刚体运动的向量-矩阵描述.ppt_第1页
刚体运动的向量-矩阵描述.ppt_第2页
刚体运动的向量-矩阵描述.ppt_第3页
刚体运动的向量-矩阵描述.ppt_第4页
刚体运动的向量-矩阵描述.ppt_第5页
已阅读5页，还剩11页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

第1节刚体运动的向量-矩阵描述,学习方法,数学是简洁表达事物及客观规律的工具，其特点是便于逻辑推理。,要善于把数学表达和物理意义紧密结合、融会贯通。,向量与列阵,向量：,列阵：,向量不依赖于坐标系的选择，而列阵是向量在给定坐标系中的分量形式，它依赖于坐标系的选择。,向量的导数：,列阵：,向量在直角坐标系中的列阵,运动方程,Oxyz固连坐标系,O-基点,OXYZ平动坐标系,OX0Y0Z0固定坐标系,P点相对O0点的矢径为,在O0X0Y0Z0中的列阵,固连系的运动代表了刚体的运动！,坐标变换,已知且在刚体运动过程中保持不变！,运动方程,刚体的运动可以用一个向量和一个矩阵描述!,描述基点的运动（平动）,描述刚体相对于基点平动坐标系的运动（定点运动）,一般运动可以分解为基点的平动和刚体相对于基点平动坐标系的定点运动！,刚体一般运动的运动方程：,运动方程,A是正交矩阵,六个独立的约束条件,A的九个元素中只有三个独立，因此确定刚体的运动只需要六个独立参数。,三个随基点的平动；三个绕基点的转动。,运动方程,一般运动：,平动：,定点运动：,平面运动：,定轴转动：,(3+3),(2+1),(0+3),(0+1),(2+0),平动：,(3+0),刚体上一点的速度,vO是基点O的速度。,称为刚体的角速度，它不依赖于基点的选择。,相对基点的转动速度！,的计算,返回,刚体上一点的加速度,求解刚体运动问题的的重点是如何求刚体的角速度！,角加速度,角加速度就是角速度端点的速度！,O,特例：刚体的定轴转动,取刚体的固定轴为固连坐标系的Oz轴，且与固定坐标系的OZ轴重合。,特例：刚体的定轴转动,速度投影定理,速度投影定理,在任意时刻刚体上任意两点的速度在这两点的连线上的投影相
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论