 控制系统结构框图2.2 系统工作流程启动后，圆盘直流电动机转动，运送工件至机械手抓料平台。抓料平台光电传感器检测到工件到达信号后，停止圆盘直流电动机并驱动机械手搬运工件。机械手搬运工件将工件放入输送皮带工件进料口，手臂上升的同时，圆盘直流电机转动，运送下一个工件到机械手抓料平台。在悬臂汽缸到达右限位的同时，三相交流异步电机启动，正向运行。当进料口光电传感器接收到工件到达信号后，在皮带的带动下运动到人工加工位置等待。加工完成后的成品工件按一个金属工件和一个白色塑料工件推入组装槽，次品工件推入废料槽。组装时组装槽1和组装槽2交替进行。控制系统的工作流程如图2-4所示。图2-4 控制系统工作流程图3 系统硬件设计本系统硬件主要由圆盘式供料装置、气动机械手搬运装置、分拣装置三个装置组成。使用多种传感器检测工件的位置、材料、颜色。3.1 圆盘式供料装置 圆盘式供料装置由带减速的直流电动机驱动，通过旋转将工件带动至机械手抓料平台。指示灯T1指示本装置的工作状态。放料转盘： 转盘中共放三种物料，一种金属工件、一种白色塑料工件、一种黑色塑料工件。圆盘式供料装置的结构如图3-1所示。图3-1 圆盘式供料装置示意图3.1.1 圆盘式供料装置设备组成驱动电机：电机采用带减速的直流减速电机，用于驱动放料转盘旋转。物料检测：物料检测为光电漫反射型传感器，主要为PLC提供一个输入信号，如果有物料在提升台上，就会驱动机械手搬运工件。具体配置：直流减速电机（24V，输出转速r/min）1台，送料盘1个，物料导槽1个，支撑架1个，光电漫反射型传感器1只，安装支架1个。3.1.2 自动控制过程说明初始状态：圆盘禁止，直流电机均处于停止状态。1. 当工件到达机械手抓料平台时，抓料平台的光电式传感器发出检测信号；经过确认后，圆盘直流电机停止并启动机械手继续执行将工件搬运至输送皮带工件进料口。2. 当工件到达输送皮带工件进料口时，输送皮带工件进料口的光电式传感器发出检测信号；经过确认后，圆盘直流电机运转，运送下一个工件至机械手抓料平台。3.1.3 圆盘式供料装置控制流程图图3-2为圆盘式供料装置的控制流程图。图3-2 圆盘式供料装置控制流程图3.2 机械手搬运装置气动机械手搬运装置由悬臂伸缩气缸、手臂升降气缸、气爪松紧气缸、左右旋转气缸组成，双作用二位五通电磁阀组控制。本系统中的机械手能够进行上下、前后、旋转动作。自动流水线通过机械手的一系列动作将工件从机械手抓料平台搬运至输送皮带工件进料口，实现工件从供料装置到分拣装置的搬运。3.2.1 机械手搬运装置设备组成图3-3为械手搬运装置设备的外观示意图。图3-3 械手搬运装置设备外观示意图悬臂伸缩气缸：控制机械手悬臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。气缸首段末段装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。手臂升降气缸：控制机械手手臂上升、下降，由双向电磁阀控制。左右旋转气缸：控制机械手的左右旋转，由双向电磁阀控制。手爪松紧气缸: 控制气爪的松紧，由双向电磁阀控制。接近传感器：机械手臂正转、反转到位后，接近传感器输出信号。磁性传感器：用于气缸的位置检测。检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各一个，当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个信号。具体配置：单出双杆气缸1只，单出杆气缸1只，气手指及气缸1只，旋转气缸1只，磁性传感器8只，接近传感器1只，安装支架1个，双作用二位五通电磁阀4只。3.2.2 自动控制过程说明图3-4为机械手搬运装置的控制流程图。图3-4 机械手搬运装置控制流程图初始状态：机械手停在左限位，悬臂气缸、手臂气缸的活塞杆缩回，气爪处于松开状态。1. 当工件到达机械手抓料平台时，抓料平台的光电式传感器发出检测信号；经过2秒时间确认后，机械手进行如下动作：悬臂伸出手臂下降延时0.5s气夹夹紧延时0.5s手臂上升悬臂缩回机械手向右旋转悬臂伸出手臂下降延时0.5s气爪松开手臂上升悬臂缩回机械手向左旋转初始位置。2. 机械手悬臂到达右限位时，气动分拣装置的三相交流异步电动机，以15Hz的频率正向运行。3.3 分拣装置 分拣装置由变频器驱动的三相交流异步电动机带动皮带输送装置及由单作用二位五通电磁阀控制的三个推料气缸及组装斜槽组成。有三条出料斜槽,组装槽：组装槽（斜槽）和组装槽（斜槽）；废料槽：斜槽。在皮带输送装置和推料气缸的一系列动作后将一个白色塑料工件与一个金属工件推入组装槽，将次品工件（黑色塑料工件）推入废料槽。两条组装槽交替进行组装，当有工件在进行组装时，禁止工件推入。分拣装置气缸安装于相应斜槽正前方，以保证工件成功推入斜槽。相应气缸正前方的皮带输送装置上的位置对应相应的位置，即气缸前方为位置，气缸前方为位置，气缸前方为位置。在位置、上方安装传感器。位置上方安装电感传感器，位置、上方安装光纤传感器。图3-5为分拣装置的俯视图。图3-5 分拣装置俯视图3.3.1 分拣装置设备组成输送皮带进料口光电传感器：检测是否有物料落到传送带上，并给PLC一个输入信号。进料口：物料落料位置定位。斜槽（组装槽）：用于组装。斜槽（废料槽）：放置废料工件。斜槽（组装槽）：用于组装。电感式传感器：检测金属材料，检测距离为3-5mm。电容式传感器：用于检测非金属材料，检测距离为5-10mm。光纤传感器：用于检测工件颜色。三相异步交流电机：驱动传送带转动，由变频器控制。推料气缸：将物料推入料槽，由双向电控气阀控制。磁性传感器：用于气缸的位置检测。检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各一个，当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个信号。具体配置: 三相减速电机（380V，输出转速40 r/min）1台，平皮带70mm1500 mm 1条，安装支架1个,单出杆气缸3只，磁性传感器6只，电感式传感器1只，光电开关3只，电容式传感器1只，物件导槽3个，光纤传感器1只，双作用二位五通电磁阀3只。 3.3.2 自动控制过程说明1. 机械手悬臂到达右限位时，气动分拣装置的三相交流异步电动机，以15Hz的频率正向运行。2. 当工件到达皮带工件进料口时，输送皮带工件进料口的光电式传感器发出检测信号，经过确认后三相异步电动机以25Hz的频率正向运行，将工件运送到位置（电感传感器下），进行最后工序加工，延时3s。3. 最后加工完成后三相交流异步电动机以35Hz的频率运行。4. 加工完成后的工件先经过电感传感器，确认工件的材料。金属材料，三相交流异步电机运行，皮带输送装置将工件输送至相应位置，由气缸将其推进相应的组装槽；塑料工件，三相交流异步电机继续运行，运送工件到位置（光纤传感器下）。5. 工件到达位置后，光纤传感器对其进行颜色检测。黑色塑料工件，推进废料槽（斜槽），蜂鸣器报警；白色塑料工件，三相交流异步电机运行，皮带输送装置将工件输送至相应位置，由气缸将其推进相应的组装槽。6. 两条组装槽交替进行组装，组装线内推入两个工件（一金属工件一白色塑料工件）时才能进行组装，组装时间为30s。组装槽组装时T4指示灯闪亮，组装槽组装时T5指示灯闪亮。7. 组装时禁止工件推入，此时如有需要推入组装槽的成品工件，需停在原地等待，T6指示灯闪亮，等待组装完成后再推入组装槽。8. 两条组装槽都不在组装，并且组装槽进入相同的工件时工件不能推入组装槽。3.4 传感器的确定 3.4.1 光电传感器光电传感器是一种将光量的变化转换为电量变化的传感器。它的物理基础就是光电效应。光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多，传感器的结构简单，形式灵活多样，因此,光电式传感器在检测和控制中应用非常广泛。3.4.2 电感式传感器电感式传感器是利用电磁感应把被测的物理量如位移、压力、流量、振动等转换成线圈的自感系数 L 或互感系数 M 的变化，再由测量电路转换为电压或电流的变化量输出，实现非电量到电量的转换。当通有一定交变电流的电感线圈L靠近金属导体时，在金属周围产生交变磁场，在金属表面将产生电涡流，根据电磁感应理论电涡流也将形成一个方向相反的磁场。此电涡流的闭合流线的圆心同线圈在金属板上的投影的圆心重合。在金属导体表面感应的涡流所产生的电磁场又反作用于线圈上，力图改变线圈电感量的大小。利用这种关系，经适当电路的检测，便可达到测量工件材料的目的3。3.4.3 光纤传感器光导式传感器实际就是利用光在光纤中传导引起光的特性发生变化而研制的一种传感器。该传感器的核心是光导纤维。利用外界因素改变光纤中光的波长或频率，然后，通过检测光纤中的波长或频率的变化来测量各种物理量。光纤传感器有以下三大特点，因而得到广泛的应用。(1) 光纤传感器具有优良的传光性能，传光损耗很小，目前损耗能达到0.2dB/km的水平。(2) 光纤传感器频带宽，可进行超高速测量，灵敏度和线性度好。(3) 光纤传感器体积很小，重量轻，能在恶劣环境下进行非接触式、非破坏性以及远距离测量3。3.4.4 电容式接近开关电容接近开关也属于具有开关量输出的位置传感器，是一种接近式开关。它的测量头是构成电容器的一个极板,而另一个极板是待测物体的本身。当物体移向接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化。由此，便可控制开关的接通和关断。本装置中电容式接近开关是用于检测塑料材料3。3.4.5 磁性开关磁性开关是用来检测气缸活塞位置的，即检测活塞的运动行程的。它可分为有触点式和无触点式两种。本装置上用的磁性开关均为有触点式的。它是通过机械触点的动作进行开关的通（ON）断（OFF）。 用磁性开关来检测活塞的位置，从设计、加工、安装、调试等方面，都比使用其他限位开关方式简单、省时。触点电阻小，一般为 50200m，吸合功率小，过载能力较差，只适合低压电路。3.5 气动系统气动系统是本自动流水线的重要组成部分，是流水线的动力来源。本自动流水线中的机械手搬运装置由四个气缸组件组成由二位五通电磁阀控制，通过一个或多个气缸的活塞运动配合来使机械手完成上下、左右、旋转动作。分拣装置则是由三个气缸的活塞运动将皮带传送装置上的工件推入组装槽。3.5.1 气源组件装置气源组件是气动控制系统中的基本组成器件，它的作用是除去压缩空气中所含的杂质及凝结水，调节并保持恒定的工作压力4。气源处理组件输入气源来自空气压缩机，所提供的压力为0.61.0MPa, 输出压力为00.8MPa可调。输出的压缩空气通过快速三通接头和气管输送到各工作单元4。3.5.2 气动控制装置在气动控制回路中，驱动推料气缸和机械手气缸的电磁阀采用的是二位五通双电控电磁阀。各电磁阀均带有手动换向和加锁钮。它们集中安装成阀组固定在冲压支撑架后面。图3-6为气缸组件。B1和B2为安装在推料缸的两个极限工作位置的磁性开关。Y1为控制推料缸的电磁阀的电磁控制端。通常，气缸的初始位置均设定在缩回状态。 图3-6 气缸组件组成图 3.5.3 气动系统图图3-7为供料搬运分拣装配流水线的气动系统图。图3-7 供料搬运分拣装配流水线气动系统图3.6 控制核心在自动线中，由一个三菱FX可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)来控制，就像人的大脑一样，控制每一个动作。电机、机械手、气爪按程序动作，是自动线的核心部件。PLC是一种专为工业环境下应用设计的“可编程逻辑控制器”，是一种数字运算操作的电子系统。PLC是在电气控制技术和计算机技术的基础上开发出来的，并逐渐发展成为以微处理器为核心，将自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业控制装置2。根据对供料搬运分拣装配流水线控制的设计的控制要求分析，其输入信号有系统的启动按钮信号；物料检测信号；气动手爪传感器、电感式传感器、电容式传感器、光纤式传感器以及传送带物料检测光电传感器信号；旋转左、右限位，伸出臂前点，缩回臂后点，推料一气缸前、后限位信号、推料二气缸前、后限位信号、推料三气缸前、后限位信号。而其输出信号则有电机驱动信号；上料电磁阀，报警输出，手爪夹紧，变频器正转信号；启动指示灯，停止指示灯驱动信号；电动机高、低速运行信号；臂气缸伸出、返回，旋转气缸正、反转，推料一气缸缩回、伸出，推料二气缸伸出、缩回信号，推料三气缸伸出、缩回信号。根据以上确定的I/ O 点数，系统所需的输入点数为23，输出点数也为24，全部为开关量，属于小型控制系统，最后选用继电器输入点数为23，输出点数为24，全部为开关量，属于小型控制系统。选用的三菱公司的FX2N-48MR型PLC作为供料搬运分拣装配流水线的控制系统。3.6.1 基本单元的端子排列FX2N-48MR型PLC基本单元的端子排列如图3-8所示。图3-8 PLC基本单元的端子排列图3.6.2 PLC电源规格额定电压: AC100240V电压允许范围: -15%+10%允许瞬停时间: 10ms以内的瞬时停电，可继续运行电源保险丝: 250V 2A 5*20mm冲击电流:最大60A 5MS以下/AC200V功率消耗（VA）: 5063.6.3 I/ O分配表根据所选择的PLC型号FX2N-48MR，对本系统中PLC的输入输出端子及其它软元件进行分配，输入表如图3-2所示，输出表如图3-3所示。表3-2 PLC的输入分配输入地址说明输入地址说明X0启动X13位置光纤传感器X1停止X14气缸前限位X2悬臂气缸前限位传感器X15气缸前限位X3悬臂气缸后限位传感器X16位置电感传感器续上表3-2X4手臂气缸下限位传感器X17气缸前限位X5手臂气缸上限位传感器X20气缸后限位X6旋转气缸左限位传感器X21位置电感传感器X7旋转气缸左限位传感器X22气缸前限位X10气爪气缸夹紧限位传感器X23气缸后限位X11抓料平台光电传感器X24急停开关QSX12输送皮带进料口光电传感器X25转换开关SA1表3-3 PLC的输出分配输入地址说明输入地址说明Y0臂气缸伸出Y14HL4灯Y1臂气缸返回Y15HL5灯Y2提升气缸下降Y16HL6灯Y3提升气缸上升Y17蜂鸣器Y4旋转气缸左转Y20变频器正转Y5旋转气缸右转Y21变频器反转Y6气夹抓紧Y22异步机高速运行Y7气夹松开Y23异步机中速运行Y10圆盘直流电机Y24异步机低速运行Y11推料气缸(推出)Y25红色警示灯Y12推料气缸(推出)Y26绿色警示灯Y13推料气缸(推出)3.6.2 系统接线系统接线原理图如图3-9所示。图3-9 系统接线原理图4 系统软件设计根据系统的控制要求，在GX Developer软件中编写程序梯形图。详细程序见附录，以下为程序简介。4.1 正常启动如图4-1所示，为正常启动程序，按下启动按钮X0线圈得电，S600,M521得电，设备正常启动。X25转换开关打开，设备进入试运行模式。图4-1 正常启动程序4.2 急停如图4-2所示，为急停程序，当需要急停时，拍下“急停”按钮，对程序进行复位，并初始化。图4-2 急停程序4.3 警示灯组如图4-3所示，为警示灯组程序，Y25线圈为红色警示灯,Y26线圈为绿色警示灯。正常启动后M521线圈得电，绿色警示灯亮。图4-3 警示灯组程序4.4 圆盘式供料装置控制如图4-4所示，为圆盘式供料装置控制试运行程序，Y10线圈圆盘直流电机。启动后，进入试运行模式，S500线圈得电，圆盘供料装置试运行。图4-4 圆盘式供料装置试运行程序图4-5为圆盘式供料装置控制程序，S600线圈得电后，圆盘电机开始运转进行供料。图4-5 圆盘式供料装置控制程序4.5 机械手搬运装置搬运控制如图4-6所示，为机械手搬运装置试运行程序，进入试运行模式后，机械手试运行一次。图4-6 机械手搬运装置试运行程序如图4-7所示，为机械手搬运装置控制程序，S601线圈得电后机械开始运转，进行如下动作：悬臂伸出手臂下降延时0.5s气夹夹紧延时0.5s手臂上升悬臂缩回机械手向右旋转悬臂伸出手臂下降延时0.5s气爪松开手臂上升悬臂缩回机械手向左旋转初始位置。图4-7 机械手搬运装置控制程序4.6 分拣系统控制如图4-8为分拣系统的试运行程序，进入试运行模式后，分拣装置试运行一次。图4-8 分拣系统的试运行程序5 总结本设计方案按照任务书的要求，设计了一个基于PLC的供料搬运分拣装配流水线控制。通过仿真调试，基本实现了圆盘，机械手配合供料搬运，分拣系统对不同材质不同颜色的工件进行分拣等功能。但是还有些功能没有很完美的实现，气缸力量调节有些问题，系统运行时的第一个工件必须是金属工件。在任务设计中让我对自动化流水线有了一个系统性的了解。一是自动化流水线是一个多项技术有机结合，综合利用的产物包括：机械技术、电工电子技术、传感测试技术、接口技术、信息变换技术；再是对于模拟的自动化流水线的工作流程有了个基本概念。一个自动化流水线的基本组成部分有传感检测、传输与处理、控制、执行与驱动等机构，在微处理单元控制下协调有序地工作，有机地把这些独立部分融合在一起。综合运用了课堂上学习到的专业知识，对这些专业知识进行了更新和巩固。也对自己大学中所学的