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fll工程日志一、机器人的主体为了保证机器人可以完成更多的任务，我们搭建的机器人小车结构需要非常坚固，并且非常方便的利于安装我们的策略物，本次一共研发出了5个策略物，都只需要用四颗销就可以很方便的装上机器人主体。所以我们利用了2个大型电机，2个中型电机，3个颜色传感器还有齿轮等等。并且利用两个大型电机给机器人小车提供动力，2个中型电机让机器人小车更加方便的去做任务，最后3个颜色传感 器可以让机器人更好的巡线或 者定位，齿轮可以传递动力。二、策略物1号策略物1号主要完成打到建筑物和带回贵重物品，利用一个带有橡皮筋能量的机关，机关打开就会打住建筑物和贵重物品，物品就会一同进入长方形的框中，就可以把物品带回基地了。紧接着马上可以利用下一步程序去钩取甲烷，放置发动机引擎和打开混合器黄色机关，利用巡线和循环终止，传感器定位，通过控制机器人转完，撞击黄色开关。再次巡线定位准确走到任务地点。通过中型电机提供动力，齿轮会传递动力放置引擎和钩 取甲烷。 三、策略物2号 策略物2号只要完成钩取工厂里边的飞机模型，放置甲烷到发电站提供能量和拉取垃圾袋。利用了很多橡皮筋。我们通过学习研究知道机器人转完的3总方法，我们可以利用一个电机转的快，一个电机转的慢的方法让机器人可以刚好走到我们已经设计好的策略物的缺口处，用于卡住发电站定位，此时我们的两个中型电机旋转，就会打开我们的机关，放置甲烷和打开飞机模型开关，飞机模型就会掉入我们的正方形框内。机关还会拉住垃圾袋，然后一同回基地。 四、策略物3号 策略物3号主要完成放置甲烷到运货车，推动运货车跟着轨道行驶，并且装箱，卸货，带回基地东边的飞机模型，送科学家到分类区。首先讲到科学家的运送是利用橡皮筋的弹性势能推出科学家。利用颜色传感器定位放置甲烷，通过我们设计的导向轮让机器人小车会一直贴着场地边缘行驶，直到卸车，但是这里要注意的是卸车后需要马上调整推动货车的手臂，防止机器人小车偏离场地边缘。继续前进一个我们测量的角度值，让我们的飞机模型框进入我们的机关，这个机关向窗帘一样，但是他只能进去，却不能出来，这样飞机模型就会随着机器人小车回到基地。 五、策略物4号 4号策略物主要完成丢垃圾块到填埋区，收回海边的垃圾袋和乌龟，带回混合器所混合好的肥料。这个策略物和3号有相同的地方，也是利用导向轮，齿轮提供动力把一个机关放下框住肥料。还有之前像窗帘的机关只能进不能出，这样就一同带走乌龟和垃圾袋。唯一有改动的是我们利用了一个连杆机关，实现挡住黑块和放开黑块，由于拖住黑块的是一个斜面，我们需要挡住他不要他掉出去，但是有需要他走到确定位置了就需要丢弃，所以利用连杆开合效果更好。 六、策略物5号 5号策略物主要完成运送动物到干净的区域和分类我们的材料。运送动物制作了一个黄色框架，这样便于带着动物行走，走到一定位置后机器人倒退，就会让动物脱离机器人小车了。然而最困难的是怎样才能把材料块送到这么高的份，分类器里边去呢？并且汽车行走过车中还需要让块不会掉出来。并且还需要让机器人准确的去转动分类器才能进行分类。哈哈，可是这些问题在和教练一同去探索分析问题后，我们得到了我们想要的。还是和2号策略物有相同的卡位置，只要卡好位置就可以想办法带动分类器，所以我们利用了一个轮子。通过高高的支架让块可以放进分类器，前方设计课一道门，挡住块掉出，通过绞盘绞线的过程打开挡住块的门，并且推动块慢慢的往分类器里边送块。 七、总结 虽然我们的方案不是最完美的，但是我们更加注重在这个过程中的收获。我们了解资源现在在慢慢减少，