ABB机器人程序模板与接线电路.doc

ABB程序模板与接线电路百度文库中有很多程序模版，以及I/O通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及I/O通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中CurrentPos(phome，tGun)，大家在ABB培训资料中，ABB程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有效检测机器人TCP当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。检测TCP当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使TCP回到Home点，然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回Home点。下面详细介绍CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。模版程序如下所示：1、 打开程序编辑器，例行程序文件新建例行程序2按右图格式，输入各参数（名称可以随便）3只有例行功能程序，才含有数据类型。4接下来进行参数设置（点击参数右边的）点击添加添加参数param0在添加一个param1选中param0修改名称为ComparePos，数据类型robtarget模式选择IN(输入)，维数选择0。接下来设置param1个参数设置如下图 按步骤设置完成后，点击确定 在返回的页面中点击结果 出现了什么？下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写：首先添加一个数据类型为num的Counter。和一个数据类型为robtarget的ActualPos。1、添加指令选择:=如右图所示选中Counter，然后点击编辑全部把右边的换成数字0（这个是不是太低级了，下面不在配图说明了）2、点击添加指令选择:=更改数据类型选择数据robtarget确定选择出来的ActualPos点击点击功能选择CRobt（）3、点击添加指令选择Compact IF点击取消点击点击编辑点击全部输入ActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.yComparePos.trans.y+25其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。CRobt是自带功能函数，作用是读取机器人当前的robtarget，ActualPos.trans.x什么的你看下图数据就明白了输入RETURN Counter=7完成编写。使用和其他程序一样，使用ProcCall语句调用。完成模版程序编写并测试。当启动时TCP在Home点，则正常运行，如下图所示：当TCP不在Home点运行时。则显示手动执行aHOME（手动返回到Home点）。小编太懒，就写了一句TPWrite。对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。二、机器人I/O口模块由于各接口模块功能相似，现以DSQC652为例。DSQC651的图片我就不上传了，网上有很多。图中：缺少24V接线。实际使用中，输出（output）必须要0V、24V都接。关于I/O在示教器中的编写，以及右边的board10这些网上有很多，我就不在讲述了。数字输入输出信号如下图所是： ABB的I/O输入和输出都是高电平，所以可以选择PNP常开型传感器。可与西门子系列PLC、三菱FX3以上系类PLC直接交换信号。信捷PLC需要中间继电器（替代按钮作用）。关于PLC什么漏型，源型什么的。选用时注意输入信号是高电平还是低电平。以免使用中间继电器使电路复杂化。关于I/O，如何关联电机启动，自动手动，请查阅ABB相关培训资料。或私信邮箱免费索取资料。本文档，仅作为新手学习使用，不懂之处。还请查阅其他相关文档。ABB机器人新系统的IO设置，供大家学习。 （刻意留白）如何配置 6.03 系统的信号1.点击屏幕左上角黄圈范围。2.点击控制面板。3.点击配置4.双击 DeviceNet Device5.点击添加：6.点击默认：7.会出现下拉菜单，根据硬件的型号选择对应的装置。8.在 name 栏可以修改名称，不能以数字开头，推荐用 Board 开头，后面加以板卡的地址。9.在 Address 中将数字改为硬件跳线的地址。10.将地址修改后，按确定。不要重启机器人11.设置信号,点击 Signal12.点击添加13.在 Name 中添加信号名称，不能以数字开头， 在type ofsignal 中选择信号类型，分别有在Assigned to Device 中选择需要配置的 IO 板,点击即可14.在 Access Level 中选择使用等级,其中 Default 是默认的，如果是输出信号，可以手动设定信号，ReadOnly 只能在程序中运行设定，不允许手动设定，这个在 world zone 功能中要用到，All 在手动或自动情况下都可以通过 IO 界面设定，这种情况不建议使用，目前只在 SDK 中用到。15.在 Device Mapping 中设定信号的地址