ABB机器人-如何建立-工具.docx

6.4 工具6.4.1. 创建工具创建工具时会发生什么情况？创建新工具时， tooldata 工具类型变量将随之创建。 该变量名称将成为工具的名称。新工具具有质量、框架、方向等等初始默认值，这些值在工具使用前必须进行定义。如何创建工具默认工具 (tool0) 的工具中心点位于机器人安装凸缘的中心，与机器人基座方向一致。创建新工具时，您可以定义其它工具中心点。6.4.2. 定义工具框准备工作要定义工具框，首先需要在大地坐标系中建立一个参照点。如果要建立工具中心点定向，还需要在工具上附加延伸器。您还需要决定用于工具框定义的方法。如何执行工具框定义本步骤介绍如何在笛卡尔坐标系中定义工具中心点。计算结果是否足够准确？计算结果对话框显示了工具框定义的计算结果。计算结果必须在您确认接受后才能在控制器中生效。为了得到更好的结果，您也可以选择恢复框架定义。平均误差结果指的是根据计算的 TCP （工具中心点）所得到的接近点的平均距离。最大误差是所有接近点中的最大误差。结果是否可以接受很难作出确切判断。 这取决于您使用的工具、机器人类型等。 一般来说，平均误差达到十分之几毫米时，则计算准确。 如果定位合理精确，计算结果也会准确。由于机器人被用作为测量机器，因此结果还取决于机器人工作区域内的定位位置。工作区域不同部件中的定义之间，实际 TCP 的差异可达到几毫米（对于大型机器人）。如果以后的 TCP 校准接近于之前的校准，则可重复性将提高。 注意，所得结果是机器人在该工作区域的最佳 TCP，并考虑了机器人在当前配置中的任何差异。提示检查工具框是否正确定义的常用方法是定义就绪后执行重新定向测试。 选择重新定向动作模式和工具坐标系，然后移动机器人。 验证机器人移动时工具顶点是否非常接近所选参照点。6.4.3. 编辑工具数据工具数据使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。测量工具中心点定义工具中心点 TCP 的最简单方式通常是使用预定义方法，如果您使用此方法，则无需写入任何 tframe 数值，因为此方法已提供这些数值。如果您已具有工具的测量值，或出于某些原因想手动测量数值，则这些数值可以输入至工具数据中。6.4.4. 编辑工具声明工具声明请使用声明来更改工具变量在程序模块中的使用方式。6.4.5. 删除工具6.4.6. 固定工具设置固定工具在包含大型机械（例如切割工具、压具和冲压切具）的应用中，会使用固定工具。当机器人上的工具使用不便或操作困难时，您可以使用固定工具来执行操作。有了固定工具，机器人就可握住工件。建立工具坐标系根据与机器人上安装的工具的相同测量方法，测量固定工具数据以建立固定工具坐标系。在本例中，大地坐标参照顶点必须与机器人连接。创建接近点时，请使用参照顶点的测量值来定义和使用工具。如需设置框架定向，您还需要在固定工具上附加延伸器。计算建立固定工具的坐标系时，为了尽量减少错误，您应该手动输入参照顶点的工具定义。您可以手动输入固定工具的定义。6.5 工件6.5.1. 创建工件创建工件时会发生什么情况？程序将建立一个wobjdata 类型的变量。 变量的名称就是工件的名称。6.5.2. 定义工件坐标系概述定义工件意味着机器人将用于指出其所在位置。 共需定义三个位置，两个位于 x 轴上，一个位于 y 轴上。您定义工件时可以使用用户框架或工件框架，或者两者同时使用。 用户选择框架与工件框架通常是重合的。 如果不一致，工件框架将偏移于用户框架。6.5.3. 编辑工件数据概